A ray-cast based Lidar sensor. 更多...

#include <RayCastSemanticLidar.h>

类 ARayCastSemanticLidar 继承关系图:

ARayCastSemanticLidar 的协作图:

Public 成员函数
	ARayCastSemanticLidar (const FObjectInitializer &ObjectInitializer)

virtual void	Set (const FActorDescription &Description) override

virtual void	Set (const FLidarDescription &LidarDescription)

Public 成员函数继承自 ASensor
	ASensor (const FObjectInitializer &ObjectInitializer)

virtual void	BeginPlay ()

boost::optional< FActorAttribute >	GetAttribute (const FString Name)

const UCarlaEpisode &	GetEpisode () const

URandomEngine *	GetRandomEngine ()

int32	GetSeed () const

auto	GetToken () const
	Return the token that allows subscribing to this sensor's stream.

bool	IsStreamReady ()

FDataStream	MoveDataStream ()

virtual void	OnFirstClientConnected ()

virtual void	OnLastClientDisconnected ()

void	PostPhysTickInternal (UWorld *World, ELevelTick TickType, float DeltaSeconds)

virtual void	PrePhysTick (float DeltaSeconds)

void	SetDataStream (FDataStream InStream)
	Replace the FDataStream associated with this sensor.

void	SetEpisode (const UCarlaEpisode &InEpisode)

void	SetSeed (int32 InSeed)

void	Tick (const float DeltaTime) final

静态 Public 成员函数
static FActorDefinition	GetSensorDefinition ()

Protected 类型
using	FSemanticDetection = carla::sensor::data::SemanticLidarDetection

using	FSemanticLidarData = carla::sensor::data::SemanticLidarData

Protected 成员函数
virtual void	ComputeAndSaveDetections (const FTransform &SensorTransform)
	This method uses all the saved FHitResults, compute the RawDetections and then send it to the LidarData structure.

void	ComputeRawDetection (const FHitResult &HitInfo, const FTransform &SensorTransf, FSemanticDetection &Detection) const
	Compute all raw detection information

void	CreateLasers ()
	Creates a Laser for each channel.

virtual void	PostPhysTick (UWorld *World, ELevelTick TickType, float DeltaTime) override

virtual void	PreprocessRays (uint32_t Channels, uint32_t MaxPointsPerChannel)
	Method that allow to preprocess if the rays will be traced.

void	ResetRecordedHits (uint32_t Channels, uint32_t MaxPointsPerChannel)
	Clear the recorded data structure

bool	ShootLaser (const float VerticalAngle, float HorizontalAngle, FHitResult &HitResult, FCollisionQueryParams &TraceParams) const
	Shoot a laser ray-trace, return whether the laser hit something.

void	SimulateLidar (const float DeltaTime)
	Updates LidarMeasurement with the points read in DeltaTime.

void	WritePointAsync (uint32_t Channel, FHitResult &Detection)
	Saving the hits the raycast returns per channel

Protected 成员函数继承自 ASensor
void	EndPlay (EEndPlayReason::Type EndPlayReason) override

template<typename SensorT >
FAsyncDataStream	GetDataStream (const SensorT &Self)
	Return the FDataStream associated with this sensor.

void	PostActorCreated () override

Protected 属性
FLidarDescription	Description

TArray< float >	LaserAngles

std::vector< uint32_t >	PointsPerChannel

std::vector< std::vector< bool > >	RayPreprocessCondition

std::vector< std::vector< FHitResult > >	RecordedHits

Protected 属性继承自 ASensor
bool	bIsActive = false

URandomEngine *	RandomEngine = nullptr
	Random Engine used to provide noise for sensor output.

int32	Seed = 123456789
	Seed of the pseudo-random engine.

Private 属性
FSemanticLidarData	SemanticLidarData

详细描述

A ray-cast based Lidar sensor.

在文件 RayCastSemanticLidar.h 第 25 行定义.

成员类型定义说明

◆ FSemanticDetection

using ARayCastSemanticLidar::FSemanticDetection = carla::sensor::data::SemanticLidarDetection

protected

在文件 RayCastSemanticLidar.h 第 32 行定义.

◆ FSemanticLidarData

using ARayCastSemanticLidar::FSemanticLidarData = carla::sensor::data::SemanticLidarData

protected

在文件 RayCastSemanticLidar.h 第 31 行定义.

构造及析构函数说明

◆ ARayCastSemanticLidar()

ARayCastSemanticLidar::ARayCastSemanticLidar ( const FObjectInitializer & ObjectInitializer )

在文件 RayCastSemanticLidar.cpp 第 30 行定义.

成员函数说明

◆ ComputeAndSaveDetections()

void ARayCastSemanticLidar::ComputeAndSaveDetections ( const FTransform & SensorTransform )

protectedvirtual

This method uses all the saved FHitResults, compute the RawDetections and then send it to the LidarData structure.

被 ARayCastLidar 重载.

在文件 RayCastSemanticLidar.cpp 第 187 行定义.

引用了 FLidarDescription::Channels, ComputeRawDetection(), Description, PointsPerChannel, RecordedHits, carla::sensor::data::SemanticLidarData::ResetMemory(), SemanticLidarData, carla::sensor::data::SemanticLidarData::WriteChannelCount() , 以及 carla::sensor::data::SemanticLidarData::WritePointSync().

被这些函数引用 SimulateLidar().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ ComputeRawDetection()

void ARayCastSemanticLidar::ComputeRawDetection	(	const FHitResult &	HitInfo,
		const FTransform &	SensorTransf,
		FSemanticDetection &	Detection ) const

protected

Compute all raw detection information

在文件 RayCastSemanticLidar.cpp 第 204 行定义.

引用了 carla::sensor::data::SemanticLidarDetection::cos_inc_angle, FActorRegistry::FindCarlaActor(), FCarlaActor::GetActorId(), UCarlaEpisode::GetActorRegistry(), ASensor::GetEpisode(), carla::sensor::data::SemanticLidarDetection::object_idx, carla::sensor::data::SemanticLidarDetection::object_tag , 以及 carla::sensor::data::SemanticLidarDetection::point.

被这些函数引用 ComputeAndSaveDetections().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ CreateLasers()

void ARayCastSemanticLidar::CreateLasers ( )

protected

Creates a Laser for each channel.

在文件 RayCastSemanticLidar.cpp 第 52 行定义.

引用了 FLidarDescription::Channels, Description, LaserAngles, FLidarDescription::LowerFovLimit , 以及 FLidarDescription::UpperFovLimit.

被这些函数引用 Set() , 以及 ARayCastLidar::Set().

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetSensorDefinition()

FActorDefinition ARayCastSemanticLidar::GetSensorDefinition ( )

static

在文件 RayCastSemanticLidar.cpp 第 25 行定义.

引用了 UActorBlueprintFunctionLibrary::MakeLidarDefinition().

函数调用图:

◆ PostPhysTick()

void ARayCastSemanticLidar::PostPhysTick	(	UWorld *	World,
		ELevelTick	TickType,
		float	DeltaTime )

overrideprotectedvirtual

重载 ASensor .

被 ARayCastLidar 重载.

在文件 RayCastSemanticLidar.cpp 第 68 行定义.

引用了 carla::streaming::detail::token_type::get_stream_id(), ASensor::GetDataStream(), carla::ros2::ROS2::GetInstance(), ASensor::GetToken(), PostPhysTick(), SemanticLidarData , 以及 SimulateLidar().

被这些函数引用 PostPhysTick().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ PreprocessRays()

void ARayCastSemanticLidar::PreprocessRays	(	uint32_t	Channels,
		uint32_t	MaxPointsPerChannel )

protectedvirtual

Method that allow to preprocess if the rays will be traced.

被 ARayCastLidar 重载.

在文件 RayCastSemanticLidar.cpp 第 171 行定义.

引用了 RayPreprocessCondition.

被这些函数引用 SimulateLidar().

这是这个函数的调用关系图:

◆ ResetRecordedHits()

void ARayCastSemanticLidar::ResetRecordedHits	(	uint32_t	Channels,
		uint32_t	MaxPointsPerChannel )

protected

Clear the recorded data structure

在文件 RayCastSemanticLidar.cpp 第 162 行定义.

引用了 RecordedHits.

被这些函数引用 SimulateLidar().

这是这个函数的调用关系图:

◆ Set() [1/2]

void ARayCastSemanticLidar::Set ( const FActorDescription & Description )

overridevirtual

重载 ASensor .

被 ARayCastLidar 重载.

在文件 RayCastSemanticLidar.cpp 第 36 行定义.

引用了 Set() , 以及 UActorBlueprintFunctionLibrary::SetLidar().

被这些函数引用 Set().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ Set() [2/2]

void ARayCastSemanticLidar::Set ( const FLidarDescription & LidarDescription )

virtual

被 ARayCastLidar 重载.

在文件 RayCastSemanticLidar.cpp 第 44 行定义.

引用了 FLidarDescription::Channels, CreateLasers(), Description, PointsPerChannel , 以及 SemanticLidarData.

函数调用图:

◆ ShootLaser()

bool ARayCastSemanticLidar::ShootLaser	(	const float	VerticalAngle,
		float	HorizontalAngle,
		FHitResult &	HitResult,
		FCollisionQueryParams &	TraceParams ) const

protected

Shoot a laser ray-trace, return whether the laser hit something.

在文件 RayCastSemanticLidar.cpp 第 231 行定义.

引用了 Description , 以及 FLidarDescription::Range.

被这些函数引用 SimulateLidar().

这是这个函数的调用关系图:

◆ SimulateLidar()

void ARayCastSemanticLidar::SimulateLidar ( const float DeltaTime )

protected

Updates LidarMeasurement with the points read in DeltaTime.

在文件 RayCastSemanticLidar.cpp 第 100 行定义.

引用了 FLidarDescription::Channels, ComputeAndSaveDetections(), Description, carla::sensor::data::SemanticLidarData::GetHorizontalAngle(), FLidarDescription::HorizontalFov, LaserAngles, FLidarDescription::PointsPerSecond, PreprocessRays(), RayPreprocessCondition, ResetRecordedHits(), FLidarDescription::RotationFrequency, SemanticLidarData, carla::sensor::data::SemanticLidarData::SetHorizontalAngle(), ShootLaser(), SimulateLidar(), carla::geom::Math::ToDegrees(), carla::geom::Math::ToRadians() , 以及 WritePointAsync().

被这些函数引用 ARayCastLidar::PostPhysTick(), PostPhysTick() , 以及 SimulateLidar().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ WritePointAsync()

void ARayCastSemanticLidar::WritePointAsync	(	uint32_t	Channel,
		FHitResult &	Detection )

protected

Saving the hits the raycast returns per channel

在文件 RayCastSemanticLidar.cpp 第 181 行定义.

引用了 DEBUG_ASSERT , 以及 RecordedHits.

被这些函数引用 SimulateLidar().

这是这个函数的调用关系图:

类成员变量说明

◆ Description

FLidarDescription ARayCastSemanticLidar::Description

protected

在文件 RayCastSemanticLidar.h 第 71 行定义.

被这些函数引用 ARayCastLidar::ARayCastLidar(), ComputeAndSaveDetections(), ARayCastLidar::ComputeAndSaveDetections(), ARayCastLidar::ComputeDetection(), ARayCastLidar::ComputeIntensity(), CreateLasers(), ARayCastLidar::PostprocessDetection(), ARayCastLidar::PreprocessRays(), Set(), ARayCastLidar::Set(), ShootLaser() , 以及 SimulateLidar().

◆ LaserAngles

TArray<float> ARayCastSemanticLidar::LaserAngles

protected

在文件 RayCastSemanticLidar.h 第 73 行定义.

被这些函数引用 CreateLasers() , 以及 SimulateLidar().

◆ PointsPerChannel

std::vector<uint32_t> ARayCastSemanticLidar::PointsPerChannel

protected

在文件 RayCastSemanticLidar.h 第 77 行定义.

被这些函数引用 ComputeAndSaveDetections(), ARayCastLidar::ComputeAndSaveDetections(), Set() , 以及 ARayCastLidar::Set().

◆ RayPreprocessCondition

std::vector<std::vector<bool> > ARayCastSemanticLidar::RayPreprocessCondition

protected

在文件 RayCastSemanticLidar.h 第 76 行定义.

被这些函数引用 PreprocessRays(), ARayCastLidar::PreprocessRays() , 以及 SimulateLidar().

◆ RecordedHits

std::vector<std::vector<FHitResult> > ARayCastSemanticLidar::RecordedHits

protected

在文件 RayCastSemanticLidar.h 第 75 行定义.

被这些函数引用 ComputeAndSaveDetections(), ARayCastLidar::ComputeAndSaveDetections(), ResetRecordedHits() , 以及 WritePointAsync().

◆ SemanticLidarData

FSemanticLidarData ARayCastSemanticLidar::SemanticLidarData

private

在文件 RayCastSemanticLidar.h 第 80 行定义.

被这些函数引用 ComputeAndSaveDetections(), PostPhysTick(), Set() , 以及 SimulateLidar().

该类的文档由以下文件生成:

Public 成员函数

静态 Public 成员函数

Protected 类型

Protected 成员函数

Protected 属性

Private 属性

详细描述

成员类型定义说明

◆ FSemanticDetection

◆ FSemanticLidarData

构造及析构函数说明

◆ ARayCastSemanticLidar()

成员函数说明

◆ ComputeAndSaveDetections()

◆ ComputeRawDetection()

◆ CreateLasers()

◆ GetSensorDefinition()

◆ PostPhysTick()

◆ PreprocessRays()

◆ ResetRecordedHits()

◆ Set() [1/2]

◆ Set() [2/2]

◆ ShootLaser()

◆ SimulateLidar()

◆ WritePointAsync()

类成员变量说明

◆ Description

◆ LaserAngles

◆ PointsPerChannel

◆ RayPreprocessCondition

◆ RecordedHits

◆ SemanticLidarData