FAckermannController类 参考

#include <AckermannController.h>

FAckermannController 的协作图:

Public 成员函数
void	ApplySettings (const FAckermannControllerSettings &Settings)
	FAckermannController ()=default
FAckermannControllerSettings	GetSettings () const
void	Reset ()
void	RunLoop (FVehicleControl &Control)
void	SetTargetPoint (const FVehicleAckermannControl &AckermannControl)
void	UpdateVehiclePhysics (const ACarlaWheeledVehicle *Vehicle)
void	UpdateVehicleState (const ACarlaWheeledVehicle *Vehicle)
	~FAckermannController ()

Private 成员函数
void	RunControlAcceleration ()
bool	RunControlFullStop ()
void	RunControlReverse ()
void	RunControlSpeed ()
void	RunControlSteering ()
void	UpdateVehicleControlCommand ()

Private 属性
float	AccelControlPedalDelta = 0.0f
float	AccelControlPedalTarget = 0.0f
PID	AccelerationController = PID(0.01f, 0.0f, 0.01f)
float	Brake = 0.0f
bool	bReverse = false
float	DeltaTime = 0.0f
float	LastVehicleAcceleration = 0.0f
float	LastVehicleSpeed = 0.0f
float	MaxAccel = 3.0f
float	MaxDecel = 8.0f
float	SpeedControlAccelDelta = 0.0f
float	SpeedControlAccelTarget = 0.0f
PID	SpeedController = PID(0.15f, 0.0f, 0.25f)
float	Steer = 0.0f
float	TargetAcceleration = 0.0
float	TargetJerk = 0.0
float	TargetSpeed = 0.0
float	TargetSteer = 0.0
float	TargetSteerSpeed = 0.0
float	Throttle = 0.0f
FVehicleAckermannControl	UserTargetPoint
float	VehicleAcceleration = 0.0f
float	VehicleMaxSteering = 0.0f
float	VehicleSpeed = 0.0f
float	VehicleSteer = 0.0f

详细描述

在文件 AckermannController.h 第 81 行定义.

构造及析构函数说明

FAckermannController()

FAckermannController::FAckermannController ( )

default

~FAckermannController()

FAckermannController::~FAckermannController

(

)

在文件 AckermannController.cpp 第 14 行定义.

成员函数说明

ApplySettings()

void FAckermannController::ApplySettings

(

const FAckermannControllerSettings &

Settings

)

在文件 AckermannController.cpp 第 34 行定义.

引用了 AccelerationController, FAckermannControllerSettings::AccelKd, FAckermannControllerSettings::AccelKi, FAckermannControllerSettings::AccelKp, PID::Kd, PID::Ki, PID::Kp, SpeedController, FAckermannControllerSettings::SpeedKd, FAckermannControllerSettings::SpeedKi , 以及 FAckermannControllerSettings::SpeedKp.

GetSettings()

FAckermannControllerSettings FAckermannController::GetSettings

(

)

const

在文件 AckermannController.cpp 第 20 行定义.

引用了 AccelerationController, FAckermannControllerSettings::AccelKd, FAckermannControllerSettings::AccelKi, FAckermannControllerSettings::AccelKp, PID::Kd, PID::Ki, PID::Kp, SpeedController, FAckermannControllerSettings::SpeedKd, FAckermannControllerSettings::SpeedKi , 以及 FAckermannControllerSettings::SpeedKp.

Reset()

void FAckermannController::Reset

(

)

在文件 AckermannController.cpp 第 55 行定义.

引用了 AccelControlPedalDelta, AccelControlPedalTarget, AccelerationController, Brake, bReverse, LastVehicleAcceleration, LastVehicleSpeed, PID::Reset(), SpeedControlAccelDelta, SpeedControlAccelTarget, SpeedController, Steer, Throttle, VehicleAcceleration , 以及 VehicleSpeed.

函数调用图:

RunControlAcceleration()

void FAckermannController::RunControlAcceleration ( )

private

在文件 AckermannController.cpp 第 169 行定义.

引用了 AccelControlPedalDelta, AccelControlPedalTarget, AccelerationController, DeltaTime, PID::Run(), PID::SetTargetPoint(), SpeedControlAccelTarget , 以及 VehicleAcceleration.

被这些函数引用 RunLoop().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

RunControlFullStop()

bool FAckermannController::RunControlFullStop ( )

private

在文件 AckermannController.cpp 第 117 行定义.

引用了 Brake, FVehicleAckermannControl::Speed, Throttle, UserTargetPoint , 以及 VehicleSpeed.

被这些函数引用 RunLoop().

这是这个函数的调用关系图:

RunControlReverse()

void FAckermannController::RunControlReverse ( )

private

在文件 AckermannController.cpp 第 129 行定义.

引用了 bReverse, FVehicleAckermannControl::Speed, TargetSpeed, UserTargetPoint , 以及 VehicleSpeed.

被这些函数引用 RunLoop().

这是这个函数的调用关系图:

RunControlSpeed()

void FAckermannController::RunControlSpeed ( )

private

在文件 AckermannController.cpp 第 152 行定义.

引用了 DeltaTime, MaxAccel, MaxDecel, PID::Run(), PID::SetTargetPoint(), SpeedControlAccelDelta, SpeedControlAccelTarget, SpeedController, TargetAcceleration, TargetSpeed , 以及 VehicleSpeed.

被这些函数引用 RunLoop().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

RunControlSteering()

void FAckermannController::RunControlSteering ( )

private

在文件 AckermannController.cpp 第 102 行定义.

引用了 DeltaTime, Steer, TargetSteer, TargetSteerSpeed , 以及 VehicleSteer.

被这些函数引用 RunLoop().

这是这个函数的调用关系图:

RunLoop()

void FAckermannController::RunLoop

(

FVehicleControl &

Control

)

在文件 AckermannController.cpp 第 80 行定义.

引用了 Brake, FVehicleControl::Brake, bReverse, FVehicleControl::bReverse, RunControlAcceleration(), RunControlFullStop(), RunControlReverse(), RunControlSpeed(), RunControlSteering(), Steer, FVehicleControl::Steer, Throttle, FVehicleControl::Throttle, UpdateVehicleControlCommand() , 以及 VehicleMaxSteering.

被这些函数引用 ACarlaWheeledVehicle::FlushVehicleControl().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

SetTargetPoint()

void FAckermannController::SetTargetPoint

(

const FVehicleAckermannControl &

AckermannControl

)

在文件 AckermannController.cpp 第 44 行定义.

引用了 FVehicleAckermannControl::Acceleration, FVehicleAckermannControl::Jerk, FVehicleAckermannControl::Speed, FVehicleAckermannControl::Steer, FVehicleAckermannControl::SteerSpeed, TargetAcceleration, TargetJerk, TargetSpeed, TargetSteer, TargetSteerSpeed, UserTargetPoint , 以及 VehicleMaxSteering.

UpdateVehicleControlCommand()

void FAckermannController::UpdateVehicleControlCommand ( )

private

在文件 AckermannController.cpp 第 179 行定义.

引用了 AccelControlPedalTarget, Brake, bReverse , 以及 Throttle.

被这些函数引用 RunLoop().

这是这个函数的调用关系图:

UpdateVehiclePhysics()

void FAckermannController::UpdateVehiclePhysics

(

const ACarlaWheeledVehicle *

Vehicle

)

在文件 AckermannController.cpp 第 217 行定义.

引用了 Vehicle , 以及 VehicleMaxSteering.

被这些函数引用 ACarlaWheeledVehicle::ApplyVehiclePhysicsControl() , 以及 ACarlaWheeledVehicle::BeginPlay().

这是这个函数的调用关系图:

UpdateVehicleState()

void FAckermannController::UpdateVehicleState

(

const ACarlaWheeledVehicle *

Vehicle

)

在文件 AckermannController.cpp 第 200 行定义.

引用了 DeltaTime, LastVehicleAcceleration, LastVehicleSpeed, Vehicle, VehicleAcceleration, VehicleMaxSteering, VehicleSpeed , 以及 VehicleSteer.

被这些函数引用 ACarlaWheeledVehicle::FlushVehicleControl().

这是这个函数的调用关系图:

类成员变量说明

AccelControlPedalDelta

float FAckermannController::AccelControlPedalDelta = 0.0f

private

在文件 AckermannController.h 第 141 行定义.

被这些函数引用 Reset() , 以及 RunControlAcceleration().

AccelControlPedalTarget

float FAckermannController::AccelControlPedalTarget = 0.0f

private

在文件 AckermannController.h 第 142 行定义.

被这些函数引用 Reset(), RunControlAcceleration() , 以及 UpdateVehicleControlCommand().

AccelerationController

PID FAckermannController::AccelerationController = PID(0.01f, 0.0f, 0.01f)

private

在文件 AckermannController.h 第 116 行定义.

被这些函数引用 ApplySettings(), GetSettings(), Reset() , 以及 RunControlAcceleration().

Brake

float FAckermannController::Brake = 0.0f

private

在文件 AckermannController.h 第 134 行定义.

被这些函数引用 Reset(), RunControlFullStop(), RunLoop() , 以及 UpdateVehicleControlCommand().

bReverse

bool FAckermannController::bReverse = false

private

在文件 AckermannController.h 第 135 行定义.

被这些函数引用 Reset(), RunControlReverse(), RunLoop() , 以及 UpdateVehicleControlCommand().

DeltaTime

float FAckermannController::DeltaTime = 0.0f

private

在文件 AckermannController.h 第 145 行定义.

被这些函数引用 RunControlAcceleration(), RunControlSpeed(), RunControlSteering() , 以及 UpdateVehicleState().

LastVehicleAcceleration

float FAckermannController::LastVehicleAcceleration = 0.0f

private

在文件 AckermannController.h 第 155 行定义.

被这些函数引用 Reset() , 以及 UpdateVehicleState().

LastVehicleSpeed

float FAckermannController::LastVehicleSpeed = 0.0f

private

在文件 AckermannController.h 第 154 行定义.

被这些函数引用 Reset() , 以及 UpdateVehicleState().

MaxAccel

float FAckermannController::MaxAccel = 3.0f

private

在文件 AckermannController.h 第 128 行定义.

被这些函数引用 RunControlSpeed().

MaxDecel

float FAckermannController::MaxDecel = 8.0f

private

在文件 AckermannController.h 第 129 行定义.

被这些函数引用 RunControlSpeed().

SpeedControlAccelDelta

float FAckermannController::SpeedControlAccelDelta = 0.0f

private

在文件 AckermannController.h 第 138 行定义.

被这些函数引用 Reset() , 以及 RunControlSpeed().

SpeedControlAccelTarget

float FAckermannController::SpeedControlAccelTarget = 0.0f

private

在文件 AckermannController.h 第 139 行定义.

被这些函数引用 Reset(), RunControlAcceleration() , 以及 RunControlSpeed().

SpeedController

PID FAckermannController::SpeedController = PID(0.15f, 0.0f, 0.25f)

private

在文件 AckermannController.h 第 115 行定义.

被这些函数引用 ApplySettings(), GetSettings(), Reset() , 以及 RunControlSpeed().

Steer

float FAckermannController::Steer = 0.0f

private

在文件 AckermannController.h 第 132 行定义.

被这些函数引用 Reset(), RunControlSteering() , 以及 RunLoop().

TargetAcceleration

float FAckermannController::TargetAcceleration = 0.0

private

在文件 AckermannController.h 第 124 行定义.

被这些函数引用 RunControlSpeed() , 以及 SetTargetPoint().

TargetJerk

float FAckermannController::TargetJerk = 0.0

private

在文件 AckermannController.h 第 125 行定义.

被这些函数引用 SetTargetPoint().

TargetSpeed

float FAckermannController::TargetSpeed = 0.0

private

在文件 AckermannController.h 第 123 行定义.

被这些函数引用 RunControlReverse(), RunControlSpeed() , 以及 SetTargetPoint().

TargetSteer

float FAckermannController::TargetSteer = 0.0

private

在文件 AckermannController.h 第 121 行定义.

被这些函数引用 RunControlSteering() , 以及 SetTargetPoint().

TargetSteerSpeed

float FAckermannController::TargetSteerSpeed = 0.0

private

在文件 AckermannController.h 第 122 行定义.

被这些函数引用 RunControlSteering() , 以及 SetTargetPoint().

Throttle

float FAckermannController::Throttle = 0.0f

private

在文件 AckermannController.h 第 133 行定义.

被这些函数引用 Reset(), RunControlFullStop(), RunLoop() , 以及 UpdateVehicleControlCommand().

UserTargetPoint

FVehicleAckermannControl FAckermannController::UserTargetPoint

private

在文件 AckermannController.h 第 118 行定义.

被这些函数引用 RunControlFullStop(), RunControlReverse() , 以及 SetTargetPoint().

VehicleAcceleration

float FAckermannController::VehicleAcceleration = 0.0f

private

在文件 AckermannController.h 第 152 行定义.

被这些函数引用 Reset(), RunControlAcceleration() , 以及 UpdateVehicleState().

VehicleMaxSteering

float FAckermannController::VehicleMaxSteering = 0.0f

private

在文件 AckermannController.h 第 148 行定义.

被这些函数引用 RunLoop(), SetTargetPoint(), UpdateVehiclePhysics() , 以及 UpdateVehicleState().

VehicleSpeed

float FAckermannController::VehicleSpeed = 0.0f

private

在文件 AckermannController.h 第 151 行定义.

被这些函数引用 Reset(), RunControlFullStop(), RunControlReverse(), RunControlSpeed() , 以及 UpdateVehicleState().

VehicleSteer

float FAckermannController::VehicleSteer = 0.0f

private

在文件 AckermannController.h 第 150 行定义.

被这些函数引用 RunControlSteering() , 以及 UpdateVehicleState().

---

该类的文档由以下文件生成:

• AckermannController.h
• AckermannController.cpp