手电筒

HoloOcean 的载具内置一个或多个手电筒，默认情况下处于关闭状态。

位置

手电筒的位置和数量因载具而异：

BlueROV2 手电筒
悬停式 AUV 手电筒
CougUV 手电筒
鱼雷式 AUV 手电筒
水面舰艇手电筒

命令

有两种命令可用于控制手电筒：TurnOnFlashlightCommand 和 TurnOffFlashlightCommand。TurnOnFlashlightCommand 允许您选择性地自定义多个参数，例如：亮度、光束宽度、位置、旋转和颜色。

注意

手电筒颜色值使用 0.0 – 1.0 范围内的归一化 RGB 值，而非标准的 0 – 255 范围。

有关完整的使用详情，请参阅 Python API 文档：

使用示例（适用于 HoveringAUV/BlueROV2）

在以下场景中

config = {
    "name": "test_flashlight",
    "main_agent": "auv0",
    ...
    "flashlight":[
        {
            "flashlight_name": "flashlight1",
            "intensity": 10000,
            "beam_width": 60,
        },
        {
            "flashlight_name": "flashlight4",
            "intensity": 10000,
            "color_G": 0,
            "angle_pitch": -30,
        },
    ]
}

以编程方式

with holoocean.make("...") as env:
    while True:
        if 'o' in pressed_keys:
            env.turn_on_flashlight("flashlight1")
            env.turn_on_flashlight("flashlight4", beam_width=80, color_B=0) # 打开手电筒 4，光束宽度为 80 度，并将蓝色分量调至零。

        if 'p' in pressed_keys:
            env.turn_off_flashlight("flashlight1")
            env.turn_off_flashlight("flashlight4")

        env.tick()

注意

调用 turn_on_flashlight("flashlight_number") 函数时，如果未指定其他参数，系统会首先查找场景配置中定义的值。如果手电筒已在场景配置中配置，则这些值将成为其默认值。只有当未找到任何配置值时，该命令才会回退到其内置的默认参数。