#include <Road.h>

类 carla::road::Road 继承关系图:

carla::road::Road 的协作图:

Public 成员函数
element::DirectedPoint	GetDirectedPointIn (const double s) const
	Returns a directed point on the center of the road (lane 0), with the corresponding laneOffset and elevation records applied, on distance "s".

element::DirectedPoint	GetDirectedPointInNoLaneOffset (const double s) const
	Returns a directed point on the center of the road (lane 0), with the corresponding laneOffset and elevation records applied, on distance "s".

const geom::CubicPolynomial &	GetElevationOn (const double s) const

LaneSection *	GetEndSection (LaneId id)
	Get the end section (from road coordinates s) given a lane id

RoadId	GetId () const

template<typename T >
const T *	GetInfo (const double s) const

template<typename T >
std::vector< const T * >	GetInfos () const

template<typename T >
std::vector< const T * >	GetInfosInRange (const double min_s, const double max_s) const

JuncId	GetJunctionId () const

Lane &	GetLaneByDistance (double s, LaneId lane_id)

const Lane &	GetLaneByDistance (double s, LaneId lane_id) const

Lane &	GetLaneById (SectionId section_id, LaneId lane_id)

const Lane &	GetLaneById (SectionId section_id, LaneId lane_id) const

std::map< LaneId, const Lane * >	GetLanesAt (const double s) const
	Get all lanes at a given s

std::vector< Lane * >	GetLanesByDistance (double s)
	Get all lanes from all lane sections in a specific s

std::vector< const Lane * >	GetLanesByDistance (double s) const

LaneSection &	GetLaneSectionById (SectionId id)

const LaneSection &	GetLaneSectionById (SectionId id) const

auto	GetLaneSections () const

auto	GetLaneSectionsAt (const double s)

auto	GetLaneSectionsAt (const double s) const

double	GetLength () const

const MapData *	GetMap () const

std::string	GetName () const

const std::pair< const Lane *, double >	GetNearestLane (const double s, const geom::Location &loc, uint32_t type=static_cast< uint32_t >(Lane::LaneType::Any)) const
	Returns a pointer to the nearest lane, given s relative to Road and a location

const std::pair< double, double >	GetNearestPoint (const geom::Location &loc) const
	Returns a pair containing:

Lane *	GetNextLane (const double s, const LaneId lane_id)

std::vector< Road * >	GetNexts () const

RoadId	GetPredecessor () const

Lane *	GetPrevLane (const double s, const LaneId lane_id)

std::vector< Road * >	GetPrevs () const

LaneSection *	GetStartSection (LaneId id)
	Get the start section (from road coordinates s) given a lane id

RoadId	GetSuccessor () const

bool	IsJunction () const

	Road ()=default

double	UpperBound (double s) const
	Return the upper bound "s", i.e., the end distance of the lane section at s (clamped at road's length).

静态 Private 成员函数
template<typename MultiMapT >
static auto	GetLessEqualRange (MultiMapT &map, double s)

Private 属性
RoadId	_id { 0 }

InformationSet	_info

bool	_is_junction { false }

JuncId	_junction_id { -1 }

LaneSectionMap	_lane_sections

double	_length { 0.0 }

MapData *	_map_data { nullptr }

std::string	_name

std::vector< Road * >	_nexts

RoadId	_predecessor { 0 }

std::vector< Road * >	_prevs

RoadId	_successor { 0 }

friend	MapBuilder

额外继承的成员函数
Private 成员函数继承自 carla::MovableNonCopyable
	MovableNonCopyable ()=default

	MovableNonCopyable (const MovableNonCopyable &)=delete

	MovableNonCopyable (MovableNonCopyable &&)=default

MovableNonCopyable &	operator= (const MovableNonCopyable &)=delete

MovableNonCopyable &	operator= (MovableNonCopyable &&)=default

详细描述

在文件 Road.h 第 32 行定义.

构造及析构函数说明

◆ Road()

carla::road::Road::Road ( )

default

成员函数说明

◆ GetDirectedPointIn()

element::DirectedPoint carla::road::Road::GetDirectedPointIn ( const double s ) const

Returns a directed point on the center of the road (lane 0), with the corresponding laneOffset and elevation records applied, on distance "s".

@ param s distance regarding the road to compute the point

在文件 Road.cpp 第 180 行定义.

引用了 _info, _length, carla::road::element::DirectedPoint::ApplyLateralOffset(), carla::geom::Math::Clamp(), GetElevationOn(), carla::road::InformationSet::GetInfo(), carla::road::element::DirectedPoint::location, carla::road::element::DirectedPoint::pitch , 以及 carla::geom::Vector3D::z.

被这些函数引用 carla::road::Lane::ComputeTransform(), carla::geom::MeshFactory::GenerateLaneMarksForCenterLine(), carla::road::Lane::GetCornerPositions() , 以及 GetNearestLane().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetDirectedPointInNoLaneOffset()

element::DirectedPoint carla::road::Road::GetDirectedPointInNoLaneOffset ( const double s ) const

Returns a directed point on the center of the road (lane 0), with the corresponding laneOffset and elevation records applied, on distance "s".

@ param s distance regarding the road to compute the point

在文件 Road.cpp 第 202 行定义.

引用了 _info, _length, carla::geom::Math::Clamp(), GetElevationOn() , 以及 carla::road::InformationSet::GetInfo().

被这些函数引用 carla::road::MapBuilder::ComputeSignalTransform().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetElevationOn()

const geom::CubicPolynomial & carla::road::Road::GetElevationOn ( const double s ) const

在文件 Road.cpp 第 66 行定义.

引用了 carla::throw_exception().

被这些函数引用 GetDirectedPointIn() , 以及 GetDirectedPointInNoLaneOffset().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetEndSection()

LaneSection * carla::road::Road::GetEndSection ( LaneId id )

Get the end section (from road coordinates s) given a lane id

在文件 Road.cpp 第 167 行定义.

引用了 _lane_sections.

被这些函数引用 carla::road::MapBuilder::GetEdgeLanePointer().

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetId()

RoadId carla::road::Road::GetId ( ) const

在文件 Road.cpp 第 30 行定义.

引用了 _id.

被这些函数引用 carla::road::MapBuilder::AddSignal(), carla::road::MapBuilder::AddSignalReference(), carla::road::ForEachDrivableLane(), carla::road::ForEachDrivableLaneAt() , 以及 carla::road::ForEachLane().

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetInfo()

template<typename T >

const T * carla::road::Road::GetInfo ( const double s ) const

inline

在文件 Road.h 第 113 行定义.

引用了 _info , 以及 carla::road::InformationSet::GetInfo().

被这些函数引用 carla::road::Lane::ComputeTransform() , 以及 carla::road::Lane::IsStraight().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetInfos()

template<typename T >

std::vector< const T * > carla::road::Road::GetInfos ( ) const

inline

在文件 Road.h 第 118 行定义.

引用了 _info , 以及 carla::road::InformationSet::GetInfos().

被这些函数引用 carla::road::Lane::IsStraight().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetInfosInRange()

template<typename T >

std::vector< const T * > carla::road::Road::GetInfosInRange	(	const double	min_s,
		const double	max_s ) const

inline

在文件 Road.h 第 123 行定义.

引用了 _info , 以及 carla::road::InformationSet::GetInfos().

被这些函数引用 carla::road::Map::GetSignalsInDistance().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetJunctionId()

JuncId carla::road::Road::GetJunctionId ( ) const

在文件 Road.cpp 第 46 行定义.

引用了 _junction_id.

被这些函数引用 carla::road::Map::ComputeJunctionConflicts() , 以及 carla::road::Map::GetJunctionId().

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetLaneByDistance() [1/2]

Lane & carla::road::Road::GetLaneByDistance	(	double	s,
		LaneId	lane_id )

在文件 Road.cpp 第 74 行定义.

引用了 GetLaneSectionsAt() , 以及 carla::throw_exception().

被这些函数引用 carla::road::MapBuilder::GetLane() , 以及 GetLaneByDistance().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetLaneByDistance() [2/2]

const Lane & carla::road::Road::GetLaneByDistance	(	double	s,
		LaneId	lane_id ) const

在文件 Road.cpp 第 84 行定义.

引用了 GetLaneByDistance().

函数调用图:

◆ GetLaneById() [1/2]

Lane & carla::road::Road::GetLaneById	(	SectionId	section_id,
		LaneId	lane_id )

在文件 Road.cpp 第 110 行定义.

引用了 carla::road::LaneSection::GetLanes() , 以及 GetLaneSectionById().

被这些函数引用 carla::road::Map::GetLane(), GetLaneById() , 以及 carla::road::MapData::GetLaneInfo().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetLaneById() [2/2]

const Lane & carla::road::Road::GetLaneById	(	SectionId	section_id,
		LaneId	lane_id ) const

在文件 Road.cpp 第 114 行定义.

引用了 GetLaneById().

函数调用图:

◆ GetLanesAt()

std::map< LaneId, const Lane * > carla::road::Road::GetLanesAt ( const double s ) const

Get all lanes at a given s

在文件 Road.cpp 第 307 行定义.

引用了 GetLaneSectionsAt().

被这些函数引用 GetNearestLane().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetLanesByDistance() [1/2]

std::vector< Lane * > carla::road::Road::GetLanesByDistance ( double s )

Get all lanes from all lane sections in a specific s

在文件 Road.cpp 第 88 行定义.

引用了 GetLaneSectionsAt().

被这些函数引用 carla::road::MapBuilder::GenerateDefaultValiditiesForSignalReferences().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetLanesByDistance() [2/2]

std::vector< const Lane * > carla::road::Road::GetLanesByDistance ( double s ) const

在文件 Road.cpp 第 99 行定义.

引用了 GetLaneSectionsAt().

函数调用图:

◆ GetLaneSectionById() [1/2]

LaneSection & carla::road::Road::GetLaneSectionById ( SectionId id )

inline

在文件 Road.h 第 163 行定义.

引用了 _lane_sections , 以及 carla::road::LaneSectionMap::GetById().

被这些函数引用 GetLaneById() , 以及 carla::road::IsLanePresent().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetLaneSectionById() [2/2]

const LaneSection & carla::road::Road::GetLaneSectionById ( SectionId id ) const

inline

在文件 Road.h 第 167 行定义.

引用了 _lane_sections , 以及 carla::road::LaneSectionMap::GetById().

函数调用图:

◆ GetLaneSections()

auto carla::road::Road::GetLaneSections ( ) const

inline

在文件 Road.h 第 127 行定义.

引用了 _lane_sections, carla::iterator::make_map_values_const_iterator() , 以及 carla::MakeListView().

被这些函数引用 carla::road::ForEachDrivableLane(), carla::road::ForEachLane(), carla::geom::MeshFactory::Generate(), carla::geom::MeshFactory::GenerateLaneMarkForRoad(), carla::geom::MeshFactory::GenerateOrderedWithMaxLen(), carla::geom::MeshFactory::GenerateWallsWithMaxLen() , 以及 carla::geom::MeshFactory::GenerateWithMaxLen().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetLaneSectionsAt() [1/2]

auto carla::road::Road::GetLaneSectionsAt ( const double s )

inline

在文件 Road.h 第 149 行定义.

引用了 _lane_sections, GetLessEqualRange(), carla::iterator::make_map_values_iterator() , 以及 carla::MakeListView().

被这些函数引用 carla::road::ForEachDrivableLaneAt(), GetLaneByDistance(), GetLanesAt(), GetLanesByDistance(), GetLanesByDistance() , 以及 carla::road::Map::GetWaypoint().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetLaneSectionsAt() [2/2]

auto carla::road::Road::GetLaneSectionsAt ( const double s ) const

inline

在文件 Road.h 第 156 行定义.

引用了 _lane_sections, GetLessEqualRange(), carla::iterator::make_map_values_const_iterator() , 以及 carla::MakeListView().

函数调用图:

◆ GetLength()

double carla::road::Road::GetLength ( ) const

在文件 Road.cpp 第 38 行定义.

引用了 _length.

被这些函数引用 carla::road::MapBuilder::AddSignalReference() , 以及 carla::road::Map::GetWaypoint().

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetLessEqualRange()

template<typename MultiMapT >

static auto carla::road::Road::GetLessEqualRange	(	MultiMapT &	map,
		double	s )

inlinestaticprivate

在文件 Road.h 第 136 行定义.

被这些函数引用 GetLaneSectionsAt() , 以及 GetLaneSectionsAt().

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetMap()

const MapData * carla::road::Road::GetMap ( ) const

在文件 Road.cpp 第 26 行定义.

引用了 _map_data.

◆ GetName()

std::string carla::road::Road::GetName ( ) const

在文件 Road.cpp 第 34 行定义.

引用了 _name.

◆ GetNearestLane()

const std::pair< const Lane *, double > carla::road::Road::GetNearestLane	(	const double	s,
		const geom::Location &	loc,
		uint32_t	type = static_cast<uint32_t>(Lane::LaneType::Any) ) const

Returns a pointer to the nearest lane, given s relative to Road and a location

参数

dist	distance from the begining of the road to the point you want to calculate the distance
loc	point to calculate the distance

在文件 Road.cpp 第 241 行定义.

引用了 carla::road::element::DirectedPoint::ApplyLateralOffset(), carla::geom::Math::Distance(), GetDirectedPointIn(), GetLanesAt(), carla::road::element::DirectedPoint::location , 以及 carla::MakeListView().

函数调用图:

◆ GetNearestPoint()

const std::pair< double, double > carla::road::Road::GetNearestPoint ( const geom::Location & loc ) const

Returns a pair containing:

first: distance to the nearest point on the center in this road segment from the begining of it (s).
second: Euclidean distance from the nearest point in this road segment to p.
参数

loc point to calculate the distance

在文件 Road.cpp 第 216 行定义.

引用了 _info, DEBUG_ASSERT , 以及 carla::road::InformationSet::GetInfos().

函数调用图:

◆ GetNextLane()

Lane * carla::road::Road::GetNextLane	(	const double	s,
		const LaneId	lane_id )

在文件 Road.cpp 第 119 行定义.

引用了 _lane_sections.

被这些函数引用 carla::road::MapBuilder::GetLaneNext().

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetNexts()

std::vector< Road * > carla::road::Road::GetNexts ( ) const

在文件 Road.cpp 第 58 行定义.

引用了 _nexts.

◆ GetPredecessor()

RoadId carla::road::Road::GetPredecessor ( ) const

在文件 Road.cpp 第 54 行定义.

引用了 _predecessor.

被这些函数引用 carla::road::MapBuilder::GetLaneNext().

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetPrevLane()

Lane * carla::road::Road::GetPrevLane	(	const double	s,
		const LaneId	lane_id )

在文件 Road.cpp 第 136 行定义.

引用了 _lane_sections.

被这些函数引用 carla::road::MapBuilder::GetLaneNext().

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetPrevs()

std::vector< Road * > carla::road::Road::GetPrevs ( ) const

在文件 Road.cpp 第 62 行定义.

引用了 _prevs.

◆ GetStartSection()

LaneSection * carla::road::Road::GetStartSection ( LaneId id )

Get the start section (from road coordinates s) given a lane id

在文件 Road.cpp 第 154 行定义.

引用了 _lane_sections.

被这些函数引用 carla::road::MapBuilder::GetEdgeLanePointer().

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetSuccessor()

RoadId carla::road::Road::GetSuccessor ( ) const

在文件 Road.cpp 第 50 行定义.

引用了 _successor.

被这些函数引用 carla::road::MapBuilder::GetLaneNext().

这是这个函数的调用关系图:

◆ IsJunction()

bool carla::road::Road::IsJunction ( ) const

在文件 Road.cpp 第 42 行定义.

引用了 _is_junction.

被这些函数引用 carla::geom::MeshFactory::GenerateAllWithMaxLen(), carla::road::Lane::GetCornerPositions(), carla::road::Map::GetSignalsInDistance() , 以及 carla::road::Map::IsJunction().

这是这个函数的调用关系图:

◆ UpperBound()

double carla::road::Road::UpperBound ( double s ) const

inline

Return the upper bound "s", i.e., the end distance of the lane section at s (clamped at road's length).

在文件 Road.h 第 173 行定义.

引用了 _lane_sections , 以及 _length.

类成员变量说明

◆ _id

RoadId carla::road::Road::_id { 0 }

private

在文件 Road.h 第 187 行定义.

被这些函数引用 GetId().

◆ _info

InformationSet carla::road::Road::_info

private

在文件 Road.h 第 203 行定义.

被这些函数引用 GetDirectedPointIn(), GetDirectedPointInNoLaneOffset(), GetInfo(), GetInfos(), GetInfosInRange() , 以及 GetNearestPoint().

◆ _is_junction

bool carla::road::Road::_is_junction { false }

private

在文件 Road.h 第 193 行定义.

被这些函数引用 IsJunction().

◆ _junction_id

JuncId carla::road::Road::_junction_id { -1 }

private

在文件 Road.h 第 195 行定义.

被这些函数引用 GetJunctionId().

◆ _lane_sections

LaneSectionMap carla::road::Road::_lane_sections

private

在文件 Road.h 第 197 行定义.

被这些函数引用 carla::road::MapBuilder::AddRoadSection(), GetEndSection(), carla::road::MapBuilder::GetLaneNext(), GetLaneSectionById(), GetLaneSectionById(), GetLaneSections(), GetLaneSectionsAt(), GetLaneSectionsAt(), GetNextLane(), GetPrevLane(), GetStartSection() , 以及 UpperBound().

◆ _length

double carla::road::Road::_length { 0.0 }

private

在文件 Road.h 第 191 行定义.

被这些函数引用 GetDirectedPointIn(), GetDirectedPointInNoLaneOffset(), GetLength() , 以及 UpperBound().

◆ _map_data

MapData* carla::road::Road::_map_data { nullptr }

private

在文件 Road.h 第 185 行定义.

被这些函数引用 carla::road::MapBuilder::AddRoad() , 以及 GetMap().

◆ _name

std::string carla::road::Road::_name

private

在文件 Road.h 第 189 行定义.

被这些函数引用 GetName().

◆ _nexts

std::vector<Road *> carla::road::Road::_nexts

private

在文件 Road.h 第 205 行定义.

被这些函数引用 GetNexts().

◆ _predecessor

RoadId carla::road::Road::_predecessor { 0 }

private

在文件 Road.h 第 201 行定义.

被这些函数引用 GetPredecessor().

◆ _prevs

std::vector<Road *> carla::road::Road::_prevs

private

在文件 Road.h 第 207 行定义.

被这些函数引用 GetPrevs().

◆ _successor

RoadId carla::road::Road::_successor { 0 }

private

在文件 Road.h 第 199 行定义.

被这些函数引用 GetSuccessor().

◆ MapBuilder

friend carla::road::Road::MapBuilder

private

在文件 Road.h 第 183 行定义.

该类的文档由以下文件生成:

Public 成员函数

静态 Private 成员函数

Private 属性

额外继承的成员函数

详细描述

构造及析构函数说明

◆ Road()

成员函数说明

◆ GetDirectedPointIn()

◆ GetDirectedPointInNoLaneOffset()

◆ GetElevationOn()

◆ GetEndSection()

◆ GetId()

◆ GetInfo()

◆ GetInfos()

◆ GetInfosInRange()

◆ GetJunctionId()

◆ GetLaneByDistance() [1/2]

◆ GetLaneByDistance() [2/2]

◆ GetLaneById() [1/2]

◆ GetLaneById() [2/2]

◆ GetLanesAt()

◆ GetLanesByDistance() [1/2]

◆ GetLanesByDistance() [2/2]

◆ GetLaneSectionById() [1/2]

◆ GetLaneSectionById() [2/2]

◆ GetLaneSections()

◆ GetLaneSectionsAt() [1/2]

◆ GetLaneSectionsAt() [2/2]

◆ GetLength()

◆ GetLessEqualRange()

◆ GetMap()

◆ GetName()

◆ GetNearestLane()

◆ GetNearestPoint()

◆ GetNextLane()

◆ GetNexts()

◆ GetPredecessor()

◆ GetPrevLane()

◆ GetPrevs()

◆ GetStartSection()

◆ GetSuccessor()

◆ IsJunction()

◆ UpperBound()

类成员变量说明

◆ _id

◆ _info

◆ _is_junction

◆ _junction_id

◆ _lane_sections

◆ _length

◆ _map_data

◆ _name

◆ _nexts

◆ _predecessor

◆ _prevs

◆ _successor

◆ MapBuilder