鱼雷式自主水下航行器 (TorpedoAUV）

图像

描述

一种通用型自主水下航行器（AUV）。

参见 TorpedoAUV。

控制方案

• AUV 鳍片 (0)

  接收一个长度为 5 的向量。第一个元素是右侧鳍片的角度（范围：-45 到 45 度），随后依次是顶部、左侧和底部鳍片的角度。最后一个元素是“推进器”控制值（范围：-100 到 100）。

• 自定义动力学 (1)

  一个包含全局坐标系下线加速度和角加速度的 6 元素浮点数向量。该方案用于实现自定义动力学模型。除碰撞外，仿真器中禁用了所有其他力与力矩（包括重力、浮力和阻尼），以便在“白板”状态下实现自定义动力学。

接口

• COM（Center of mass）：质心位置

• DVLSocket：DVL（多普勒速度计）位置

• IMUSocket：IMU（惯性测量单元）位置

• DepthSocket：深度传感器位置

• SonarSocket：声纳传感器位置

• Viewport：机器人观察视角