悬停式自主水下航行器 (HoveringAUV)

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描述

请参阅悬停式水下自主航行器 (HoveringAUV)。

控制方案

• AUV推进器（0）

  一个长度为8的浮点向量，用于指定每个推进器的控制方式。控制方式从右前方的垂直推进器开始，然后逆时针方向依次控制，最后四个推进器为侧向推进器。

• PD控制器（1）

  一个长度为6的浮点向量，表示全局坐标系中的期望位置以及横滚、俯仰和偏航角。已实现一个基本的PD控制器，利用所需的力和力矩将AUV移动到该位置和姿态。

• 自定义动力学（2）

  一个长度为6的浮点向量，表示全局坐标系中的线加速度和角加速度。用于实现自定义动力学。除了碰撞之外，模拟器中所有其他力和力矩（包括重力、浮力和阻尼）均已禁用，以便为自定义动力学提供一个干净的环境。

接口

• COM：质心（Center of mass）

• DVLSocket：DVL 位置

• IMUSocket：IMU 位置。绕 x 轴旋转 180 度，即在 NED 坐标系而非 NWU 坐标系中。

• DepthSocket：深度传感器位置。

• SonarSocket：声呐传感器位置。

• CameraRightSocket：右侧摄像头位置（当朝向与 AUV 朝向相同时）。

• CameraLeftSocket：左侧摄像头位置（当朝向与 AUV 朝向相同时）。

• Origin：机器人真实中心

• Viewport：机器人观察视角。