HoloOcean 中的单位和坐标

HoloOcean 使用米作为单位，所有位置、距离和偏移量均采用右手坐标系。

坐标系

虚幻引擎默认使用左手坐标系，但为了符合机器人学的通用规范，我们使用右手坐标系，其中 z 轴正方向为上。

因此，当您需要在 HoloOcean 中指定位置时，格式如下。

[x, y, z] 其中：

• x 轴正方向表示向前

• y 轴正方向表示向左

• z 轴正方向表示向上

请记住，[x, y, z] 的单位是米（虚幻引擎默认使用厘米，我们更改了单位以方便操作）。

旋转

旋转角度以 [roll, pitch, yaw] / [x, y, z] 格式指定，单位通常为度。这意味着：

• Roll（横滚）：绕固定的前向 (x) 轴旋转

• Pitch（俯仰）：绕固定的右向 (y) 轴旋转

• Yaw（偏航）：绕固定的上向 (z) 轴旋转

顺序如此。

代理、插槽、传感器帧

每个代理都有一个位于其中心（通常是质心，极少数情况下是网格中心）的坐标系。该坐标系始终与代理在右手坐标系中的前、左、上方向对齐。

代理配备了用于安装传感器的插槽。每个插槽都有其自身的坐标系，通常与代理坐标系的方向相同。有关每个代理插槽的位置和方向的详细信息，请参阅 HoloOcean 代理 中的各个代理页面。

传感器可以放置在插槽中，但位置或方向可能存在偏移。除极少数例外情况外，传感器会以与插槽坐标系偏移量所定义的坐标系返回数据。用户有责任跟踪传感器数据报告的坐标系。有关每个传感器返回数据的坐标系的详细信息，请参阅 HoloOcean 传感器 中的各个传感器页面。