人形机器人 G1

该模型 g1_29dof_rev_1_0.xml 为插件的开发和测试所使用的标准模型，包含 29 个自由度，包括左腿（6 DOF）、右腿（6 DOF）、腰+躯干（3 DOF）、左肩（7 DOF）、右肩（7 DOF）。

包含机器人本地部分的 <default>、<asset>、<wordbody>、29 个关节执行器 <actuator>、躯干和盆骨的加速度计和陀螺仪 <sensor> 和场景的 <statistic>、<visual>、<asset>、<worldbody>。