Mujoco 插件
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mujoco 插件实现
虚幻机器人实验室 (Unreal Robotics Lab, URLab) 虚幻引擎插件将 MuJoCo 物理引擎直接嵌入到编辑器和运行时中。
该插件提供研究级的接触动力学功能，并兼容虚幻引擎的渲染、蓝图脚本和编辑器工具。您可以从 MJCF XML 文件导入机器人（或在组件层级结构中创建机器人），点击“运行”按钮，MuJoCo 会在专用线程上处理物理效果，而虚幻引擎则负责所有视觉效果。
插件指南
| 指南 | 涵盖的内容 |
|---|---|
| 介绍 | 理论说明 |
| 入门 | 安装、首次模拟、控制方法 |
| 特性 | 完整特性参考 |
| MJCF 导入 | 将 MuJoCo XML 模型导入虚幻引擎 |
| URLab 编辑器 | URLab 的编辑器模块 |
| 几何体与碰撞 | 图元、网格几何体、快速转换、高度场 |
| 控制器框架 | PD、关键帧和自定义控制器 |
| 调试可视化 | 快捷键驱动的叠加层：接触点、关节、岛状结构、分割、肌肉 |
| 交互式扰动 | 鼠标驱动的身体拖动：选择、平移、旋转——模拟兼容的手势 |
| 持有和扭转控制 | WASD控制，弹簧臂摄像头 |
| 使用蓝图编写脚本 | 快捷键、API 使用、脚本工作流程 |
| ZMQ 网络与 ROS 2 | ZMQ 传输、主题、摄像头流媒体 |
| URLab 桥接 | Python 中间件、强化学习策略、远程控制 |
| 架构 | 子系统设计、线程模型、编译流程 |
| UE4 实现 | 迁移到 UE4，适配 hutb 模拟器 |
肌肉骨骼人
| 指南 | 涵盖的内容 |
|---|---|
| 肌肉骨骼人模型 | 全身肌肉骨骼模型参考模型 |
人形机器人
| 指南 | 涵盖的内容 |
|---|---|
| 人形机器人模型 | 人形机器人参考模型 |
其他机器人
| 指南 | 涵盖的内容 |
|---|---|
| 机器狗 | 仿生四足机器人 Go2 |
| 水下机器人 | 高保真的水下机器人插件 |
引擎插件开发
引擎插件开发入门 — 引擎插件开发的环境配置
API 参考
API参考文档 会在每次构建时根据 C++ 头文件自动生成。它涵盖了插件中的每个类、结构体和枚举。
参考
第三方软件
| 库 | 许可证 | 角色 |
|---|---|---|
| MuJoCo | Apache 2.0 | 物理模拟引擎 |
| CoACD | MIT | 凸近似分解(Convex approximate decomposition, CoACD) |
| libzmq | MPL 2.0 | 高性能消息传递，即零开销消息队列（Zero cost Message Queue, ZMQ），是一个无代理、点对点的高性能异步消息传递库 |