A ray-cast based Radar sensor. 更多...

#include <Radar.h>

类 ARadar 继承关系图:

ARadar 的协作图:

类
struct	RayData

Public 成员函数
	ARadar (const FObjectInitializer &ObjectInitializer)

void	Set (const FActorDescription &Description) override

void	SetHorizontalFOV (float NewHorizontalFOV)

void	SetPointsPerSecond (int NewPointsPerSecond)

void	SetRange (float NewRange)

void	SetVerticalFOV (float NewVerticalFOV)

Public 成员函数继承自 ASensor
	ASensor (const FObjectInitializer &ObjectInitializer)

boost::optional< FActorAttribute >	GetAttribute (const FString Name)

const UCarlaEpisode &	GetEpisode () const

URandomEngine *	GetRandomEngine ()

int32	GetSeed () const

auto	GetToken () const
	Return the token that allows subscribing to this sensor's stream.

bool	IsStreamReady ()

FDataStream	MoveDataStream ()

virtual void	OnFirstClientConnected ()

virtual void	OnLastClientDisconnected ()

void	PostPhysTickInternal (UWorld *World, ELevelTick TickType, float DeltaSeconds)

virtual void	PrePhysTick (float DeltaSeconds)

void	SetDataStream (FDataStream InStream)
	Replace the FDataStream associated with this sensor.

void	SetEpisode (const UCarlaEpisode &InEpisode)

void	SetSeed (int32 InSeed)

void	Tick (const float DeltaTime) final

静态 Public 成员函数
static FActorDefinition	GetSensorDefinition ()

Protected 成员函数
void	BeginPlay () override

virtual void	PostPhysTick (UWorld *World, ELevelTick TickType, float DeltaTime) override

Protected 成员函数继承自 ASensor
void	EndPlay (EEndPlayReason::Type EndPlayReason) override

template<typename SensorT >
FAsyncDataStream	GetDataStream (const SensorT &Self)
	Return the FDataStream associated with this sensor.

void	PostActorCreated () override

Protected 属性
float	HorizontalFOV

int	PointsPerSecond

float	Range

float	VerticalFOV

Protected 属性继承自 ASensor
bool	bIsActive = false

URandomEngine *	RandomEngine = nullptr
	Random Engine used to provide noise for sensor output.

int32	Seed = 123456789
	Seed of the pseudo-random engine.

Private 类型
using	FRadarData = carla::sensor::data::RadarData

Private 成员函数
void	CalculateCurrentVelocity (const float DeltaTime)

float	CalculateRelativeVelocity (const FHitResult &OutHit, const FVector &RadarLocation)

void	SendLineTraces (float DeltaTime)

Private 属性
FVector	CurrentVelocity

FVector	PrevLocation
	Used to compute the velocity of the radar

FRadarData	RadarData

std::vector< RayData >	Rays

FCollisionQueryParams	TraceParams

详细描述

A ray-cast based Radar sensor.

在文件 Radar.h 第 21 行定义.

成员类型定义说明

◆ FRadarData

using ARadar::FRadarData = carla::sensor::data::RadarData

private

在文件 Radar.h 第 25 行定义.

构造及析构函数说明

◆ ARadar()

ARadar::ARadar ( const FObjectInitializer & ObjectInitializer )

在文件 Radar.cpp 第 25 行定义.

引用了 ASensor::RandomEngine , 以及 TraceParams.

成员函数说明

◆ BeginPlay()

void ARadar::BeginPlay ( )

overrideprotectedvirtual

重载 ASensor .

在文件 Radar.cpp 第 65 行定义.

引用了 PrevLocation.

◆ CalculateCurrentVelocity()

void ARadar::CalculateCurrentVelocity ( const float DeltaTime )

private

在文件 Radar.cpp 第 108 行定义.

引用了 CurrentVelocity , 以及 PrevLocation.

被这些函数引用 PostPhysTick().

这是这个函数的调用关系图:

◆ CalculateRelativeVelocity()

float ARadar::CalculateRelativeVelocity	(	const FHitResult &	OutHit,
		const FVector &	RadarLocation )

private

在文件 Radar.cpp 第 202 行定义.

引用了 CurrentVelocity.

被这些函数引用 SendLineTraces().

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetSensorDefinition()

FActorDefinition ARadar::GetSensorDefinition ( )

static

在文件 Radar.cpp 第 20 行定义.

引用了 UActorBlueprintFunctionLibrary::MakeRadarDefinition().

函数调用图:

◆ PostPhysTick()

void ARadar::PostPhysTick	(	UWorld *	World,
		ELevelTick	TickType,
		float	DeltaTime )

overrideprotectedvirtual

重载 ASensor .

在文件 Radar.cpp 第 72 行定义.

引用了 CalculateCurrentVelocity(), carla::streaming::detail::token_type::get_stream_id(), ASensor::GetDataStream(), carla::ros2::ROS2::GetInstance(), ASensor::GetToken(), PostPhysTick(), RadarData, carla::sensor::data::RadarData::Reset() , 以及 SendLineTraces().

被这些函数引用 PostPhysTick().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ SendLineTraces()

void ARadar::SendLineTraces ( float DeltaTime )

private

在文件 Radar.cpp 第 115 行定义.

引用了 CalculateRelativeVelocity(), URandomEngine::GetUniformFloat(), URandomEngine::GetUniformFloatInRange(), HorizontalFOV, PointsPerSecond, RadarData, ASensor::RandomEngine, Range, Rays, SendLineTraces(), TraceParams, VerticalFOV , 以及 carla::sensor::data::RadarData::WriteDetection().

被这些函数引用 PostPhysTick() , 以及 SendLineTraces().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ Set()

void ARadar::Set ( const FActorDescription & Description )

overridevirtual

重载 ASensor .

在文件 Radar.cpp 第 38 行定义.

引用了 UActorBlueprintFunctionLibrary::SetRadar().

函数调用图:

◆ SetHorizontalFOV()

void ARadar::SetHorizontalFOV ( float NewHorizontalFOV )

在文件 Radar.cpp 第 44 行定义.

引用了 HorizontalFOV.

◆ SetPointsPerSecond()

void ARadar::SetPointsPerSecond ( int NewPointsPerSecond )

在文件 Radar.cpp 第 59 行定义.

引用了 PointsPerSecond, RadarData , 以及 carla::sensor::data::RadarData::SetResolution().

函数调用图:

◆ SetRange()

void ARadar::SetRange ( float NewRange )

在文件 Radar.cpp 第 54 行定义.

引用了 Range.

◆ SetVerticalFOV()

void ARadar::SetVerticalFOV ( float NewVerticalFOV )

在文件 Radar.cpp 第 49 行定义.

引用了 VerticalFOV.

类成员变量说明

◆ CurrentVelocity

FVector ARadar::CurrentVelocity

private

在文件 Radar.h 第 78 行定义.

被这些函数引用 CalculateCurrentVelocity() , 以及 CalculateRelativeVelocity().

◆ HorizontalFOV

float ARadar::HorizontalFOV

protected

在文件 Radar.h 第 58 行定义.

被这些函数引用 SendLineTraces() , 以及 SetHorizontalFOV().

◆ PointsPerSecond

int ARadar::PointsPerSecond

protected

在文件 Radar.h 第 64 行定义.

被这些函数引用 SendLineTraces() , 以及 SetPointsPerSecond().

◆ PrevLocation

FVector ARadar::PrevLocation

private

Used to compute the velocity of the radar

在文件 Radar.h 第 81 行定义.

被这些函数引用 BeginPlay() , 以及 CalculateCurrentVelocity().

◆ RadarData

FRadarData ARadar::RadarData

private

在文件 Radar.h 第 74 行定义.

被这些函数引用 PostPhysTick(), SendLineTraces() , 以及 SetPointsPerSecond().

◆ Range

float ARadar::Range

protected

在文件 Radar.h 第 55 行定义.

被这些函数引用 SendLineTraces() , 以及 SetRange().

◆ Rays

std::vector<RayData> ARadar::Rays

private

在文件 Radar.h 第 92 行定义.

被这些函数引用 SendLineTraces().

◆ TraceParams

FCollisionQueryParams ARadar::TraceParams

private

在文件 Radar.h 第 76 行定义.

被这些函数引用 ARadar() , 以及 SendLineTraces().

◆ VerticalFOV

float ARadar::VerticalFOV

protected

在文件 Radar.h 第 61 行定义.

被这些函数引用 SendLineTraces() , 以及 SetVerticalFOV().

该类的文档由以下文件生成:

类

Public 成员函数

静态 Public 成员函数

Protected 成员函数

Protected 属性

Private 类型

Private 成员函数

Private 属性

详细描述

成员类型定义说明

◆ FRadarData

构造及析构函数说明

◆ ARadar()

成员函数说明

◆ BeginPlay()

◆ CalculateCurrentVelocity()

◆ CalculateRelativeVelocity()

◆ GetSensorDefinition()

◆ PostPhysTick()

◆ SendLineTraces()

◆ Set()

◆ SetHorizontalFOV()

◆ SetPointsPerSecond()

◆ SetRange()

◆ SetVerticalFOV()

类成员变量说明

◆ CurrentVelocity

◆ HorizontalFOV

◆ PointsPerSecond

◆ PrevLocation

◆ RadarData

◆ Range

◆ Rays

◆ TraceParams

◆ VerticalFOV