几何与碰撞
如何定义碰撞形状（从基本体到分解网格）并控制哪些物体发生碰撞。
几何类型
| 类型 | 部件 | 定义 |
|---|---|---|
| 盒子(Box) | UMjBox |
半延伸（通过 XYZ 缩放） |
| 球体(Sphere) | UMjSphere |
半径（通过 X 轴缩放） |
| 圆柱体(Cylinder) | UMjCylinder |
半径（X 轴缩放）+半高（Z 轴缩放） |
| 胶囊(Capsule) | UMjGeom (type=Capsule) |
半径 + 半高 |
| 网格(Mesh) | UMjGeom (type=Mesh) |
静态网格资产 |
| 高度场(Heightfield) | AMjHeightfieldActor |
虚幻景观数据 |
使用标准的虚幻引擎变换 gizmo 来调整形状大小——该插件读取组件缩放并将其映射到 MuJoCo 尺寸参数。
基本元素
快速、精确的碰撞分析。将盒子UMjBox、球体UMjSphere 或圆柱体UMjCylinder 添加为 UMjBody 的子对象。在一个实体上堆叠多个对象，可实现复合形状。
网格几何体
对于凸网格，请将“类型”设置为“网格”（Type = Mesh），并指定一个“静态网格(Static Mesh)”。MuJoCo 会在内部计算凸包。
对于凹网格，请使用 CoACD 分解——单击几何体上的“分解网格(Decompose Mesh)”，或在“快速转换(Quick Convert)”组件上设置“需要复杂网格(ComplexMeshRequired)”。
快速转换
UMjQuickConvertComponent 可应用于任何静态网格体参与者（一键式物理实体）。
| 属性 | 效果 |
|---|---|
Static |
固定到位（无活动关节） |
ComplexMeshRequired |
凹网格的CoACD分解 |
CoACDThreshold |
分解细节（0.01–1.0，数值越低表示凸块越多） |
bDrivenByUnreal |
虚幻引擎驱动位置，MuJoCo 不进行模拟 |
高度场地形
高度场参与者 AMjHeightfieldActor 将虚幻引擎的地形几何体转换为 MuJoCo 高度场，用于地形接触。启用 bTraceComplex 可实现地形的精确网格级采样。使用 TraceWhitelist 可过滤要采样的参与者（例如，仅采样地形，不采样植被）。
几何属性
| 属性 | 描述 |
|---|---|
摩擦Friction |
滑动系数、扭转系数、滚动系数 |
密度Density |
质量由密度乘以体积推断得出 |
范围Margin |
接触检测范围 |
Solref / Solimp |
求解器刚度/阻尼/阻抗 |
过滤接触
组（0-5）：用于在 MuJoCo 原生查看器中组织几何体可见性的整数标签。在 URLab 中，组 2 通常用于仅显示可见性的网格（contype=0，conaffinity=0），组 3 用于仅显示碰撞的网格。接触生成由 contype 和 conaffinity 位掩码控制，而非组。
接触对 (UMjContactPair): 明确允许两个物体之间接触。
接触排除 (UMjContactExclude): 禁止两个物体之间的接触。
位掩码 (Contype / Conaffinity): 适用于大型场景的可扩展过滤。只有当两个几何体的类型/亲和性掩码重叠时，它们才会发生碰撞。
调试可视化
碰撞调试可视化会绘制属于 第 3 组 或 contype != 0 且 conaffinity != 0 的几何体。这确保了足部接触球体（可能不属于第 3 组，但参与了接触）在调试叠加层中可见。
按 2 可切换可视化网格渲染。隐藏可视化网格时，仅绘制碰撞几何体——这有助于在不干扰视觉效果的情况下检查接触形状。
惯性覆盖
MuJoCo 会根据几何体的密度和形状推断其质量。要进行显式控制，请将 UMjInertial 添加到具有特定质量、质心和惯性矩阵的物体中。