水面航行器 (SurfaceVessel)

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描述

一种结构简单的水面航行器，配备两个推进器。

参见水面航行器。

控制方案

• 推进器（0）

  一个长度为 2 的浮点向量，用于指定每个推进器的控制方式。第一个向量控制左侧推进器，第二个向量控制右侧推进器。

• PD 控制器（1）

  一个长度为 2 的浮点向量，表示全局坐标系中期望的 x 和 y 位置。已实现一个基本的 PD 控制器，用于使用正确的推进器力将飞行器移动到该位置。

• 自定义动力学（2）

  一个长度为 6 的浮点向量，表示全局坐标系中的线加速度和角加速度。用于实现自定义动力学。除了碰撞之外，模拟器中所有其他力和力矩（包括重力、浮力和阻尼）均已禁用，以便为自定义动力学提供一个干净的环境。

接口

• 有效载荷（Payload）（含传感器）放置于水中的位置，向下指向。

• 平台（Platform）传感器放置于平台上。

• 视窗（Viewport）（用于观察机器人）。