#include <InertialMeasurementUnit.h>

类 AInertialMeasurementUnit 继承关系图:

AInertialMeasurementUnit 的协作图:

Public 成员函数
	AInertialMeasurementUnit (const FObjectInitializer &ObjectInitializer)

carla::geom::Vector3D	ComputeAccelerometer (const float DeltaTime)
	Accelerometer: measures linear acceleration in m/s^2

const carla::geom::Vector3D	ComputeAccelerometerNoise (const FVector &Accelerometer)

float	ComputeCompass ()
	Magnetometer: orientation with respect to the North in rad

carla::geom::Vector3D	ComputeGyroscope ()
	Gyroscope: measures angular velocity in rad/sec

const carla::geom::Vector3D	ComputeGyroscopeNoise (const FVector &Gyroscope)

const FVector &	GetAccelerationStandardDeviation () const

const FVector &	GetGyroscopeBias () const

const FVector &	GetGyroscopeStandardDeviation () const

virtual void	PostPhysTick (UWorld *World, ELevelTick TickType, float DeltaTime) override

void	Set (const FActorDescription &ActorDescription) override

void	SetAccelerationStandardDeviation (const FVector &Vec)

void	SetGyroscopeBias (const FVector &Vec)

void	SetGyroscopeStandardDeviation (const FVector &Vec)

void	SetOwner (AActor *Owner) override

Public 成员函数继承自 ASensor
	ASensor (const FObjectInitializer &ObjectInitializer)

boost::optional< FActorAttribute >	GetAttribute (const FString Name)

const UCarlaEpisode &	GetEpisode () const

URandomEngine *	GetRandomEngine ()

int32	GetSeed () const

auto	GetToken () const
	Return the token that allows subscribing to this sensor's stream.

bool	IsStreamReady ()

FDataStream	MoveDataStream ()

virtual void	OnFirstClientConnected ()

virtual void	OnLastClientDisconnected ()

void	PostPhysTickInternal (UWorld *World, ELevelTick TickType, float DeltaSeconds)

virtual void	PrePhysTick (float DeltaSeconds)

void	SetDataStream (FDataStream InStream)
	Replace the FDataStream associated with this sensor.

void	SetEpisode (const UCarlaEpisode &InEpisode)

void	SetSeed (int32 InSeed)

void	Tick (const float DeltaTime) final

静态 Public 成员函数
static FActorDefinition	GetSensorDefinition ()

静态 Public 属性
static const FVector	CarlaNorthVector
	Based on OpenDRIVE's lon and lat, North is in (0.0f, -1.0f, 0.0f)

Private 成员函数
void	BeginPlay () override

Private 属性
FVector	BiasGyro
	Bias for gyroscope settings.

float	PrevDeltaTime
	Used to compute the acceleration

std::array< FVector, 2 >	PrevLocation
	Used to compute the acceleration

FVector	StdDevAccel
	Standard deviation for acceleration settings.

FVector	StdDevGyro
	Standard deviation for gyroscope settings.

额外继承的成员函数
Protected 成员函数继承自 ASensor
void	EndPlay (EEndPlayReason::Type EndPlayReason) override

template<typename SensorT >
FAsyncDataStream	GetDataStream (const SensorT &Self)
	Return the FDataStream associated with this sensor.

void	PostActorCreated () override

Protected 属性继承自 ASensor
bool	bIsActive = false

URandomEngine *	RandomEngine = nullptr
	Random Engine used to provide noise for sensor output.

int32	Seed = 123456789
	Seed of the pseudo-random engine.

详细描述

在文件 InertialMeasurementUnit.h 第 23 行定义.

构造及析构函数说明

◆ AInertialMeasurementUnit()

AInertialMeasurementUnit::AInertialMeasurementUnit ( const FObjectInitializer & ObjectInitializer )

在文件 InertialMeasurementUnit.cpp 第 25 行定义.

引用了 PrevDeltaTime, PrevLocation , 以及 ASensor::RandomEngine.

成员函数说明

◆ BeginPlay()

void AInertialMeasurementUnit::BeginPlay ( )

overrideprivatevirtual

重载 ASensor .

在文件 InertialMeasurementUnit.cpp 第 249 行定义.

◆ ComputeAccelerometer()

carla::geom::Vector3D AInertialMeasurementUnit::ComputeAccelerometer ( const float DeltaTime )

Accelerometer: measures linear acceleration in m/s^2

在文件 InertialMeasurementUnit.cpp 第 102 行定义.

引用了 ComputeAccelerometerNoise(), UCarlaStatics::GetGameMode(), ACarlaGameModeBase::IMUISensorGravity, PrevDeltaTime , 以及 PrevLocation.

被这些函数引用 PostPhysTick().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ ComputeAccelerometerNoise()

const carla::geom::Vector3D AInertialMeasurementUnit::ComputeAccelerometerNoise ( const FVector & Accelerometer )

在文件 InertialMeasurementUnit.cpp 第 73 行定义.

引用了 URandomEngine::GetNormalDistribution(), ASensor::RandomEngine , 以及 StdDevAccel.

被这些函数引用 ComputeAccelerometer().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ ComputeCompass()

float AInertialMeasurementUnit::ComputeCompass ( )

Magnetometer: orientation with respect to the North in rad

在文件 InertialMeasurementUnit.cpp 第 167 行定义.

引用了 CarlaNorthVector.

被这些函数引用 PostPhysTick().

这是这个函数的调用关系图:

◆ ComputeGyroscope()

carla::geom::Vector3D AInertialMeasurementUnit::ComputeGyroscope ( )

Gyroscope: measures angular velocity in rad/sec

在文件 InertialMeasurementUnit.cpp 第 147 行定义.

引用了 ComputeGyroscopeNoise() , 以及 FIMU_GetActorAngularVelocityInRadians().

被这些函数引用 PostPhysTick().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ ComputeGyroscopeNoise()

const carla::geom::Vector3D AInertialMeasurementUnit::ComputeGyroscopeNoise ( const FVector & Gyroscope )

在文件 InertialMeasurementUnit.cpp 第 87 行定义.

引用了 BiasGyro, URandomEngine::GetNormalDistribution(), ASensor::RandomEngine , 以及 StdDevGyro.

被这些函数引用 ComputeGyroscope().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetAccelerationStandardDeviation()

const FVector & AInertialMeasurementUnit::GetAccelerationStandardDeviation ( ) const

在文件 InertialMeasurementUnit.cpp 第 234 行定义.

引用了 StdDevAccel.

◆ GetGyroscopeBias()

const FVector & AInertialMeasurementUnit::GetGyroscopeBias ( ) const

在文件 InertialMeasurementUnit.cpp 第 244 行定义.

引用了 BiasGyro.

◆ GetGyroscopeStandardDeviation()

const FVector & AInertialMeasurementUnit::GetGyroscopeStandardDeviation ( ) const

在文件 InertialMeasurementUnit.cpp 第 239 行定义.

引用了 StdDevGyro.

◆ GetSensorDefinition()

FActorDefinition AInertialMeasurementUnit::GetSensorDefinition ( )

static

在文件 InertialMeasurementUnit.cpp 第 38 行定义.

引用了 UActorBlueprintFunctionLibrary::MakeIMUDefinition().

函数调用图:

◆ PostPhysTick()

void AInertialMeasurementUnit::PostPhysTick	(	UWorld *	World,
		ELevelTick	TickType,
		float	DeltaTime )

overridevirtual

重载 ASensor .

在文件 InertialMeasurementUnit.cpp 第 185 行定义.

引用了 ComputeAccelerometer(), ComputeCompass(), ComputeGyroscope(), carla::streaming::detail::token_type::get_stream_id(), ASensor::GetDataStream(), carla::ros2::ROS2::GetInstance(), FDataStreamTmpl< T >::GetSensorType(), ASensor::GetToken(), PostPhysTick() , 以及 ASensor::Stream.

被这些函数引用 PostPhysTick().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ Set()

void AInertialMeasurementUnit::Set ( const FActorDescription & ActorDescription )

overridevirtual

重载 ASensor .

在文件 InertialMeasurementUnit.cpp 第 43 行定义.

引用了 UActorBlueprintFunctionLibrary::SetIMU().

函数调用图:

◆ SetAccelerationStandardDeviation()

void AInertialMeasurementUnit::SetAccelerationStandardDeviation ( const FVector & Vec )

在文件 InertialMeasurementUnit.cpp 第 219 行定义.

引用了 StdDevAccel.

被这些函数引用 UActorBlueprintFunctionLibrary::SetIMU().

这是这个函数的调用关系图:

◆ SetGyroscopeBias()

void AInertialMeasurementUnit::SetGyroscopeBias ( const FVector & Vec )

在文件 InertialMeasurementUnit.cpp 第 229 行定义.

引用了 BiasGyro.

被这些函数引用 UActorBlueprintFunctionLibrary::SetIMU().

这是这个函数的调用关系图:

◆ SetGyroscopeStandardDeviation()

void AInertialMeasurementUnit::SetGyroscopeStandardDeviation ( const FVector & Vec )

在文件 InertialMeasurementUnit.cpp 第 224 行定义.

引用了 StdDevGyro.

被这些函数引用 UActorBlueprintFunctionLibrary::SetIMU().

这是这个函数的调用关系图:

◆ SetOwner()

void AInertialMeasurementUnit::SetOwner ( AActor * Owner )

override

在文件 InertialMeasurementUnit.cpp 第 49 行定义.

类成员变量说明

◆ BiasGyro

FVector AInertialMeasurementUnit::BiasGyro

private

Bias for gyroscope settings.

在文件 InertialMeasurementUnit.h 第 80 行定义.

被这些函数引用 ComputeGyroscopeNoise(), GetGyroscopeBias() , 以及 SetGyroscopeBias().

◆ CarlaNorthVector

const FVector AInertialMeasurementUnit::CarlaNorthVector

static

初始值:

=

FVector(0.0f, -1.0f, 0.0f)

Based on OpenDRIVE's lon and lat, North is in (0.0f, -1.0f, 0.0f)

在文件 InertialMeasurementUnit.h 第 67 行定义.

被这些函数引用 ComputeCompass().

◆ PrevDeltaTime

float AInertialMeasurementUnit::PrevDeltaTime

private

Used to compute the acceleration

在文件 InertialMeasurementUnit.h 第 86 行定义.

被这些函数引用 AInertialMeasurementUnit() , 以及 ComputeAccelerometer().

◆ PrevLocation

std::array<FVector, 2> AInertialMeasurementUnit::PrevLocation

private

Used to compute the acceleration

在文件 InertialMeasurementUnit.h 第 83 行定义.

被这些函数引用 AInertialMeasurementUnit() , 以及 ComputeAccelerometer().

◆ StdDevAccel

FVector AInertialMeasurementUnit::StdDevAccel

private

Standard deviation for acceleration settings.

在文件 InertialMeasurementUnit.h 第 74 行定义.

被这些函数引用 ComputeAccelerometerNoise(), GetAccelerationStandardDeviation() , 以及 SetAccelerationStandardDeviation().

◆ StdDevGyro

FVector AInertialMeasurementUnit::StdDevGyro

private

Standard deviation for gyroscope settings.

在文件 InertialMeasurementUnit.h 第 77 行定义.

被这些函数引用 ComputeGyroscopeNoise(), GetGyroscopeStandardDeviation() , 以及 SetGyroscopeStandardDeviation().

该类的文档由以下文件生成:

Public 成员函数

静态 Public 成员函数

静态 Public 属性

Private 成员函数

Private 属性

额外继承的成员函数

详细描述

构造及析构函数说明

◆ AInertialMeasurementUnit()

成员函数说明

◆ BeginPlay()

◆ ComputeAccelerometer()

◆ ComputeAccelerometerNoise()

◆ ComputeCompass()

◆ ComputeGyroscope()

◆ ComputeGyroscopeNoise()

◆ GetAccelerationStandardDeviation()

◆ GetGyroscopeBias()

◆ GetGyroscopeStandardDeviation()

◆ GetSensorDefinition()

◆ PostPhysTick()

◆ Set()

◆ SetAccelerationStandardDeviation()

◆ SetGyroscopeBias()

◆ SetGyroscopeStandardDeviation()

◆ SetOwner()

类成员变量说明

◆ BiasGyro

◆ CarlaNorthVector

◆ PrevDeltaTime

◆ PrevLocation

◆ StdDevAccel

◆ StdDevGyro