机器人代理 AndroidAgent

外观

前视图	侧视图

描述

一种可通过施加在其关节上的扭矩来控制的机器人代理。更多详情请参阅机器人代理（AndroidAgent）。

控制方案

机器人直接扭矩（Android Direct Torques） (0)

一个 94 维的连续值向量，表示施加在每个关节上的扭矩。有关关节索引的说明，请参阅下文机器人关节部分。

机器人最大扭矩（Android Max Scaled Torques） (1)

一个 94 维向量，包含介于 -1 和 1 之间的连续值，表示施加在每个关节上的缩放扭矩。有关关节索引的说明，请参阅下文机器人关节部分。

1 代表最大正向扭矩，-1 代表最大反向扭矩。

机器人关节

Android 和 JointRotationSensor 的控制方案使用一个长度为 94 的向量来表示 48 个关节。

要了解这些关节，请参考下表，或使用 joint_ind() 辅助方法将名称（例如 spine_02）转换为索引（6）。

注意： 请注意，此处给出的索引是关节的起始索引，有关每个关节在此索引之后有多少个值，请参阅章节标题。例如：neck_01 的起始索引为 3，其值包括 [swing1, swing2, twist]，因此，长度为 94 的向量中的索引 3 对应于 swing1，索引 4 对应于 swing2，索引 5 对应于 neck_01 的 twist。

返回顺序如下：

头部、脊柱和手臂关节	每个关节都有 `[swing1, swing2, twist]`
`0`	头 `head`
`3`	脖子 `neck_01`
`6`	脊柱`spine_02`
`9`	脊柱`spine_01`
`12`	左上臂膀`upperarm_l`
`15`	左前臂 `lowerarm_l`
`18`	左手 `hand_l`
`21`	右上臂膀 `upperarm_r`
`24`	右前臂`lowerarm_r`
`27`	右手`hand_r`

腿部关节	每个关节都有 `[swing1, swing2]`
`30`	左大腿 `thigh_l`
`33`	左小腿肚（腓肠） `calf_l`
`36`	左脚`foot_l`
`39`	左脚趾球 `ball_l`
`42`	右大腿 `thigh_r`
`45`	左小腿肚 `calf_r`
`48`	右脚 `foot_r`
`51`	右脚趾球`ball_r`

右手图：

每根手指的第一关节	只有 `[swing1, swing2]`
`54`	左手拇指 `thumb_01_l`
`56`	左手食指 `index_01_l`
`58`	左手中指 `middle_01_l`
`60`	左手无名指 `ring_01_l`
`62`	左手小拇指 `pinky_01_l`
`64`	右手拇指 `thumb_01_r`
`66`	右手食指 `index_01_r`
`68`	右手中指 `middle_01_r`
`70`	右手无名指 `ring_01_r`
`72`	右手小拇指 `pinky_01_r`

每根手指的第二关节	只有 `[swing1]`
`74`	左手拇指 `thumb_02_l`
`75`	左手食指 `index_02_l`
`76`	左手中指 `middle_02_l`
`77`	左手无名指 `ring_02_l`
`78`	左手小拇指 `pinky_02_l`
`79`	右手拇指 `thumb_02_r`
`80`	右手食指 `index_02_r`
`81`	右手中指 `middle_02_r`
`82`	右手无名指 `ring_02_r`
`83`	右手小拇指 `pinky_02_r`

每根手指的第三关节	只有 `[swing1]`
`84`	左手拇指 `thumb_03_l`
`85`	左手食指 `index_03_l`
`86`	左手中指 `middle_03_l`
`87`	左手无名指 `ring_03_l`
`88`	左手小拇指 `pinky_03_l`
`89`	右手拇指 `thumb_03_r`
`90`	右手食指 `index_03_r`
`91`	右手中指 `middle_03_r`
`92`	右手无名指 `ring_03_r`
`93`	右手小拇指 `pinky_03_r`

AndroidAgent 骨骼

RelativeSkeletalPositionSensor 返回一个数组，其中包含下面列出的每根骨骼的四个条目。

索引	骨骼名称
`0`	骨盆 `pelvis`
`4`	脊柱 `spine_01`
`8`	脊柱 `spine_02`
`12`	脊柱 `spine_03`
`16`	左锁骨 `clavicle_l`
`20`	左上臂膀 `upperarm_l`
`24`	左前臂 `lowerarm_l`
`28`	左手 `hand_l`
`32`	左手食指 `index_01_l`
`36`	左手食指 `index_02_l`
`40`	左手食指 `index_03_l`
`44`	左手中指 `middle_01_l`
`48`	左手中指 `middle_02_l`
`52`	左手中指 `middle_03_l`
`56`	左手小拇指 `pinky_01_l`
`60`	左手小拇指 `pinky_02_l`
`64`	左手小拇指 `pinky_03_l`
`68`	左手小拇指 `ring_01_l`
`72`	左手无名指 `ring_02_l`
`76`	左手无名指 `ring_03_l`
`80`	左手大拇指 `thumb_01_l`
`84`	左手大拇指 `thumb_02_l`
`88`	左手大拇指 `thumb_03_l`
`92`	左前臂扭转 `lowerarm_twist_01_l`
`96`	左上臂扭转 `upperarm_twist_01_l`
`100`	右锁骨 `clavicle_r`
`104`	右上臂膀 `upperarm_l`
`108`	右前臂 `lowerarm_l`
`112`	右手 `hand_l`
`116`	右手食指 `index_01_l`
`120`	右手食指 `index_02_l`
`124`	右手食指 `index_03_l`
`128`	右手中指 `middle_01_l`
`132`	右手中指 `middle_02_l`
`136`	右手中指 `middle_03_l`
`140`	右手小拇指 `pinky_01_l`
`144`	右手小拇指 `pinky_02_l`
`148`	右手小拇指 `pinky_03_l`
`152`	右手无名指 `ring_01_l`
`156`	右手无名指 `ring_02_r`
`160`	右手无名指 `ring_03_r`
`164`	右手大拇指 `thumb_01_r`
`168`	右手大拇指 `thumb_02_r`
`172`	右手大拇指 `thumb_03_r`
`176`	右前臂扭转 `lowerarm_twist_01_r`
`184`	脖子 `neck_01`
`188`	头 `head`
`192`	右大腿 `thigh_l`
`196`	左小腿肚（腓肠） `calf_l`
`200`	左小腿扭转 `calf_twist_01_l`
`204`	左足 `foot_l`
`208`	左脚趾球 `ball_l`
`212`	右大腿扭转 `thigh_twist_01_l`
`216`	右大腿 `thigh_r`
`220`	左小腿肚 `calf_r`
`224`	右小腿扭转 `calf_twist_01_r`
`228`	右足 `foot_r`
`232`	右脚趾球 `ball_r`
`236`	右大腿扭转 `thigh_twist_01_r`

插槽

摄像头插槽（CameraSocket）位于机器人设备面部中央
视窗（Viewport）位于设备后方
所有关节均可用作插槽。参见机器人关节。