CaService类 参考

#include <CaService.h>

CaService 的协作图:

Public 成员函数
	CaService (URandomEngine *random_engine)
CAM_t	GetCamMessage ()
void	SetAccelerationStandardDeviation (const FVector &Vec)
void	SetGNSSDeviation (const float noise_lat_stddev, const float noise_lon_stddev, const float noise_alt_stddev, const float noise_head_stddev, const float noise_lat_bias, const float noise_lon_bias, const float noise_alt_bias, const float noise_head_bias)
void	SetOwner (UWorld *world, AActor *Owner)
void	SetParams (const float GenCamMin, const float GenCamMax, const bool FixedRate)
void	SetVelDeviation (const float noise_vel_stddev_x)
void	SetYawrateDeviation (const float noise_yawrate_stddev, const float noise_yawrate_bias)
bool	Trigger (float DeltaSeconds)

Private 成员函数
void	AddBasicContainer (CAMContainer::BasicContainer_t &BasicContainer)
void	AddBasicVehicleContainerHighFrequency (CAMContainer::HighFrequencyContainer_t &hfc, float DeltaTime)
void	AddCooperativeAwarenessMessage (CAMContainer::CoopAwareness_t &CoopAwarenessMessage, float DeltaTime)
void	AddLowFrequencyContainer (CAMContainer::LowFrequencyContainer_t &lfc)
void	AddRSUContainerHighFrequency (CAMContainer::HighFrequencyContainer_t &hfc)
ITSContainer::SpeedValue_t	BuildSpeedValue (const float vel)
bool	CheckHeadingDelta (float DeltaSeconds)
bool	CheckPositionDelta (float DeltaSeconds)
bool	CheckSpeedDelta (float DeltaSeconds)
bool	CheckTriggeringConditions (float DeltaSeconds)
carla::geom::Vector3D	ComputeAccelerometer (const float DeltaTime)
const carla::geom::Vector3D	ComputeAccelerometerNoise (const FVector &Accelerometer)
float	ComputeSpeed ()
const float	ComputeYawNoise (const FVector &Gyroscope)
float	ComputeYawRate ()
CAM_t	CreateCooperativeAwarenessMessage (float DeltaTime)
void	CreateITSPduHeader (CAM_t &message)
void	GenerateCamMessage (float DeltaTime)
double	GetFVectorAngle (const FVector &a, const FVector &b)
float	GetHeading ()
FVector	GetReferencePosition ()
ITSContainer::StationType_t	GetStationType ()
long	GetVehicleRole ()

Private 属性
float	AltitudeBias
float	AltitudeDeviation
carla::geom::GeoLocation	CurrentGeoReference
float	HeadingBias
float	HeadingDeviation
float	LatitudeBias
float	LatitudeDeviation
float	LongitudeBias
float	LongitudeDeviation
AActor *	mActorOwner
CAM_t	mCAMMessage
FCarlaActor *	mCarlaActor
UCarlaEpisode *	mCarlaEpisode
bool	mDccRestriction
double	mElapsedTime
bool	mFixedRate
float	mGenCam
unsigned int	mGenCamLowDynamicsCounter
unsigned int	mGenCamLowDynamicsLimit
float	mGenCamMax
float	mGenCamMin
float	mGenDeltaTimeMod
std::chrono::milliseconds	mGenerationDelta0
float	mGenerationInterval
FVector	mLastCamHeading
FVector	mLastCamPosition
float	mLastCamSpeed
float	mLastCamTimeStamp
float	mLastLowCamTimeStamp
const long	mMessageId = ITSContainer::messageID_cam
const long	mProtocolVersion = 2
URandomEngine *	mRandomEngine
long	mStationId
long	mStationType
ACarlaWheeledVehicle *	mVehicle
UWorld *	mWorld
float	PrevDeltaTime
	Used to compute the acceleration
std::array< FVector, 2 >	PrevLocation
	Used to compute the acceleration
FVector	StdDevAccel
	Standard deviation for acceleration settings.
FVector	VehicleHeading
FVector	VehiclePosition
float	VehicleSpeed
float	VelocityDeviation
float	YawrateBias
float	YawrateDeviation

详细描述

在文件 CaService.h 第 20 行定义.

构造及析构函数说明

CaService()

CaService::CaService

(

URandomEngine *

random_engine

)

在文件 CaService.cpp 第 33 行定义.

引用了 mGenerationDelta0 , 以及 mRandomEngine.

成员函数说明

AddBasicContainer()

void CaService::AddBasicContainer ( CAMContainer::BasicContainer_t & BasicContainer )

private

在文件 CaService.cpp 第 418 行定义.

引用了 ITSContainer::ReferencePosition::altitude, ITSContainer::Altitude::altitudeConfidence, ITSContainer::AltitudeConfidence_unavailable, ITSContainer::Altitude::altitudeValue, ITSContainer::AltitudeValue_oneCentimeter, GetReferencePosition(), ITSContainer::HeadingValue_unavailable, ITSContainer::ReferencePosition::latitude, ITSContainer::Latitude_oneMicroDegreeNorth, ITSContainer::ReferencePosition::longitude, ITSContainer::Longitude_oneMicroDegreeEast, mStationType, ITSContainer::ReferencePosition::positionConfidenceEllipse, CAMContainer::BasicContainer::referencePosition, ITSContainer::SemiAxisLength_unavailable, ITSContainer::PosConfidenceEllipse::semiMajorConfidence, ITSContainer::PosConfidenceEllipse::semiMajorOrientation, ITSContainer::PosConfidenceEllipse::semiMinorConfidence , 以及 CAMContainer::BasicContainer::stationType.

被这些函数引用 AddCooperativeAwarenessMessage().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

AddBasicVehicleContainerHighFrequency()

void CaService::AddBasicVehicleContainerHighFrequency ( CAMContainer::HighFrequencyContainer_t & hfc, float DeltaTime )

private

在文件 CaService.cpp 第 468 行定义.

引用了 ITSContainer::AccelerationConfidence_unavailable, CAMContainer::BasicVehicleContainerHighFrequency::accelerationControlAvailable, CAMContainer::HighFrequencyContainer::basicVehicleContainerHighFrequency, BuildSpeedValue(), CAMContainer::BasicVehicleContainerHighFrequency::cenDsrcTollingZoneAvailable, ComputeAccelerometer(), ComputeSpeed(), ComputeYawRate(), CAMContainer::BasicVehicleContainerHighFrequency::curvature, CAMContainer::BasicVehicleContainerHighFrequency::curvatureCalculationMode, ITSContainer::CurvatureCalculationMode_yarRateUsed, ITSContainer::Curvature::curvatureConfidence, ITSContainer::CurvatureConfidence_unavailable, ITSContainer::Curvature::curvatureValue, ITSContainer::CurvatureValue_unavailable, CAMContainer::BasicVehicleContainerHighFrequency::driveDirection, ITSContainer::DriveDirection_backward, ITSContainer::DriveDirection_forward, UBoundingBoxCalculator::GetActorBoundingBox(), GetHeading(), ACarlaWheeledVehicle::GetVehicleForwardSpeed(), CAMContainer::BasicVehicleContainerHighFrequency::heading, ITSContainer::Heading::headingConfidence, ITSContainer::HeadingConfidence_equalOrWithinOneDegree, ITSContainer::Heading::headingValue, CAMContainer::HighFrequencyContainer_PR_basicVehicleContainerHighFrequency, CAMContainer::BasicVehicleContainerHighFrequency::lanePositionAvailable, CAMContainer::BasicVehicleContainerHighFrequency::lateralAcceleration, CAMContainer::BasicVehicleContainerHighFrequency::lateralAccelerationAvailable, ITSContainer::LateralAcceleration::lateralAccelerationConfidence, ITSContainer::LateralAcceleration::lateralAccelerationValue, ITSContainer::LateralAccelerationValue_pointOneMeterPerSecSquaredToLeft, ITSContainer::LateralAccelerationValue_unavailable, CAMContainer::BasicVehicleContainerHighFrequency::longitudinalAcceleration, ITSContainer::LongitudinalAcceleration::longitudinalAccelerationConfidence, ITSContainer::LongitudinalAcceleration::longitudinalAccelerationValue, ITSContainer::LongitudinalAccelerationValue_pointOneMeterPerSecSquaredForward, ITSContainer::LongitudinalAccelerationValue_unavailable, mActorOwner, mVehicle, CAMContainer::BasicVehicleContainerHighFrequency::performanceClassAvailable, CAMContainer::HighFrequencyContainer::present, CAMContainer::BasicVehicleContainerHighFrequency::speed, ITSContainer::speed::speedConfidence, ITSContainer::SpeedConfidence_equalOrWithInOneCentimerterPerSec, ITSContainer::speed::speedValue, CAMContainer::BasicVehicleContainerHighFrequency::steeringWheelAngleAvailable, carla::geom::Math::ToDegrees(), CAMContainer::BasicVehicleContainerHighFrequency::vehicleLength, ITSContainer::VehicleLength::vehicleLengthConfidenceIndication, ITSContainer::VehicleLengthConfidenceIndication_unavailable, ITSContainer::VehicleLength::vehicleLengthValue, CAMContainer::BasicVehicleContainerHighFrequency::vehicleWidth, CAMContainer::BasicVehicleContainerHighFrequency::verticalAcceleration, CAMContainer::BasicVehicleContainerHighFrequency::verticalAccelerationAvailable, ITSContainer::VerticalAcceleration::verticalAccelerationConfidence, ITSContainer::VerticalAcceleration::verticalAccelerationValue, ITSContainer::VerticalAccelerationValue_pointOneMeterPerSecSquaredUp, ITSContainer::VerticalAccelerationValue_unavailable, carla::geom::Vector3D::x, carla::geom::Vector3D::y, CAMContainer::BasicVehicleContainerHighFrequency::yawRate, ITSContainer::YawRate::yawRateConfidence, ITSContainer::YawRateConfidence_unavailable, ITSContainer::YawRate::yawRateValue, ITSContainer::YawRateValue_degSec_000_01ToLeft, ITSContainer::YawRateValue_unavailable , 以及 carla::geom::Vector3D::z.

被这些函数引用 AddCooperativeAwarenessMessage().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

AddCooperativeAwarenessMessage()

void CaService::AddCooperativeAwarenessMessage ( CAMContainer::CoopAwareness_t & CoopAwarenessMessage, float DeltaTime )

private

在文件 CaService.cpp 第 381 行定义.

引用了 AddBasicContainer(), AddBasicVehicleContainerHighFrequency(), AddLowFrequencyContainer(), AddRSUContainerHighFrequency(), CAMContainer::CamParameters::basicContainer, CAMContainer::CoopAwareness::camParameters, CAMContainer::CoopAwareness::generationDeltaTime, CAMContainer::GenerationDeltaTime_oneMilliSec, UCarlaEpisode::GetElapsedGameTime(), CAMContainer::CamParameters::highFrequencyContainer, CAMContainer::CamParameters::lowFrequencyContainer, CAMContainer::LowFrequencyContainer_PR_NOTHING, mCarlaEpisode, mElapsedTime, mGenerationDelta0, mLastLowCamTimeStamp, CAMContainer::LowFrequencyContainer::present, scLowFrequencyContainerInterval, CAMContainer::BasicContainer::stationType, ITSContainer::StationType_pedestrian , 以及 ITSContainer::StationType_roadSideUnit.

被这些函数引用 CreateCooperativeAwarenessMessage().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

AddLowFrequencyContainer()

void CaService::AddLowFrequencyContainer ( CAMContainer::LowFrequencyContainer_t & lfc )

private

在文件 CaService.cpp 第 693 行定义.

引用了 CAMContainer::LowFrequencyContainer::basicVehicleContainerLowFrequency, CAMContainer::BasicVehicleContainerLowFrequency::exteriorLights, ITSContainer::ExteriorLights_fogLightOn, ITSContainer::ExteriorLights_highBeamHeadlightsOn, ITSContainer::ExteriorLights_leftTurnSignalOn, ITSContainer::ExteriorLights_lowBeamHeadlightsOn, ITSContainer::ExteriorLights_parkingLightsOn, ITSContainer::ExteriorLights_reverseLightOn, ITSContainer::ExteriorLights_rightTurnSignalOn, FVehicleLightState::Fog, ACarlaWheeledVehicle::GetVehicleLightState(), GetVehicleRole(), FVehicleLightState::HighBeam, FVehicleLightState::LeftBlinker, FVehicleLightState::LowBeam, CAMContainer::LowFrequencyContainer_PR_basicVehicleContainerLowFrequency, mVehicle, ITSContainer::PathHistory::NumberOfPathPoint, CAMContainer::BasicVehicleContainerLowFrequency::pathHistory, FVehicleLightState::Position, CAMContainer::LowFrequencyContainer::present, FVehicleLightState::Reverse, FVehicleLightState::RightBlinker , 以及 CAMContainer::BasicVehicleContainerLowFrequency::vehicleRole.

被这些函数引用 AddCooperativeAwarenessMessage().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

AddRSUContainerHighFrequency()

void CaService::AddRSUContainerHighFrequency ( CAMContainer::HighFrequencyContainer_t & hfc )

private

在文件 CaService.cpp 第 671 行定义.

引用了 ITSContainer::ProtectedCommunicationZone::expiryTimeAvailable, CAMContainer::HighFrequencyContainer_PR_rsuContainerHighFrequency, ITSContainer::ProtectedCommunicationZonesRSU::list, CAMContainer::HighFrequencyContainer::present, ITSContainer::ProtectedCommunicationZonesRSU::ProtectedCommunicationZoneCount, CAMContainer::RSUContainerHighFrequency::protectedCommunicationZonesRSU, ITSContainer::ProtectedCommunicationZone::protectedZoneIDAvailable, ITSContainer::ProtectedCommunicationZone::protectedZoneLatitude, ITSContainer::ProtectedCommunicationZone::protectedZoneLongitude, ITSContainer::ProtectedCommunicationZone::protectedZoneRadiusAvailable, ITSContainer::ProtectedCommunicationZone::protectedZoneType, ITSContainer::ProtectedZoneType_cenDsrcTolling , 以及 CAMContainer::HighFrequencyContainer::rsuContainerHighFrequency.

被这些函数引用 AddCooperativeAwarenessMessage().

这是这个函数的调用关系图:

BuildSpeedValue()

ITSContainer::SpeedValue_t CaService::BuildSpeedValue ( const float vel )

private

在文件 CaService.cpp 第 15 行定义.

引用了 ITSContainer::SpeedValue_oneCentimeterPerSec , 以及 ITSContainer::SpeedValue_unavailable.

被这些函数引用 AddBasicVehicleContainerHighFrequency().

这是这个函数的调用关系图:

CheckHeadingDelta()

bool CaService::CheckHeadingDelta ( float DeltaSeconds )

private

在文件 CaService.cpp 第 735 行定义.

引用了 GetFVectorAngle(), ACarlaWheeledVehicle::GetVehicleOrientation(), mLastCamHeading, mVehicle, carla::geom::Math::ToDegrees() , 以及 VehicleHeading.

被这些函数引用 CheckTriggeringConditions().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

CheckPositionDelta()

bool CaService::CheckPositionDelta ( float DeltaSeconds )

private

在文件 CaService.cpp 第 174 行定义.

引用了 mLastCamPosition, mVehicle , 以及 VehiclePosition.

被这些函数引用 CheckTriggeringConditions().

这是这个函数的调用关系图:

CheckSpeedDelta()

bool CaService::CheckSpeedDelta ( float DeltaSeconds )

private

在文件 CaService.cpp 第 186 行定义.

引用了 ACarlaWheeledVehicle::GetVehicleForwardSpeed(), mLastCamSpeed, mVehicle , 以及 VehicleSpeed.

被这些函数引用 CheckTriggeringConditions().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

CheckTriggeringConditions()

bool CaService::CheckTriggeringConditions ( float DeltaSeconds )

private

在文件 CaService.cpp 第 138 行定义.

引用了 CheckHeadingDelta(), CheckPositionDelta(), CheckSpeedDelta(), GenerateCamMessage(), mDccRestriction, mElapsedTime, mFixedRate, mGenCam, mGenCamLowDynamicsCounter, mGenCamLowDynamicsLimit, mGenCamMax, mGenCamMin , 以及 mLastCamTimeStamp.

被这些函数引用 Trigger().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

ComputeAccelerometer()

carla::geom::Vector3D CaService::ComputeAccelerometer ( const float DeltaTime )

private

在文件 CaService.cpp 第 564 行定义.

引用了 ComputeAccelerometerNoise(), mActorOwner, mVehicle, PrevDeltaTime , 以及 PrevLocation.

被这些函数引用 AddBasicVehicleContainerHighFrequency().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

ComputeAccelerometerNoise()

const carla::geom::Vector3D CaService::ComputeAccelerometerNoise ( const FVector & Accelerometer )

private

在文件 CaService.cpp 第 551 行定义.

引用了 URandomEngine::GetNormalDistribution(), mRandomEngine , 以及 StdDevAccel.

被这些函数引用 ComputeAccelerometer().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

ComputeSpeed()

float CaService::ComputeSpeed ( )

private

在文件 CaService.cpp 第 608 行定义.

引用了 URandomEngine::GetNormalDistribution(), ACarlaWheeledVehicle::GetVehicleForwardSpeed(), mRandomEngine, mVehicle , 以及 VelocityDeviation.

被这些函数引用 AddBasicVehicleContainerHighFrequency().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

ComputeYawNoise()

const float CaService::ComputeYawNoise ( const FVector & Gyroscope )

private

在文件 CaService.cpp 第 641 行定义.

引用了 URandomEngine::GetNormalDistribution(), mRandomEngine, YawrateBias , 以及 YawrateDeviation.

被这些函数引用 ComputeYawRate().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

ComputeYawRate()

float CaService::ComputeYawRate ( )

private

在文件 CaService.cpp 第 621 行定义.

引用了 ComputeYawNoise(), FIMU_GetActorAngularVelocityInRadians() , 以及 mActorOwner.

被这些函数引用 AddBasicVehicleContainerHighFrequency().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

CreateCooperativeAwarenessMessage()

CAM_t CaService::CreateCooperativeAwarenessMessage ( float DeltaTime )

private

在文件 CaService.cpp 第 363 行定义.

引用了 AddCooperativeAwarenessMessage(), CAM::cam , 以及 CreateITSPduHeader().

被这些函数引用 GenerateCamMessage() , 以及 Trigger().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

CreateITSPduHeader()

void CaService::CreateITSPduHeader ( CAM_t & message )

private

在文件 CaService.cpp 第 373 行定义.

引用了 CAM::header, ITSContainer::ItsPduHeader::messageID, mMessageId, mProtocolVersion, mStationId, ITSContainer::ItsPduHeader::protocolVersion , 以及 ITSContainer::ItsPduHeader::stationID.

被这些函数引用 CreateCooperativeAwarenessMessage().

这是这个函数的调用关系图:

GenerateCamMessage()

void CaService::GenerateCamMessage ( float DeltaTime )

private

在文件 CaService.cpp 第 206 行定义.

引用了 CreateCooperativeAwarenessMessage(), mCAMMessage, mElapsedTime, mLastCamHeading, mLastCamPosition, mLastCamSpeed, mLastCamTimeStamp, VehicleHeading, VehiclePosition , 以及 VehicleSpeed.

被这些函数引用 CheckTriggeringConditions().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

GetCamMessage()

CAM_t CaService::GetCamMessage

(

)

在文件 CaService.cpp 第 129 行定义.

引用了 mCAMMessage.

被这些函数引用 AV2XSensor::PrePhysTick().

这是这个函数的调用关系图:

GetFVectorAngle()

double CaService::GetFVectorAngle ( const FVector & a, const FVector & b )

private

在文件 CaService.cpp 第 200 行定义.

被这些函数引用 CheckHeadingDelta().

这是这个函数的调用关系图:

GetHeading()

float CaService::GetHeading ( )

private

在文件 CaService.cpp 第 312 行定义.

引用了 URandomEngine::GetNormalDistribution(), HeadingBias, HeadingDeviation, mActorOwner, mRandomEngine , 以及 carla::geom::Math::ToDegrees().

被这些函数引用 AddBasicVehicleContainerHighFrequency().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

GetReferencePosition()

FVector CaService::GetReferencePosition ( )

private

在文件 CaService.cpp 第 284 行定义.

引用了 carla::geom::GeoLocation::altitude, AltitudeBias, AltitudeDeviation, CurrentGeoReference, UCarlaStatics::GetLargeMapManager(), URandomEngine::GetNormalDistribution(), carla::geom::GeoLocation::latitude, LatitudeBias, LatitudeDeviation, ALargeMapManager::LocalToGlobalLocation(), carla::geom::GeoLocation::longitude, LongitudeBias, LongitudeDeviation, mActorOwner, mRandomEngine, mWorld , 以及 carla::geom::GeoLocation::Transform().

被这些函数引用 AddBasicContainer().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

GetStationType()

ITSContainer::StationType_t CaService::GetStationType ( )

private

在文件 CaService.cpp 第 216 行定义.

引用了 FActorInfo::Description, UCarlaEpisode::FindCarlaActor(), FCarlaActor::GetActorInfo(), FCarlaActor::GetActorType(), UCarlaStatics::GetCurrentEpisode(), ATagger::GetTagOfTaggedComponent(), mActorOwner, mCarlaActor, mCarlaEpisode, mVehicle, mWorld, ITSContainer::StationType_bus, ITSContainer::StationType_cyclist, ITSContainer::StationType_lightTruck, ITSContainer::StationType_motorcycle, ITSContainer::StationType_passengerCar, ITSContainer::StationType_pedestrian, ITSContainer::StationType_roadSideUnit, ITSContainer::StationType_specialVehicles, ITSContainer::StationType_tram, ITSContainer::StationType_unknown, FActorDescription::Variations , 以及 FCarlaActor::Vehicle.

被这些函数引用 GetVehicleRole() , 以及 SetOwner().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

GetVehicleRole()

long CaService::GetVehicleRole ( )

private

在文件 CaService.cpp 第 338 行定义.

引用了 GetStationType(), ITSContainer::StationType_bus, ITSContainer::StationType_cyclist, ITSContainer::StationType_moped, ITSContainer::StationType_motorcycle, ITSContainer::StationType_specialVehicles, ITSContainer::StationType_tram, ITSContainer::VehicleRole_default, ITSContainer::VehicleRole_emergency , 以及 ITSContainer::VehicleRole_publicTransport.

被这些函数引用 AddLowFrequencyContainer().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

SetAccelerationStandardDeviation()

void CaService::SetAccelerationStandardDeviation

(

const FVector &

Vec

)

在文件 CaService.cpp 第 433 行定义.

引用了 StdDevAccel.

被这些函数引用 AV2XSensor::SetAccelerationStandardDeviation().

这是这个函数的调用关系图:

SetGNSSDeviation()

void CaService::SetGNSSDeviation	(	const float	noise_lat_stddev,
		const float	noise_lon_stddev,
		const float	noise_alt_stddev,
		const float	noise_head_stddev,
		const float	noise_lat_bias,
		const float	noise_lon_bias,
		const float	noise_alt_bias,
		const float	noise_head_bias )

在文件 CaService.cpp 第 438 行定义.

引用了 AltitudeBias, AltitudeDeviation, HeadingBias, HeadingDeviation, LatitudeBias, LatitudeDeviation, LongitudeBias , 以及 LongitudeDeviation.

被这些函数引用 AV2XSensor::SetGNSSDeviation().

这是这个函数的调用关系图:

SetOwner()

void CaService::SetOwner	(	UWorld *	world,
		AActor *	Owner )

在文件 CaService.cpp 第 44 行定义.

引用了 CurrentGeoReference, UCarlaEpisode::FindCarlaActor(), FCarlaActor::GetActorId(), FCarlaActor::GetActorType(), UCarlaStatics::GetCurrentEpisode(), UCarlaEpisode::GetElapsedGameTime(), UCarlaEpisode::GetGeoReference(), GetStationType(), mActorOwner, mCarlaActor, mCarlaEpisode, mDccRestriction, mElapsedTime, mGenCamMax, mGenerationInterval, mLastCamHeading, mLastCamPosition, mLastCamSpeed, mLastCamTimeStamp, mLastLowCamTimeStamp, mStationId, mStationType, mVehicle, mWorld, scLowFrequencyContainerInterval, FCarlaActor::TrafficLight, FCarlaActor::TrafficSign, FCarlaActor::Vehicle, VehicleHeading, VehiclePosition , 以及 VehicleSpeed.

被这些函数引用 AV2XSensor::SetOwner().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

SetParams()

void CaService::SetParams	(	const float	GenCamMin,
		const float	GenCamMax,
		const bool	FixedRate )

在文件 CaService.cpp 第 90 行定义.

引用了 mFixedRate, mGenCam, mGenCamMax , 以及 mGenCamMin.

被这些函数引用 AV2XSensor::SetCaServiceParams().

这是这个函数的调用关系图:

SetVelDeviation()

void CaService::SetVelDeviation

(

const float

noise_vel_stddev_x

)

在文件 CaService.cpp 第 457 行定义.

引用了 VelocityDeviation.

被这些函数引用 AV2XSensor::SetVelDeviation().

这是这个函数的调用关系图:

SetYawrateDeviation()

void CaService::SetYawrateDeviation	(	const float	noise_yawrate_stddev,
		const float	noise_yawrate_bias )

在文件 CaService.cpp 第 462 行定义.

引用了 YawrateBias , 以及 YawrateDeviation.

被这些函数引用 AV2XSensor::SetYawrateDeviation().

这是这个函数的调用关系图:

Trigger()

bool CaService::Trigger

(

float

DeltaSeconds

)

在文件 CaService.cpp 第 105 行定义.

引用了 CheckTriggeringConditions(), CreateCooperativeAwarenessMessage(), UCarlaEpisode::GetElapsedGameTime(), mCAMMessage, mCarlaEpisode, mElapsedTime, mGenerationInterval, mLastCamTimeStamp, mStationType, ITSContainer::StationType_roadSideUnit , 以及 Trigger().

被这些函数引用 AV2XSensor::PrePhysTick() , 以及 Trigger().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

类成员变量说明

AltitudeBias

float CaService::AltitudeBias

private

在文件 CaService.h 第 107 行定义.

被这些函数引用 GetReferencePosition() , 以及 SetGNSSDeviation().

AltitudeDeviation

float CaService::AltitudeDeviation

private

在文件 CaService.h 第 102 行定义.

被这些函数引用 GetReferencePosition() , 以及 SetGNSSDeviation().

CurrentGeoReference

carla::geom::GeoLocation CaService::CurrentGeoReference

private

在文件 CaService.h 第 99 行定义.

被这些函数引用 GetReferencePosition() , 以及 SetOwner().

HeadingBias

float CaService::HeadingBias

private

在文件 CaService.h 第 108 行定义.

被这些函数引用 GetHeading() , 以及 SetGNSSDeviation().

HeadingDeviation

float CaService::HeadingDeviation

private

在文件 CaService.h 第 103 行定义.

被这些函数引用 GetHeading() , 以及 SetGNSSDeviation().

LatitudeBias

float CaService::LatitudeBias

private

在文件 CaService.h 第 105 行定义.

被这些函数引用 GetReferencePosition() , 以及 SetGNSSDeviation().

LatitudeDeviation

float CaService::LatitudeDeviation

private

在文件 CaService.h 第 100 行定义.

被这些函数引用 GetReferencePosition() , 以及 SetGNSSDeviation().

LongitudeBias

float CaService::LongitudeBias

private

在文件 CaService.h 第 106 行定义.

被这些函数引用 GetReferencePosition() , 以及 SetGNSSDeviation().

LongitudeDeviation

float CaService::LongitudeDeviation

private

在文件 CaService.h 第 101 行定义.

被这些函数引用 GetReferencePosition() , 以及 SetGNSSDeviation().

mActorOwner

AActor* CaService::mActorOwner

private

在文件 CaService.h 第 42 行定义.

被这些函数引用 AddBasicVehicleContainerHighFrequency(), ComputeAccelerometer(), ComputeYawRate(), GetHeading(), GetReferencePosition(), GetStationType() , 以及 SetOwner().

mCAMMessage

CAM_t CaService::mCAMMessage

private

在文件 CaService.h 第 127 行定义.

被这些函数引用 GenerateCamMessage(), GetCamMessage() , 以及 Trigger().

mCarlaActor

FCarlaActor* CaService::mCarlaActor

private

在文件 CaService.h 第 43 行定义.

被这些函数引用 GetStationType() , 以及 SetOwner().

mCarlaEpisode

UCarlaEpisode* CaService::mCarlaEpisode

private

在文件 CaService.h 第 44 行定义.

被这些函数引用 AddCooperativeAwarenessMessage(), GetStationType(), SetOwner() , 以及 Trigger().

mDccRestriction

bool CaService::mDccRestriction

private

在文件 CaService.h 第 54 行定义.

被这些函数引用 CheckTriggeringConditions() , 以及 SetOwner().

mElapsedTime

double CaService::mElapsedTime

private

在文件 CaService.h 第 52 行定义.

被这些函数引用 AddCooperativeAwarenessMessage(), CheckTriggeringConditions(), GenerateCamMessage(), SetOwner() , 以及 Trigger().

mFixedRate

bool CaService::mFixedRate

private

在文件 CaService.h 第 55 行定义.

被这些函数引用 CheckTriggeringConditions() , 以及 SetParams().

mGenCam

float CaService::mGenCam

private

在文件 CaService.h 第 51 行定义.

被这些函数引用 CheckTriggeringConditions() , 以及 SetParams().

mGenCamLowDynamicsCounter

unsigned int CaService::mGenCamLowDynamicsCounter

private

在文件 CaService.h 第 56 行定义.

被这些函数引用 CheckTriggeringConditions().

mGenCamLowDynamicsLimit

unsigned int CaService::mGenCamLowDynamicsLimit

private

在文件 CaService.h 第 57 行定义.

被这些函数引用 CheckTriggeringConditions().

mGenCamMax

float CaService::mGenCamMax

private

在文件 CaService.h 第 50 行定义.

被这些函数引用 CheckTriggeringConditions(), SetOwner() , 以及 SetParams().

mGenCamMin

float CaService::mGenCamMin

private

在文件 CaService.h 第 49 行定义.

被这些函数引用 CheckTriggeringConditions() , 以及 SetParams().

mGenDeltaTimeMod

float CaService::mGenDeltaTimeMod

private

在文件 CaService.h 第 53 行定义.

mGenerationDelta0

std::chrono::milliseconds CaService::mGenerationDelta0

private

在文件 CaService.h 第 67 行定义.

被这些函数引用 AddCooperativeAwarenessMessage() , 以及 CaService().

mGenerationInterval

float CaService::mGenerationInterval

private

在文件 CaService.h 第 58 行定义.

被这些函数引用 SetOwner() , 以及 Trigger().

mLastCamHeading

FVector CaService::mLastCamHeading

private

在文件 CaService.h 第 66 行定义.

被这些函数引用 CheckHeadingDelta(), GenerateCamMessage() , 以及 SetOwner().

mLastCamPosition

FVector CaService::mLastCamPosition

private

在文件 CaService.h 第 64 行定义.

被这些函数引用 CheckPositionDelta(), GenerateCamMessage() , 以及 SetOwner().

mLastCamSpeed

float CaService::mLastCamSpeed

private

在文件 CaService.h 第 65 行定义.

被这些函数引用 CheckSpeedDelta(), GenerateCamMessage() , 以及 SetOwner().

mLastCamTimeStamp

float CaService::mLastCamTimeStamp

private

在文件 CaService.h 第 47 行定义.

被这些函数引用 CheckTriggeringConditions(), GenerateCamMessage(), SetOwner() , 以及 Trigger().

mLastLowCamTimeStamp

float CaService::mLastLowCamTimeStamp

private

在文件 CaService.h 第 48 行定义.

被这些函数引用 AddCooperativeAwarenessMessage() , 以及 SetOwner().

mMessageId

const long CaService::mMessageId = ITSContainer::messageID_cam

private

在文件 CaService.h 第 82 行定义.

被这些函数引用 CreateITSPduHeader().

mProtocolVersion

const long CaService::mProtocolVersion = 2

private

在文件 CaService.h 第 81 行定义.

被这些函数引用 CreateITSPduHeader().

mRandomEngine

URandomEngine* CaService::mRandomEngine

private

在文件 CaService.h 第 130 行定义.

被这些函数引用 CaService(), ComputeAccelerometerNoise(), ComputeSpeed(), ComputeYawNoise(), GetHeading() , 以及 GetReferencePosition().

mStationId

long CaService::mStationId

private

在文件 CaService.h 第 83 行定义.

被这些函数引用 CreateITSPduHeader() , 以及 SetOwner().

mStationType

long CaService::mStationType

private

在文件 CaService.h 第 84 行定义.

被这些函数引用 AddBasicContainer(), SetOwner() , 以及 Trigger().

mVehicle

ACarlaWheeledVehicle* CaService::mVehicle

private

在文件 CaService.h 第 46 行定义.

被这些函数引用 AddBasicVehicleContainerHighFrequency(), AddLowFrequencyContainer(), CheckHeadingDelta(), CheckPositionDelta(), CheckSpeedDelta(), ComputeAccelerometer(), ComputeSpeed(), GetStationType() , 以及 SetOwner().

mWorld

UWorld* CaService::mWorld

private

在文件 CaService.h 第 45 行定义.

被这些函数引用 GetReferencePosition(), GetStationType() , 以及 SetOwner().

PrevDeltaTime

float CaService::PrevDeltaTime

private

Used to compute the acceleration

在文件 CaService.h 第 95 行定义.

被这些函数引用 ComputeAccelerometer().

PrevLocation

std::array<FVector, 2> CaService::PrevLocation

private

Used to compute the acceleration

在文件 CaService.h 第 92 行定义.

被这些函数引用 ComputeAccelerometer().

StdDevAccel

FVector CaService::StdDevAccel

private

Standard deviation for acceleration settings.

在文件 CaService.h 第 89 行定义.

被这些函数引用 ComputeAccelerometerNoise() , 以及 SetAccelerationStandardDeviation().

VehicleHeading

FVector CaService::VehicleHeading

private

在文件 CaService.h 第 62 行定义.

被这些函数引用 CheckHeadingDelta(), GenerateCamMessage() , 以及 SetOwner().

VehiclePosition

FVector CaService::VehiclePosition

private

在文件 CaService.h 第 61 行定义.

被这些函数引用 CheckPositionDelta(), GenerateCamMessage() , 以及 SetOwner().

VehicleSpeed

float CaService::VehicleSpeed

private

在文件 CaService.h 第 60 行定义.

被这些函数引用 CheckSpeedDelta(), GenerateCamMessage() , 以及 SetOwner().

VelocityDeviation

float CaService::VelocityDeviation

private

在文件 CaService.h 第 112 行定义.

被这些函数引用 ComputeSpeed() , 以及 SetVelDeviation().

YawrateBias

float CaService::YawrateBias

private

在文件 CaService.h 第 118 行定义.

被这些函数引用 ComputeYawNoise() , 以及 SetYawrateDeviation().

YawrateDeviation

float CaService::YawrateDeviation

private

在文件 CaService.h 第 117 行定义.

被这些函数引用 ComputeYawNoise() , 以及 SetYawrateDeviation().

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该类的文档由以下文件生成:

• CaService.h
• CaService.cpp