Base class for sensors. 更多...

#include <Sensor.h>

类 ASensor 继承关系图:

ASensor 的协作图:

Public 成员函数
	ASensor (const FObjectInitializer &ObjectInitializer)

virtual void	BeginPlay ()

boost::optional< FActorAttribute >	GetAttribute (const FString Name)

const UCarlaEpisode &	GetEpisode () const

URandomEngine *	GetRandomEngine ()

int32	GetSeed () const

auto	GetToken () const
	Return the token that allows subscribing to this sensor's stream.

bool	IsStreamReady ()

FDataStream	MoveDataStream ()

virtual void	OnFirstClientConnected ()

virtual void	OnLastClientDisconnected ()

virtual void	PostPhysTick (UWorld *World, ELevelTick TickType, float DeltaSeconds)

void	PostPhysTickInternal (UWorld *World, ELevelTick TickType, float DeltaSeconds)

virtual void	PrePhysTick (float DeltaSeconds)

virtual void	Set (const FActorDescription &Description)

void	SetDataStream (FDataStream InStream)
	Replace the FDataStream associated with this sensor.

void	SetEpisode (const UCarlaEpisode &InEpisode)

void	SetSeed (int32 InSeed)

void	Tick (const float DeltaTime) final

Protected 成员函数
void	EndPlay (EEndPlayReason::Type EndPlayReason) override

template<typename SensorT >
FAsyncDataStream	GetDataStream (const SensorT &Self)
	Return the FDataStream associated with this sensor.

void	PostActorCreated () override

Protected 属性
bool	bIsActive = false

URandomEngine *	RandomEngine = nullptr
	Random Engine used to provide noise for sensor output.

int32	Seed = 123456789
	Seed of the pseudo-random engine.

Private 属性
bool	bClientsListening = false

const UCarlaEpisode *	Episode = nullptr

FDelegateHandle	OnPostTickDelegate

bool	ReadyToTick = false
	Allows the sensor to tick with the tick rate from UE4.

FActorDescription	SensorDescription

FDataStream	Stream

详细描述

Base class for sensors.

在文件 Unreal/CarlaUE4/Plugins/Carla/Source/Carla/Sensor/Sensor.h 第 23 行定义.

构造及析构函数说明

◆ ASensor()

ASensor::ASensor ( const FObjectInitializer & ObjectInitializer )

在文件 Sensor.cpp 第 17 行定义.

成员函数说明

◆ BeginPlay()

void ASensor::BeginPlay ( )

virtual

被 AGnssSensor, AInertialMeasurementUnit, ARadar, ASceneCaptureCamera , 以及 ASceneCaptureSensor 重载.

在文件 Sensor.cpp 第 27 行定义.

引用了 Episode, UCarlaStatics::GetCurrentEpisode(), UCarlaEpisode::GetSensorManager() , 以及 FSensorManager::RegisterSensor().

函数调用图:

◆ EndPlay()

void ASensor::EndPlay ( EEndPlayReason::Type EndPlayReason )

overrideprotected

在文件 Sensor.cpp 第 113 行定义.

引用了 FSensorManager::DeRegisterSensor(), Episode, carla::streaming::detail::token_type::get_stream_id(), UCarlaStatics::GetCurrentEpisode(), GetEpisode(), UCarlaStatics::GetGameInstance(), UCarlaEpisode::GetSensorManager(), FDataStreamTmpl< T >::GetToken() , 以及 Stream.

函数调用图:

◆ GetAttribute()

boost::optional< FActorAttribute > ASensor::GetAttribute ( const FString Name )

在文件 Sensor.cpp 第 49 行定义.

引用了 SensorDescription , 以及 FActorDescription::Variations.

被这些函数引用 ADVSCamera::PostPhysTick().

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetDataStream()

template<typename SensorT >

FAsyncDataStream ASensor::GetDataStream ( const SensorT & Self )

inlineprotected

Return the FDataStream associated with this sensor.

You need to provide a reference to self, this is necessary for template deduction.

在文件 Unreal/CarlaUE4/Plugins/Carla/Source/Carla/Sensor/Sensor.h 第 110 行定义.

被这些函数引用 ACollisionSensor::OnCollisionEvent(), AObstacleDetectionSensor::OnObstacleDetectionEvent(), AGnssSensor::PostPhysTick(), ARayCastLidar::PostPhysTick(), ACustomV2XSensor::PostPhysTick(), ADVSCamera::PostPhysTick(), AInertialMeasurementUnit::PostPhysTick(), ARadar::PostPhysTick(), ARayCastSemanticLidar::PostPhysTick() , 以及 AV2XSensor::PostPhysTick().

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetEpisode()

const UCarlaEpisode & ASensor::GetEpisode ( ) const

inline

在文件 Unreal/CarlaUE4/Plugins/Carla/Source/Carla/Sensor/Sensor.h 第 93 行定义.

被这些函数引用 ASceneCaptureSensor::BeginPlay(), ARayCastSemanticLidar::ComputeRawDetection(), EndPlay(), ACollisionSensor::OnCollisionEvent(), AObstacleDetectionSensor::OnObstacleDetectionEvent() , 以及 ADVSCamera::Simulation().

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetRandomEngine()

URandomEngine * ASensor::GetRandomEngine ( )

inline

在文件 Unreal/CarlaUE4/Plugins/Carla/Source/Carla/Sensor/Sensor.h 第 79 行定义.

被这些函数引用 UActorBlueprintFunctionLibrary::SetCustomV2X(), UActorBlueprintFunctionLibrary::SetGnss(), UActorBlueprintFunctionLibrary::SetIMU() , 以及 UActorBlueprintFunctionLibrary::SetV2X().

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetSeed()

int32 ASensor::GetSeed ( ) const

inline

在文件 Unreal/CarlaUE4/Plugins/Carla/Source/Carla/Sensor/Sensor.h 第 85 行定义.

◆ GetToken()

auto ASensor::GetToken ( ) const

inline

Return the token that allows subscribing to this sensor's stream.

在文件 Unreal/CarlaUE4/Plugins/Carla/Source/Carla/Sensor/Sensor.h 第 56 行定义.

被这些函数引用 FActorRegistry::GetDescriptionFromStream(), ACollisionSensor::OnCollisionEvent(), AObstacleDetectionSensor::OnObstacleDetectionEvent(), AGnssSensor::PostPhysTick(), ARayCastLidar::PostPhysTick(), ADVSCamera::PostPhysTick(), AInertialMeasurementUnit::PostPhysTick(), ARadar::PostPhysTick() , 以及 ARayCastSemanticLidar::PostPhysTick().

这是这个函数的调用关系图:

◆ IsStreamReady()

bool ASensor::IsStreamReady ( )

inline

在文件 Unreal/CarlaUE4/Plugins/Carla/Source/Carla/Sensor/Sensor.h 第 61 行定义.

被这些函数引用 AObstacleDetectionSensor::OnObstacleDetectionEvent().

这是这个函数的调用关系图:

◆ MoveDataStream()

FDataStream ASensor::MoveDataStream ( )

inline

在文件 Unreal/CarlaUE4/Plugins/Carla/Source/Carla/Sensor/Sensor.h 第 50 行定义.

被这些函数引用 FActorSensorData::RecordActorData().

这是这个函数的调用关系图:

◆ OnFirstClientConnected()

virtual void ASensor::OnFirstClientConnected ( )

inlinevirtual

被 ASceneCaptureCamera 重载.

在文件 Unreal/CarlaUE4/Plugins/Carla/Source/Carla/Sensor/Sensor.h 第 71 行定义.

被这些函数引用 Tick().

这是这个函数的调用关系图:

◆ OnLastClientDisconnected()

virtual void ASensor::OnLastClientDisconnected ( )

inlinevirtual

被 ASceneCaptureCamera 重载.

在文件 Unreal/CarlaUE4/Plugins/Carla/Source/Carla/Sensor/Sensor.h 第 73 行定义.

被这些函数引用 Tick().

这是这个函数的调用关系图:

◆ PostActorCreated()

void ASensor::PostActorCreated ( )

overrideprotected

在文件 Sensor.cpp 第 94 行定义.

◆ PostPhysTick()

virtual void ASensor::PostPhysTick	(	UWorld *	World,
		ELevelTick	TickType,
		float	DeltaSeconds )

inlinevirtual

被 ADepthCamera, AGnssSensor, AInstanceSegmentationCamera, ANormalsCamera, AObstacleDetectionSensor, AOpticalFlowCamera, ASceneCaptureCamera, ASemanticSegmentationCamera, ARayCastLidar, ACustomV2XSensor, ADVSCamera, AInertialMeasurementUnit, ARadar, ARayCastSemanticLidar, ASceneCaptureSensor , 以及 AV2XSensor 重载.

在文件 Unreal/CarlaUE4/Plugins/Carla/Source/Carla/Sensor/Sensor.h 第 69 行定义.

被这些函数引用 PostPhysTickInternal().

这是这个函数的调用关系图:

◆ PostPhysTickInternal()

void ASensor::PostPhysTickInternal	(	UWorld *	World,
		ELevelTick	TickType,
		float	DeltaSeconds )

在文件 Sensor.cpp 第 131 行定义.

引用了 PostPhysTick(), PostPhysTickInternal() , 以及 ReadyToTick.

被这些函数引用 PostPhysTickInternal().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ PrePhysTick()

virtual void ASensor::PrePhysTick ( float DeltaSeconds )

inlinevirtual

被 ACollisionSensor, ACustomV2XSensor, ASceneCaptureSensor , 以及 AV2XSensor 重载.

在文件 Unreal/CarlaUE4/Plugins/Carla/Source/Carla/Sensor/Sensor.h 第 68 行定义.

被这些函数引用 Tick().

这是这个函数的调用关系图:

◆ Set()

void ASensor::Set ( const FActorDescription & Description )

virtual

被 AGnssSensor, ACustomV2XSensor, ADVSCamera, AInertialMeasurementUnit, ASceneCaptureSensor, AShaderBasedSensor, AV2XSensor, AObstacleDetectionSensor, ARadar, ARayCastLidar , 以及 ARayCastSemanticLidar 重载.

在文件 Sensor.cpp 第 35 行定义.

引用了 UActorBlueprintFunctionLibrary::ActorAttributeToFloat(), SensorDescription , 以及 FActorDescription::Variations.

被这些函数引用 ARayCastLidar::Set().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ SetDataStream()

void ASensor::SetDataStream ( FDataStream InStream )

inline

Replace the FDataStream associated with this sensor.

警告: Do not change the stream after BeginPlay. It is not thread-safe.

在文件 Unreal/CarlaUE4/Plugins/Carla/Source/Carla/Sensor/Sensor.h 第 45 行定义.

被这些函数引用 FActorSensorData::RestoreActorData().

这是这个函数的调用关系图:

◆ SetEpisode()

void ASensor::SetEpisode ( const UCarlaEpisode & InEpisode )

inline

在文件 Unreal/CarlaUE4/Plugins/Carla/Source/Carla/Sensor/Sensor.h 第 31 行定义.

◆ SetSeed()

void ASensor::SetSeed ( int32 InSeed )

在文件 Sensor.cpp 第 87 行定义.

引用了 RandomEngine, Seed , 以及 URandomEngine::Seed().

被这些函数引用 ARayCastLidar::ARayCastLidar(), UActorBlueprintFunctionLibrary::SetCustomV2X(), UActorBlueprintFunctionLibrary::SetGnss(), UActorBlueprintFunctionLibrary::SetIMU() , 以及 UActorBlueprintFunctionLibrary::SetV2X().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ Tick()

void ASensor::Tick ( const float DeltaTime )

final

在文件 Sensor.cpp 第 59 行定义.

引用了 FDataStreamTmpl< T >::AreClientsListening(), bClientsListening, OnFirstClientConnected(), OnLastClientDisconnected(), PrePhysTick(), ReadyToTick, Stream , 以及 Tick().

被这些函数引用 Tick().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

类成员变量说明

◆ bClientsListening

bool ASensor::bClientsListening = false

private

在文件 Unreal/CarlaUE4/Plugins/Carla/Source/Carla/Sensor/Sensor.h 第 139 行定义.

被这些函数引用 Tick().

◆ bIsActive

bool ASensor::bIsActive = false

protected

在文件 Unreal/CarlaUE4/Plugins/Carla/Source/Carla/Sensor/Sensor.h 第 124 行定义.

◆ Episode

const UCarlaEpisode* ASensor::Episode = nullptr

private

在文件 Unreal/CarlaUE4/Plugins/Carla/Source/Carla/Sensor/Sensor.h 第 134 行定义.

被这些函数引用 BeginPlay(), EndPlay() , 以及 AObstacleDetectionSensor::OnObstacleDetectionEvent().

◆ OnPostTickDelegate

FDelegateHandle ASensor::OnPostTickDelegate

private

在文件 Unreal/CarlaUE4/Plugins/Carla/Source/Carla/Sensor/Sensor.h 第 130 行定义.

◆ RandomEngine

URandomEngine* ASensor::RandomEngine = nullptr

protected

Random Engine used to provide noise for sensor output.

在文件 Unreal/CarlaUE4/Plugins/Carla/Source/Carla/Sensor/Sensor.h 第 121 行定义.

被这些函数引用 ACustomV2XSensor::ACustomV2XSensor(), ADVSCamera::ADVSCamera(), AGnssSensor::AGnssSensor(), AInertialMeasurementUnit::AInertialMeasurementUnit(), ARadar::ARadar(), ARayCastLidar::ARayCastLidar(), AV2XSensor::AV2XSensor(), AInertialMeasurementUnit::ComputeAccelerometerNoise(), AInertialMeasurementUnit::ComputeGyroscopeNoise(), AGnssSensor::PostPhysTick(), ARayCastLidar::PostprocessDetection(), ARayCastLidar::PreprocessRays(), ARadar::SendLineTraces(), SetSeed() , 以及 ADVSCamera::Simulation().

◆ ReadyToTick

bool ASensor::ReadyToTick = false

private

Allows the sensor to tick with the tick rate from UE4.

在文件 Unreal/CarlaUE4/Plugins/Carla/Source/Carla/Sensor/Sensor.h 第 137 行定义.

被这些函数引用 PostPhysTickInternal() , 以及 Tick().

◆ Seed

int32 ASensor::Seed = 123456789

protected

Seed of the pseudo-random engine.

在文件 Unreal/CarlaUE4/Plugins/Carla/Source/Carla/Sensor/Sensor.h 第 117 行定义.

被这些函数引用 SetSeed().

◆ SensorDescription

FActorDescription ASensor::SensorDescription

private

在文件 Unreal/CarlaUE4/Plugins/Carla/Source/Carla/Sensor/Sensor.h 第 132 行定义.

被这些函数引用 GetAttribute() , 以及 Set().

◆ Stream

FDataStream ASensor::Stream

private

在文件 Unreal/CarlaUE4/Plugins/Carla/Source/Carla/Sensor/Sensor.h 第 128 行定义.

被这些函数引用 EndPlay(), AGnssSensor::PostPhysTick(), ADVSCamera::PostPhysTick(), AInertialMeasurementUnit::PostPhysTick() , 以及 Tick().

该类的文档由以下文件生成:

Public 成员函数

Protected 成员函数

Protected 属性

Private 属性

详细描述

构造及析构函数说明

◆ ASensor()

成员函数说明

◆ BeginPlay()

◆ EndPlay()

◆ GetAttribute()

◆ GetDataStream()

◆ GetEpisode()

◆ GetRandomEngine()

◆ GetSeed()

◆ GetToken()

◆ IsStreamReady()

◆ MoveDataStream()

◆ OnFirstClientConnected()

◆ OnLastClientDisconnected()

◆ PostActorCreated()

◆ PostPhysTick()

◆ PostPhysTickInternal()

◆ PrePhysTick()

◆ Set()

◆ SetDataStream()

◆ SetEpisode()

◆ SetSeed()

◆ Tick()

类成员变量说明

◆ bClientsListening

◆ bIsActive

◆ Episode

◆ OnPostTickDelegate

◆ RandomEngine

◆ ReadyToTick

◆ Seed

◆ SensorDescription

◆ Stream