姿态传感器

返回传感器在全局坐标系中的朝向（参见 OrientationSensor）和位置，以 4x4 齐次矩阵的形式表示。如果传感器位于 COM 插槽以外的插槽中，则返回其所在插槽的全局位姿（车辆位置加上车辆 COM 到插槽的偏移量）。

4x4 矩阵的形式如下：

[R, p]
[0, 1]

其中 R 是一个 3x3 旋转矩阵，p 是一个 3x1 位置向量。最后一行始终为 [0, 0, 0, 1]。

有关 Python API 和更多详细信息，请参阅 PoseSensor。

传感器定义示例：

{
    "sensor_type": "PoseSensor",
    "socket": "COM"
}