交互式扰动

在 PIE 过程中，通过鼠标驱动操控物体。手势映射与 MuJoCo 的模拟查看器相匹配，插件底层调用了相同的 mjv_applyPerturbForce / mjv_applyPerturbPose 原语——因此弹簧感、力衰减和暂停传送语义与上游完全相同。

由 UMjPerturbation（在 AAMjManager 上自动创建）驱动。UMjInputHandler 负责手势检测。

手势

输入	动作
在刚体上双击鼠标左键（Left Mouse Button, LMB）	选中。未施加任何力。选中状态会一直保持，直到您双击其他位置或空白处。
Ctrl + 鼠标右键（Right Mouse Button, RMB）拖动	将选定的物体沿光标平面平移至选定深度。
Ctrl + 鼠标左键拖动	绕相机轴线旋转选定物体。
松开鼠标按钮	停止拖动。选择状态保持，强制在下一个物理步骤中清除。

拖动操作激活时，相机视角/移动输入功能将被禁用，因此光标移动将驱动刚体移动，而非视角移动。

状态	行为
运行中	`mjv_applyPerturbForce` 函数会向 `xfrc_applied` 函数中写入一个虚拟弹簧力。物体会根据物理引擎进行积分——它可以碰撞、摆动和稳定下来。释放该力后，在下一个预处理步骤中，该力将被清除。
暂停中 (`P`)	`mjv_applyPerturbPose` 将身体瞬间移动到参考姿势，`mj_forward` 将 `qpos` 传播到 `xpos`。按住 Ctrl 键并拖动可静态固定身体姿势。松开 Ctrl 键可保持姿势固定。

将暂停扰动功能与快照控件结合使用，即可手动捕捉关键帧：暂停，将身体拖动到指定位置，点击“保存快照(Save Snapshot)”，然后继续操作。快照会记录当前的 qpos/ctrl 值，因此您手动调整的姿势可以精确重现。

拖动操作激活时，UMjPerturbation::DrawDebugSpring 会显示以下叠加层：

物体上选定点的红色球体（拖动过程中会跟随物体移动）。
平移过程中的绿色箭头：从选定点指向参考目标。长度 = 弹簧正在修正的位置误差。
旋转过程中的黄色箭头：切线方向 ω × r — 旋转弹簧试图在选定点产生的线性运动。随着物体逐渐跟上，该箭头会自然收缩至零，因此在拖动过程中旋转轴改变方向时不会发生晃动。

选择状态在拖动过程中保持不变。 按住 Ctrl 键单击不会重新选择；只有双击才会移动选区。这避免了在旋转和平移序列中因误触而重新选择。
光标捕获变通方案。 UE 的鼠标左键和鼠标右键捕获会在拖动过程中冻结 GetMousePosition / GetInputMouseDelta 函数。为了获得真实的移动效果，我们注册了一个 Slate IInputProcessor（FMjMouseDeltaProcessor），它会在 Slate 的捕获层将原始 FPointerEvent 增量值清零之前累积这些增量值。然后，平移操作会根据点击位置加上累积的像素值重建虚拟光标屏幕位置，并以此进行反投影。
释放时无力泄漏。 预处理回调函数会在每个运行步骤中将 d->xfrc_applied 清零，以符合模拟的约定——否则，最后一个力会一直作用在之前受扰动的物体上，导致物体无限漂移。
旋转限制。 参考四元数相对于物体当前 I 坐标系的范围限制在 ±90° 以内（与 simulate.cc::mjv_movePerturb 相同）。如果没有此限制，当参考值偏离实际值过远时，弹簧可能会卡住或剧烈抖动。