HandAgent

图片

描述

一个可以通过对关节施加扭矩来控制，并能在三维空间中移动的漂浮手部代理。

控制方案

• 原始关节力矩（Raw Joint Torques） (0)

23 维的原始转矩向量，用于传入关节，顺序按下面 HandAgent 关节列出的顺序

• 缩放关节扭矩（Scaled Joint Torques） (1)

23 长度的缩放扭矩向量，范围在 -1 到 1 之间。每个关节的手指力量根据骨骼的重量以及是否是手指来缩放。1 代表前向的最大力量

• 缩放关节扭矩 + 浮动 (2)

和上面一样，但向量长度为 26，最后三个值表示[x, y, z]方向的移动量（见坐标系），最大自由度为 0.5 米。

最后几个坐标允许 HandAgent 四处漂浮。

HandAgent 关节

HandAgent 和 JointRotationSensor 的控制方案使用一个长度为 94 的向量来表示 48 个关节。

要深入了解这些关节，请参考下表。

注意： 请注意，此处给出的索引是关节的起始索引，有关每个关节在此索引之后有多少个值，请参阅章节标题。示例：hand_r 的起始索引为 0，其值包括 [swing1, swing2, twist]，因此向量中的索引 0 对应于 swing1，1 对应于 swing2，2 对应于 twist。

返回顺序如下：

手臂关节	每个动作都有 [swing1, swing2, twist]
0	hand_r

每根手指的第一关节	只有 [swing1, swing2]
64	右手拇指 thumb_01_r
66	右手食指 index_01_r
68	右手中指 middle_01_r
70	右手无名指 ring_01_r
72	右手小拇指 pinky_01_r

每根手指的第二关节	只有 [swing1]
79	右手拇指 thumb_02_r
80	右手食指 index_02_r
81	右手中指 middle_02_r
82	右手无名指 ring_02_r
83	右手小拇指 pinky_02_r

每根手指的第三关节	只有 [swing1]
89	右手拇指 thumb_03_r
90	右手食指 index_03_r
91	右手中指 middle_03_r
92	右手无名指 ring_03_r
93	右手小拇指 pinky_03_r

HandAgent 骨骼

RelativeSkeletalPositionSensor 返回一个数组，其中包含四个条目，分别对应下面列出的 17 块骨骼。

索引	骨骼名称
0	lowerarm_r
4	hand_r
8	index_01_r
16	index_03_r
20	middle_01_r
24	middle_02_r
28	middle_03_r
32	pinky_01_r
36	pinky_02_r
40	pinky_03_r
44	ring_01_r
48	ring_02_r
52	ring_03_r
56	thumb_01_r
60	thumb_02_r
64	thumb_03_r

插槽

• 摄像头插槽（CameraSocket）位于手腕后上方

• 视窗（Viewport）位于侧面，用于观察角色

• 所有关节均可用作插槽。参见HandAgent 关节。