HoloOcean 代理

在 HoloOcean 中，代理（Agent）是与环境进行交互的实体，并在场景配置文件中进行定义。代理配备了用于从环境收集数据的传感器。通过调用 env.act() 或 env.step() 传入指令来控制代理，这些指令会由代理的控制方案进行解析。

import holoocean

scenario = {
   "name": "{Scenario Name}",
   "world": "{world it is associated with}",
   "package_name": "{package it is associated with}",
   "agents":[
      {
         "agent_name": "uav0",
         "agent_type": "{agent types}",
         "location": [1.0, 2.0, 3.0],
         "control_scheme": 0,
         "sensors": [
            { ... }
         ]
   ],
}

env = holoocean.make(scenario_cfg=scenario)

command = [0, 0, 0, 0, ...]

for range(100):
   env.step(command)

HoloOcean 提供了多种代理，每种代理都具备不同的能力。HoloOcean 中的三种主要智能体分别代表了三种最常见的水域载具：悬停式自主水下航行器（HoveringAUV）、水面航行器（SurfaceVessel）和鱼雷型自主水下航行器（TorpedoAUV）。这三种代理能够执行大部分感知和导航任务。此外，系统中还包含代表飞行器及特定现实世界载具的其他代理。

有关在 HoloOcean 中开发自定义智能体的信息，请参阅开发代理相关内容。

使用代理

关于如何在 HoloOcean 中使用代理的文档：

代理

HoloOcean 中特定代理的文档。请注意，测试代理不应用重力效果。

水下代理

水面代理

测试代理

空域代理

地面代理