自定义场景配置 custom_scenarios.py

HoloOcean 的世界支持通过更换场景来进行配置（详见“场景”一节）。HoloOcean 软件包中包含了一些以 .json 文件形式提供的预置场景，同时也支持用户创建并使用自定义场景。

用户既可以通过 Python 脚本中的字典（dictionary）来定义场景，也可以直接创建 .json 文件。这两种方法均遵循相同的格式规范，具体请参阅场景文件格式一节。

使用字典进行场景配置

在 Python 中创建一个符合场景文件格式规范的字典，并将其传递给 holoocean.make() 函数。

示例

import holoocean

cfg = {
    "name": "test_rgb_camera",
    "world": "SimpleUnderwater",
    "package_name": "Ocean",
    "main_agent": "auv0",
    "ticks_per_sec": 60,
    "agents": [
        {
            "agent_name": "auv0",
            "agent_type": "HoveringAUV",
            "sensors": [
                {
                    "sensor_type": "RGBCamera",
                    "socket": "CameraSocket",
                    "configuration": {
                        "CaptureWidth": 512,
                        "CaptureHeight": 512
                    }
                }
            ],
            "control_scheme": 0,
            "location": [0, 0, -10]
        }
    ]
}

with holoocean.make(scenario_cfg=cfg) as env:
    for _ in range(200):
        env.tick()

使用 .json 文件配置场景

您可以通过创建符合场景文件格式规范的 .json 文件来定义自定义场景，并采取以下任一方式：

1.将其放置在 HoloOcean 的场景搜索路径中

2.自行加载并将其解析为字典，然后按照使用字典配置场景中的说明使用该字典

HoloOcean 的场景搜索路径

当您向 holoocean.make() 传入场景名称时，HoloOcean 会遍历各个包文件夹（参见包安装位置），直到找到与该场景名称匹配的 .json 文件。

因此，您可以将自定义场景的 .json 文件放置在该文件夹中，HoloOcean 便会自动找到并使用它。

警告

如果您移除并重新安装某个包，HoloOcean 将清除该文件夹中的内容。