BlueRov2

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描述

BlueROV2 的一种实现。

请参阅 BlueROV2。

控制方案

• AUV 推进器 (0)

  一个包含 8 个浮点数的向量，用于指定每个推进器的控制指令。顺序依次为：右前垂直推进器，随后按逆时针方向排列，最后四个对应侧向推进器。

• PD 控制器 (1)

  一个包含 6 个浮点数的向量，表示全局坐标系下的目标位置以及横滚（roll）、俯仰（pitch）和偏航（yaw）角度。系统已实现一个基础 PD 控制器，利用所需的力和力矩将载具移动至该位置和姿态。

• 自定义动力学 (2)

  一个包含 6 个浮点数的向量，表示全局坐标系下的线加速度和角加速度。该模式用于实现自定义动力学。除碰撞外，仿真器中禁用了所有其他力和力矩（包括重力、浮力和阻尼），以便为自定义动力学提供一个纯净的运行环境。

接口

• COM：质心 (Center of mass)

• SonarSocket：位于 AUV 顶部的接口。

• CameraSocket：摄像机传感器的位置。

• Socket：位于 AUV 底部的接口。