CougUV

描述

小型鱼雷式自主水下航行器 (AUV)。目前它只是鱼雷型 AUV 的一个复制品，只是使用了不同的模型。

该模型有三个鳍片，但控制方案是为四个鳍片设置的。我们尚未修正此问题，因为我们主要将此航行器与基于福森的动力学模型一起使用。

参见 CougUV 。

控制方案

• AUV 鳍片 (0)

  • 接收一个长度为 5 的向量，包含四个鳍片角度和一个推进器数值。格式为 [右鳍片, 上鳍片, 左鳍片, 下鳍片]。鳍片角度范围为 -45 到 45 度，推进器数值范围为 -100 到 100（最大推力的百分比）。

• 自定义动力学 (1)

  • 一个长度为 6 的浮点向量，包含全局坐标系中的线加速度和角加速度。用于实现自定义动力学。除了碰撞之外，模拟器中所有其他力和扭矩（包括重力、浮力和阻尼）均已禁用，以便为自定义动力学提供全新的起点。

套接字

除非另有说明，所有套接字均以代理的本体坐标系（右手坐标系，x 轴指向前方，y 轴指向左侧，z 轴指向上方）为基准。详情请参阅传感器放置与接口部分。

套接字定义

• COM（Center of mass）：质心。

• DVLSocket：DVL 的位置。绕 x 轴旋转 180 度（x 轴指向前方，y 轴指向右侧，z 轴指向下方）。

• IMUSocket：IMU 的位置。绕 x 轴旋转 180 度（x 轴指向前方，y 轴指向右侧，z 轴指向下方）。位置与 DVL 接口相同。

• DepthSocket：深度传感器的位置。

• AcousticModemSocket：声学调制解调器的位置。

• Viewport：观察机器人的视角。

套接字帧

手电筒

CougUV 配备一个前置手电筒，安装在载具前部，用于照明。

• 手电筒1：(62, -0.2, 8.5)

有关可用控制命令的信息，请参阅手电筒相关文档。

参考