MJCF 导入
Unreal Robotics Lab 可以导入标准的 MuJoCo XML (MJCF) 文件，并将完整的模型层级结构重建为 Unreal 组件。您可以从 MuJoCo Menagerie 或您自己的项目中获取 .xml 模型，然后将其直接拖入内容浏览器。
导入
- 将 .xml 文件拖入虚幻内容浏览器(Content Browser) 。
- 首次导入时，编辑器会提示安装所需的 Python 包（trimesh、numpy、scipy）。默认情况下，这些包会安装到 UE 自带的 Python 环境中，无需额外配置 Python。您也可以通过对话框选择自定义解释器（conda、venv 等）。所选路径会保存到 Config/LocalUnrealRoboticsLab.ini 文件中（每个机器单独保存，不会提交到源代码控制系统）。
- UMujocoImportFactory 使用配置的 Python 运行清洗网格脚本 Scripts/clean_meshes.py:
- 解析 XML 以查找所有引用的网格资产
- 检测 GLB stem 冲突（例如，link1.obj 和 link1.stl 两者都产生 link1.glb），并重命名它们。
- 将网格转换为 GLB 格式（保留 UV，去除嵌入纹理）
- 生成带有更新网格参考的 _ue.xml
- 如果用户跳过 Python 设置，则会使用原始 XML（某些网格可能无法正确显示）。
- 工厂通过四次解析过程创建 铰链 AMjArticulation 蓝图：
- 第一阶段： 资产（带缩放的网格、带文件路径的纹理、带 RGBA/纹理引用的材质）
- 第二阶段： 默认值（类层次结构作为 UMjDefault 组件）
- 第三阶段： Worldbody (递归的刚体(body)/几何(geom)/关节(joint)/位点(site)层次结构)
- 第四阶段： 执行器、传感器、肌腱、equalities、关键帧、接触 对/排除
- 将蓝图放置在关卡中，即可进行模拟。
准备 Mujoco MJCF 网格
脚本 Scripts/clean_meshes.py 准备用于虚幻导入的 MuJoCo MJCF 网格，用于解析 MJCF XML 文件，将所有引用的网格模型（OBJ、STL）转换为 GLB 格式，解决命名冲突（例如，link1.obj 和 link1.stl 均转换为 link1.glb 的情况），并生成一份已更新的 XML 文件，以便直接拖拽导入 Unreal 引擎。
安装：
# cd hutb\Unreal\CarlaUE4\Plugins\UnrealRoboticsLab\Scripts
# conda create -n nn_3.11 python=3.11 --yes
# conda activate nn_3.11
pip install trimesh numpy
pip install trimesh numpy scipy
使用：
# cd hutb\Unreal\CarlaUE4\Plugins\UnrealRoboticsLab\Scripts
python clean_meshes.py <path_to_xml>
# 示例
python clean_meshes.py hutb\Unreal\CarlaUE4\Plugins\UnrealRoboticsLab\URLab_Bridge\RoboJuDo\assets\robots\g1\g1_29dof_rev_1_0.xml
# 会在 xml 所在统一目录下生成 g1_29dof_rev_1_0_ue.xml，用于拖转到虚幻编辑器的 Content Browser
创建的内容
| MJCF 元件 | 虚幻组件 |
|---|---|
<body> |
UMjBody (保留递归层次结构) |
<joint> |
UMjHingeJoint, UMjSlideJoint, UMjBallJoint, UMjFreeJoint |
<geom> |
UMjGeom / 原始子类 |
<site> |
位点 UMjSite |
<actuator> |
UMjMotorActuator, UMjPositionActuator,’ 等 |
<sensor> |
UMjTouchSensor, UMjGyro 等 (30 多种类型) |
<tendon> |
UMjTendon |
<equality> |
UMjEquality |
<keyframe> |
UMjKeyframe |
<default> |
UMjDefault |
<camera> |
UMjCamera |
编译器设置
导入器关于 MJCF <compiler> 元素：
| 属性 | 效果 |
|---|---|
angle="degree" / "radian" |
如何解读关节的限制和位置 |
autolimits="true" |
当 range 设置后自动启动限制 |
eulerseq |
用于调整物体姿态的欧拉旋转序列 |
默认值如何工作
MuJoCo XML 中的 <default> 块定义了子元素通过类名继承的共享属性。导入后，这些块会成为 UMjDefault 连接组件树中的组件。
这些组件并非仅供参考，而是实际存在的组件。插件在编译过程中会将它们用于将蓝图转换回 MuJoCo 的内部表示形式。每个组件都会检查其分配的属性 ClassName 是否与默认链匹配，MuJoCo 会在规范编译时应用继承关系，就像处理原始 XML 一样。
这意味着：
- 编辑某个
UMjDefault组件会影响所有引用该默认类的组件。 - 默认层次结构（嵌套默认值）得以保留并正常运行。
- 如果移除默认值，则依赖该默认值的组件将回退到它们自己的显式属性值。
FromTo 解析
使用该 fromto 属性定义的几何体在导入时会解析为显式的 pos、quat和 size。解析过程会考虑类型：
| 几何类型 | 尺寸映射 |
|---|---|
| 胶囊体（Capsule）/ 圆柱体（Cylinder） | size[1] = 沿线段长度的一半 |
| 盒子（Box） / 椭圆球（Ellipsoid） | size[2] = 沿线段长度的一半 |
导入后，组件存储的是已解析的变换，fromto 而不是已解析的变换。
材质与纹理
导入器会创建以 XML <material> 名称为键的共享 Unreal 材质实例。所有引用相同材质名称的几何体共享同一个实例（例如，所有 material="white" 使用 <material_name> 的几何体都使用 MI_white）。元素引用的纹理 <texture> 会应用到相应的材质实例上。
网格资产
导入程序会查找 XML 文件所在目录下的网格文件。网格文件会被复制到导入目标目录下的 /meshes/ 子文件夹中，以避免纹理名称冲突，然后在编译期间注册到 MuJoCo 的 VFS 中。
格式优先级： GLB > OBJ。导入器首先尝试导入 GLB 文件（通过 Interchange），然后尝试导入原始 OBJ/STL 文件。如果所有路径都失败，则会创建不带可视网格的几何体，但该几何体仍作为碰撞图元存在。此时会记录一条警告信息，但编译仍然会成功。
自动网格准备： clean_meshes.py 脚本会在导入过程中自动运行（参见上文导入部分）。您也可以手动运行它：
python Scripts/clean_meshes.py path/to/robot.xml
这将生成一个包含更新后的网格引用的 _ue.xml 文件，您可以将其拖入 Unreal 中，而不是使用原始 XML 文件。
手动安装软件包： 如果您不想使用对话框，而是希望自行安装软件包，请使用您首选的 Python 解释器运行以下命令：
/path/to/your/python -m pip install trimesh numpy scipy
更改 Python 解释器： 插件会将您的 Python 路径存储在插件目录下的 Config/LocalUnrealRoboticsLab.ini 文件中。该文件已被 .gitignore 忽略（每台机器单独设置）。要切换解释器，您可以删除该文件（下次导入时对话框将重新出现），或者直接编辑该文件：
[PythonSettings]
PythonPath=C:/Users/you/miniconda3/envs/myenv/python.exe
调试导入问题
启用 UMjPhysicsEngine 的 bSaveDebugXml 功能，即可在编译后将 scene_compiled.xml 和 scene_compiled.mjb（MuJoCo Binary） 保存到 Saved/URLab/ 目录。对比原始 MJCF 和编译后的 XML 文件，找出导入/导出不匹配之处（例如缺少元素、属性值错误、默认继承关系损坏）。编译后的 XML 文件也可以加载到原生 MuJoCo 中进行验证。更多信息请参阅 URLab 编辑器、开发者工具 。
导入后
导入的关节是一个普通的虚幻引擎参与者。您可以重新排列组件、添加传感器或摄像机、覆盖属性，或将其保存为可重用的蓝图。XML 仅在导入期间读取——之后，虚幻引擎组件才是最终的数据源。
有关导入流程内部结构的完整详细信息，请参阅 架构 部分。