相机捕获模式

每个 UMjCamera 都有一个 CaptureMode 属性，用于决定渲染目标包含的内容。每个摄像机只能使用一种模式；如果需要从同一视点获取多个数据流（RGB + 深度 + 掩膜），则可以生成多个摄像机。

模式	输出	渲染目标格式	场景捕获源
`Real` (默认)	照片级RGB色彩模式。与视口外观匹配，并保留后期处理后的体积。	`RTF_RGBA8_SRGB`	`SCS_FinalToneCurveHDR`
`Depth`	线性场景深度（厘米），每个像素一个浮点数。	`RTF_R32f`	`SCS_SceneDepth`
`SemanticSegmentation`	每个角色类都采用统一的色调。同一蓝图的两个实例共享一种颜色；不同的蓝图使用不同的颜色。	`RTF_RGBA8`	`SCS_FinalToneCurveHDR` + `PRM_UseShowOnlyList`
`InstanceSegmentation`	每个刚体都有其独特的色调。	`RTF_RGBA8`	`SCS_FinalToneCurveHDR` + `PRM_UseShowOnlyList`

配置相机

在“详细信息(Details)”面板中，为 UMjCamera 组件设置 CaptureMode。对于深度，同时设置 DepthNearCm（默认值 10 厘米）和 DepthFarCm（默认值 10000 厘米）——UI 预览和原始深度值将根据此范围进行归一化。

CaptureMode 在 SetStreamingEnabled(true) 时读取。要更改正在运行的相机的模式，请切换流的开关：

Cam->SetStreamingEnabled(false);
Cam->CaptureMode = EMjCameraMode::Depth;
Cam->SetStreamingEnabled(true);

或者，从模拟小部件中，重新选择铰链（这将重新绑定所有输入条目）。

分段模式无需交换真实网格的材质即可工作，因此 RGB 摄像机和分段摄像机可以在同一帧中同时进行流传输，互不干扰。

在底层，UMjDebugVisualizer 为每个分段模式维护一个引用计数的同级网格池。第一个开始流传输的分段摄像机触发该池的创建；同一模式下的其他摄像机共享该池；当最后一个订阅者取消订阅时，该池将被销毁。

同级组件会复制每个铰链视觉网格和每个快速转换的静态网格，并赋予其未光照色调的动态材质实例（Material Instance Dynamic, MID）。
它们的 bVisibleInSceneCaptureOnly 属性设置为 true，并且还会禁用反射捕获、天空捕获、光线追踪贡献、距离场光照和动态间接光照——这样，辅助光照通道就不会将微弱的色调泄漏到主视口中。
分割相机使用 PrimitiveRenderMode = PRM_UseShowOnlyList 仅渲染其组件池。
非分割 URLab 摄像机（真实Real、深度Depth）会在每个帧周期刷新其 HiddenComponents 列表，以确保延迟启动的分割相机不会污染正在运行的 RGB 流。

成本：当两个分割组件池都处于活动状态时（原始组件池 + 实例同级组件池 + 语义同级组件池），每个物体最多需要 3 个组件。每个视图仍然绘制 N 个图元——每个视图的绘制数量不变。组件池是惰性的，因此仅渲染 RGB 的会话成本为零。

模拟组件的相机面板会显示所选铰链上的每个 UMjCamera，每个组件都会实时渲染其配置的模式。无需额外设置——信息流条目会检查 CaptureMode 并选择正确的显示路径：

Real / SemanticSegmentation / InstanceSegmentation — 渲染目标直接绑定为 Slate 画笔资源。
Depth — R32f RT 不能用作 Slate 画笔。入口 CPU 会在每个帧周期将 R 通道复制到 BGRA UTexture2D 中，将 depth ∈ [DepthNearCm, DepthFarCm] 映射到灰度 [0, 255]，并绑定该纹理。

深度预览路径是同步的（ReadLinearColorPixels 会刷新渲染命令）。这对于调试 UI 来说没问题；如果需要在全帧速率下进行无头深度捕获，请直接在蓝图或 C++ 中使用渲染目标回读，而不是使用控件预览。

bEnableZmqBroadcast 继续支持 Real、SemanticSegmentation 和 InstanceSegmentation——现有的 BGRA 工作进程会传输这三种数据。

深度（Depth）模式会跳过 ZMQ 广播（尚未配置浮点传输路径），并记录一次性警告。如有需要，请跟踪深度流的后续操作。

分割着色采用光照阴影效果，而非平面着色。 分割相机使用 SCS_FinalToneCurveHDR，因为 BasicShapeMaterial 的 Color 参数并未直接连接到 BaseColor G 缓冲区。因此，场景光照会调节着色。这对于视觉调试来说足够好，但对于真实分割掩码而言并非像素级精确。最简洁的解决方案是插件自带的无光照父材质——已列入开发计划。
PIE 过程中模式的更改需要切换流的开启/关闭。 渲染目标格式与模式相关（RTF_RGBA8 与 RTF_R32f），并且不支持实时重新配置。
运行时生成铰链。 兄弟池基于第一个分段订阅者构建。在分割相机已开始流传输后生成的铰链或快速转换属性，在兄弟池重建之前不会出现在其输出中（切换该分割相机的流传输状态即可强制重建）。
第三方 USceneCaptureComponent2D. 用户在 ULab 管理之外创建的场景捕获不会自动隐藏兄弟组件——它们会将其视为普通图元（因为兄弟组件的 bVisibleInSceneCaptureOnly = true，根据定义，它们对场景捕获可见）。如果这造成问题，请手动将兄弟池添加到该组件的 HiddenComponents 中。