#include <ROS2.h>

carla::ros2::ROS2 的协作图:

Public 成员函数
void	AddActorCallback (void *actor, std::string ros_name, ActorCallback callback)

void	AddActorParentRosName (void actor, void parent)

void	AddActorRosName (void *actor, std::string ros_name)

void	Enable (bool enable)

void	EnableStream (carla::streaming::detail::stream_id_type id)

std::string	GetActorParentRosName (void *actor)

std::string	GetActorRosName (void *actor)

bool	IsEnabled ()

bool	IsStreamEnabled (carla::streaming::detail::stream_id_type id)

void	ProcessDataFromCamera (uint64_t sensor_type, carla::streaming::detail::stream_id_type stream_id, const carla::geom::Transform sensor_transform, int W, int H, float Fov, const carla::SharedBufferView buffer, void *actor=nullptr)

void	ProcessDataFromCollisionSensor (uint64_t sensor_type, carla::streaming::detail::stream_id_type stream_id, const carla::geom::Transform sensor_transform, uint32_t other_actor, carla::geom::Vector3D impulse, void *actor)

void	ProcessDataFromDVS (uint64_t sensor_type, carla::streaming::detail::stream_id_type stream_id, const carla::geom::Transform sensor_transform, const carla::SharedBufferView buffer, int W, int H, float Fov, void *actor=nullptr)

void	ProcessDataFromGNSS (uint64_t sensor_type, carla::streaming::detail::stream_id_type stream_id, const carla::geom::Transform sensor_transform, const carla::geom::GeoLocation &data, void *actor=nullptr)

void	ProcessDataFromIMU (uint64_t sensor_type, carla::streaming::detail::stream_id_type stream_id, const carla::geom::Transform sensor_transform, carla::geom::Vector3D accelerometer, carla::geom::Vector3D gyroscope, float compass, void *actor=nullptr)

void	ProcessDataFromLidar (uint64_t sensor_type, carla::streaming::detail::stream_id_type stream_id, const carla::geom::Transform sensor_transform, carla::sensor::data::LidarData &data, void *actor=nullptr)

void	ProcessDataFromObstacleDetection (uint64_t sensor_type, carla::streaming::detail::stream_id_type stream_id, const carla::geom::Transform sensor_transform, AActor first_actor, AActor second_actor, float distance, void *actor=nullptr)

void	ProcessDataFromRadar (uint64_t sensor_type, carla::streaming::detail::stream_id_type stream_id, const carla::geom::Transform sensor_transform, const carla::sensor::data::RadarData &data, void *actor=nullptr)

void	ProcessDataFromSemanticLidar (uint64_t sensor_type, carla::streaming::detail::stream_id_type stream_id, const carla::geom::Transform sensor_transform, carla::sensor::data::SemanticLidarData &data, void *actor=nullptr)

void	RemoveActorCallback (void *actor)

void	RemoveActorRosName (void *actor)

void	ResetStreams ()

	ROS2 (const ROS2 &obj)=delete

void	SetFrame (uint64_t frame)

void	SetTimestamp (double timestamp)

void	Shutdown ()

void	UpdateActorRosName (void *actor, std::string ros_name)

静态 Public 成员函数
static std::shared_ptr< ROS2 >	GetInstance ()

Private 成员函数
std::pair< std::shared_ptr< CarlaPublisher >, std::shared_ptr< CarlaTransformPublisher > >	GetOrCreateSensor (int type, carla::streaming::detail::stream_id_type id, void *actor)

	ROS2 ()

Private 属性
std::unordered_map< void *, ActorCallback >	_actor_callbacks

std::unordered_map< void , std::vector< void > >	_actor_parent_ros_name

std::unordered_map< void *, std::string >	_actor_ros_name

std::shared_ptr< CarlaClockPublisher >	_clock_publisher

std::shared_ptr< CarlaEgoVehicleControlSubscriber >	_controller

bool	_enabled { false }

uint64_t	_frame { 0 }

uint32_t	_nanoseconds { 0 }

std::unordered_set< carla::streaming::detail::stream_id_type >	_publish_stream

std::unordered_map< void *, std::shared_ptr< CarlaPublisher > >	_publishers

int32_t	_seconds { 0 }

std::unordered_map< void *, std::shared_ptr< CarlaTransformPublisher > >	_transforms

静态 Private 属性
static std::shared_ptr< ROS2 >	_instance

详细描述

在文件 ROS2.h 第 45 行定义.

构造及析构函数说明

◆ ROS2() [1/2]

carla::ros2::ROS2::ROS2 ( const ROS2 & obj )

delete

◆ ROS2() [2/2]

carla::ros2::ROS2::ROS2 ( )

inlineprivate

在文件 ROS2.h 第 148 行定义.

成员函数说明

◆ AddActorCallback()

void carla::ros2::ROS2::AddActorCallback	(	void *	actor,
		std::string	ros_name,
		ActorCallback	callback )

在文件 ROS2.cpp 第 174 行定义.

引用了 _actor_callbacks , 以及 _controller.

◆ AddActorParentRosName()

void carla::ros2::ROS2::AddActorParentRosName	(	void *	actor,
		void *	parent )

在文件 ROS2.cpp 第 114 行定义.

引用了 _actor_parent_ros_name.

◆ AddActorRosName()

void carla::ros2::ROS2::AddActorRosName	(	void *	actor,
		std::string	ros_name )

在文件 ROS2.cpp 第 110 行定义.

引用了 _actor_ros_name.

◆ Enable()

void carla::ros2::ROS2::Enable ( bool enable )

在文件 ROS2.cpp 第 73 行定义.

引用了 _clock_publisher, _enabled , 以及 carla::log_info().

函数调用图:

◆ EnableStream()

void carla::ros2::ROS2::EnableStream ( carla::streaming::detail::stream_id_type id )

inline

在文件 ROS2.h 第 77 行定义.

引用了 _publish_stream.

◆ GetActorParentRosName()

std::string carla::ros2::ROS2::GetActorParentRosName ( void * actor )

在文件 ROS2.cpp 第 147 行定义.

引用了 _actor_parent_ros_name , 以及 GetActorRosName().

被这些函数引用 GetOrCreateSensor().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetActorRosName()

std::string carla::ros2::ROS2::GetActorRosName ( void * actor )

在文件 ROS2.cpp 第 138 行定义.

引用了 _actor_ros_name.

被这些函数引用 GetActorParentRosName() , 以及 GetOrCreateSensor().

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetInstance()

static std::shared_ptr< ROS2 > carla::ros2::ROS2::GetInstance ( )

inlinestatic

在文件 ROS2.h 第 51 行定义.

引用了 _instance.

被这些函数引用 FCarlaServer::FPimpl::BindActions(), FCarlaEngine::NotifyInitGame(), UActorDispatcher::OnActorDestroyed(), ACollisionSensor::OnCollisionEvent(), AObstacleDetectionSensor::OnObstacleDetectionEvent(), AGnssSensor::PostPhysTick(), ARayCastLidar::PostPhysTick(), ADVSCamera::PostPhysTick(), AInertialMeasurementUnit::PostPhysTick(), ARadar::PostPhysTick(), ARayCastSemanticLidar::PostPhysTick(), UActorDispatcher::RegisterActor(), FCarlaEngine::ResetFrameCounter(), FPixelReader::SendPixelsInRenderThread(), UCarlaEpisode::TickTimers(), FCarlaEngine::UpdateFrameCounter() , 以及 FCarlaEngine::~FCarlaEngine().

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetOrCreateSensor()

std::pair< std::shared_ptr< CarlaPublisher >, std::shared_ptr< CarlaTransformPublisher > > carla::ros2::ROS2::GetOrCreateSensor	(	int	type,
		carla::streaming::detail::stream_id_type	id,
		void *	actor )

private

在文件 ROS2.cpp 第 187 行定义.

引用了 _publishers, _transforms, carla::ros2::CameraGBufferFloat, carla::ros2::CameraGBufferUint8, carla::ros2::CollisionSensor, carla::ros2::DepthCamera, carla::ros2::DVSCamera, GetActorParentRosName(), GetActorRosName(), carla::ros2::GnssSensor, carla::ros2::InertialMeasurementUnit, carla::ros2::InstanceSegmentationCamera, carla::ros2::LaneInvasionSensor, carla::ros2::NormalsCamera, carla::ros2::ObstacleDetectionSensor, carla::ros2::OpticalFlowCamera, carla::ros2::Radar, carla::ros2::RayCastLidar, carla::ros2::RayCastSemanticLidar, carla::ros2::RssSensor, carla::ros2::SceneCaptureCamera, carla::ros2::SemanticSegmentationCamera, UpdateActorRosName() , 以及 carla::ros2::WorldObserver.

被这些函数引用 ProcessDataFromCamera(), ProcessDataFromCollisionSensor(), ProcessDataFromDVS(), ProcessDataFromGNSS(), ProcessDataFromIMU(), ProcessDataFromLidar(), ProcessDataFromRadar() , 以及 ProcessDataFromSemanticLidar().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ IsEnabled()

bool carla::ros2::ROS2::IsEnabled ( )

inline

在文件 ROS2.h 第 60 行定义.

引用了 _enabled.

◆ IsStreamEnabled()

bool carla::ros2::ROS2::IsStreamEnabled ( carla::streaming::detail::stream_id_type id )

inline

在文件 ROS2.h 第 78 行定义.

引用了 _publish_stream.

◆ ProcessDataFromCamera()

void carla::ros2::ROS2::ProcessDataFromCamera	(	uint64_t	sensor_type,
		carla::streaming::detail::stream_id_type	stream_id,
		const carla::geom::Transform	sensor_transform,
		int	W,
		int	H,
		float	Fov,
		const carla::SharedBufferView	buffer,
		void *	actor = nullptr )

在文件 ROS2.cpp 第 478 行定义.

引用了 _frame, _nanoseconds, _seconds, carla::ros2::CameraGBufferFloat, carla::ros2::CameraGBufferUint8, carla::ros2::CollisionSensor, carla::ros2::DepthCamera, GetOrCreateSensor(), carla::sensor::s11n::ImageSerializer::header_offset, carla::sensor::s11n::OpticalFlowImageSerializer::header_offset, carla::sensor::s11n::ImageSerializer::ImageHeader::height, carla::sensor::s11n::OpticalFlowImageSerializer::ImageHeader::height, carla::ros2::InstanceSegmentationCamera, carla::ros2::LaneInvasionSensor, carla::geom::Transform::location, carla::log_info(), carla::ros2::NormalsCamera, carla::ros2::OpticalFlowCamera, carla::geom::Transform::rotation, carla::ros2::RssSensor, carla::ros2::SceneCaptureCamera, carla::ros2::SemanticSegmentationCamera, carla::sensor::s11n::ImageSerializer::ImageHeader::width, carla::sensor::s11n::OpticalFlowImageSerializer::ImageHeader::width , 以及 carla::ros2::WorldObserver.

函数调用图:

◆ ProcessDataFromCollisionSensor()

void carla::ros2::ROS2::ProcessDataFromCollisionSensor	(	uint64_t	sensor_type,
		carla::streaming::detail::stream_id_type	stream_id,
		const carla::geom::Transform	sensor_transform,
		uint32_t	other_actor,
		carla::geom::Vector3D	impulse,
		void *	actor )

在文件 ROS2.cpp 第 814 行定义.

引用了 _nanoseconds, _seconds, carla::ros2::CollisionSensor, GetOrCreateSensor(), carla::geom::Transform::location, carla::geom::Transform::rotation, carla::geom::Vector3D::x, carla::geom::Vector3D::y , 以及 carla::geom::Vector3D::z.

函数调用图:

◆ ProcessDataFromDVS()

void carla::ros2::ROS2::ProcessDataFromDVS	(	uint64_t	sensor_type,
		carla::streaming::detail::stream_id_type	stream_id,
		const carla::geom::Transform	sensor_transform,
		const carla::SharedBufferView	buffer,
		int	W,
		int	H,
		float	Fov,
		void *	actor = nullptr )

在文件 ROS2.cpp 第 705 行定义.

引用了 _frame, _nanoseconds, _seconds, carla::ros2::DVSCamera, GetOrCreateSensor(), carla::sensor::s11n::ImageSerializer::header_offset, carla::sensor::s11n::ImageSerializer::ImageHeader::height, carla::geom::Transform::location, carla::log_info(), carla::geom::Transform::rotation , 以及 carla::sensor::s11n::ImageSerializer::ImageHeader::width.

函数调用图:

◆ ProcessDataFromGNSS()

void carla::ros2::ROS2::ProcessDataFromGNSS	(	uint64_t	sensor_type,
		carla::streaming::detail::stream_id_type	stream_id,
		const carla::geom::Transform	sensor_transform,
		const carla::geom::GeoLocation &	data,
		void *	actor = nullptr )

在文件 ROS2.cpp 第 663 行定义.

引用了 _frame, _nanoseconds, _seconds, carla::geom::GeoLocation::altitude, GetOrCreateSensor(), carla::ros2::GnssSensor, carla::geom::GeoLocation::latitude, carla::geom::Transform::location, carla::log_info(), carla::geom::GeoLocation::longitude , 以及 carla::geom::Transform::rotation.

函数调用图:

◆ ProcessDataFromIMU()

void carla::ros2::ROS2::ProcessDataFromIMU	(	uint64_t	sensor_type,
		carla::streaming::detail::stream_id_type	stream_id,
		const carla::geom::Transform	sensor_transform,
		carla::geom::Vector3D	accelerometer,
		carla::geom::Vector3D	gyroscope,
		float	compass,
		void *	actor = nullptr )

在文件 ROS2.cpp 第 683 行定义.

引用了 _frame, _nanoseconds, _seconds, GetOrCreateSensor(), carla::ros2::InertialMeasurementUnit, carla::geom::Transform::location, carla::log_info(), carla::geom::Transform::rotation , 以及 carla::geom::Vector3D::x.

函数调用图:

◆ ProcessDataFromLidar()

void carla::ros2::ROS2::ProcessDataFromLidar	(	uint64_t	sensor_type,
		carla::streaming::detail::stream_id_type	stream_id,
		const carla::geom::Transform	sensor_transform,
		carla::sensor::data::LidarData &	data,
		void *	actor = nullptr )

在文件 ROS2.cpp 第 735 行定义.

引用了 _frame, _nanoseconds, carla::sensor::data::LidarData::_points, _seconds, GetOrCreateSensor(), carla::geom::Transform::location, carla::log_info(), carla::ros2::RayCastLidar , 以及 carla::geom::Transform::rotation.

函数调用图:

◆ ProcessDataFromObstacleDetection()

void carla::ros2::ROS2::ProcessDataFromObstacleDetection	(	uint64_t	sensor_type,
		carla::streaming::detail::stream_id_type	stream_id,
		const carla::geom::Transform	sensor_transform,
		AActor *	first_actor,
		AActor *	second_actor,
		float	distance,
		void *	actor = nullptr )

在文件 ROS2.cpp 第 803 行定义.

引用了 _frame , 以及 carla::log_info().

函数调用图:

◆ ProcessDataFromRadar()

void carla::ros2::ROS2::ProcessDataFromRadar	(	uint64_t	sensor_type,
		carla::streaming::detail::stream_id_type	stream_id,
		const carla::geom::Transform	sensor_transform,
		const carla::sensor::data::RadarData &	data,
		void *	actor = nullptr )

在文件 ROS2.cpp 第 780 行定义.

引用了 carla::sensor::data::RadarData::_detections, _frame, _nanoseconds, _seconds, carla::sensor::data::RadarData::GetDetectionCount(), GetOrCreateSensor(), carla::geom::Transform::location, carla::log_info(), carla::ros2::Radar , 以及 carla::geom::Transform::rotation.

函数调用图:

◆ ProcessDataFromSemanticLidar()

void carla::ros2::ROS2::ProcessDataFromSemanticLidar	(	uint64_t	sensor_type,
		carla::streaming::detail::stream_id_type	stream_id,
		const carla::geom::Transform	sensor_transform,
		carla::sensor::data::SemanticLidarData &	data,
		void *	actor = nullptr )

在文件 ROS2.cpp 第 757 行定义.

引用了 _frame, _nanoseconds, _seconds, carla::sensor::data::SemanticLidarData::_ser_points, GetOrCreateSensor(), carla::geom::Transform::location, carla::log_info(), carla::ros2::RayCastSemanticLidar , 以及 carla::geom::Transform::rotation.

函数调用图:

◆ RemoveActorCallback()

void carla::ros2::ROS2::RemoveActorCallback ( void * actor )

在文件 ROS2.cpp 第 182 行定义.

引用了 _actor_callbacks , 以及 _controller.

被这些函数引用 SetFrame().

这是这个函数的调用关系图:

◆ RemoveActorRosName()

void carla::ros2::ROS2::RemoveActorRosName ( void * actor )

在文件 ROS2.cpp 第 123 行定义.

引用了 _actor_parent_ros_name, _actor_ros_name, _publishers , 以及 _transforms.

◆ ResetStreams()

void carla::ros2::ROS2::ResetStreams ( )

inline

在文件 ROS2.h 第 79 行定义.

引用了 _publish_stream.

◆ SetFrame()

void carla::ros2::ROS2::SetFrame ( uint64_t frame )

在文件 ROS2.cpp 第 80 行定义.

引用了 _actor_callbacks, _controller, _frame , 以及 RemoveActorCallback().

函数调用图:

◆ SetTimestamp()

void carla::ros2::ROS2::SetTimestamp ( double timestamp )

在文件 ROS2.cpp 第 99 行定义.

引用了 _clock_publisher, _nanoseconds , 以及 _seconds.

◆ Shutdown()

void carla::ros2::ROS2::Shutdown ( )

在文件 ROS2.cpp 第 834 行定义.

引用了 _clock_publisher, _controller, _enabled, _publishers , 以及 _transforms.

◆ UpdateActorRosName()

void carla::ros2::ROS2::UpdateActorRosName	(	void *	actor,
		std::string	ros_name )

在文件 ROS2.cpp 第 131 行定义.

引用了 _actor_ros_name.

被这些函数引用 GetOrCreateSensor().

这是这个函数的调用关系图:

类成员变量说明

◆ _actor_callbacks

std::unordered_map<void *, ActorCallback> carla::ros2::ROS2::_actor_callbacks

private

在文件 ROS2.h 第 163 行定义.

被这些函数引用 AddActorCallback(), RemoveActorCallback() , 以及 SetFrame().

◆ _actor_parent_ros_name

std::unordered_map<void *, std::vector<void*> > carla::ros2::ROS2::_actor_parent_ros_name

private

在文件 ROS2.h 第 157 行定义.

被这些函数引用 AddActorParentRosName(), GetActorParentRosName() , 以及 RemoveActorRosName().

◆ _actor_ros_name

std::unordered_map<void *, std::string> carla::ros2::ROS2::_actor_ros_name

private

在文件 ROS2.h 第 156 行定义.

被这些函数引用 AddActorRosName(), GetActorRosName(), RemoveActorRosName() , 以及 UpdateActorRosName().

◆ _clock_publisher

std::shared_ptr<CarlaClockPublisher> carla::ros2::ROS2::_clock_publisher

private

在文件 ROS2.h 第 159 行定义.

被这些函数引用 Enable(), SetTimestamp() , 以及 Shutdown().

◆ _controller

std::shared_ptr<CarlaEgoVehicleControlSubscriber> carla::ros2::ROS2::_controller

private

在文件 ROS2.h 第 158 行定义.

被这些函数引用 AddActorCallback(), RemoveActorCallback(), SetFrame() , 以及 Shutdown().

◆ _enabled

bool carla::ros2::ROS2::_enabled { false }

private

在文件 ROS2.h 第 152 行定义.

被这些函数引用 Enable(), IsEnabled() , 以及 Shutdown().

◆ _frame

uint64_t carla::ros2::ROS2::_frame { 0 }

private

在文件 ROS2.h 第 153 行定义.

被这些函数引用 ProcessDataFromCamera(), ProcessDataFromDVS(), ProcessDataFromGNSS(), ProcessDataFromIMU(), ProcessDataFromLidar(), ProcessDataFromObstacleDetection(), ProcessDataFromRadar(), ProcessDataFromSemanticLidar() , 以及 SetFrame().

◆ _instance

std::shared_ptr< ROS2 > carla::ros2::ROS2::_instance

staticprivate

在文件 ROS2.h 第 150 行定义.

被这些函数引用 GetInstance().

◆ _nanoseconds

uint32_t carla::ros2::ROS2::_nanoseconds { 0 }

private

在文件 ROS2.h 第 155 行定义.

被这些函数引用 ProcessDataFromCamera(), ProcessDataFromCollisionSensor(), ProcessDataFromDVS(), ProcessDataFromGNSS(), ProcessDataFromIMU(), ProcessDataFromLidar(), ProcessDataFromRadar(), ProcessDataFromSemanticLidar() , 以及 SetTimestamp().

◆ _publish_stream

std::unordered_set<carla::streaming::detail::stream_id_type> carla::ros2::ROS2::_publish_stream

private

在文件 ROS2.h 第 162 行定义.

被这些函数引用 EnableStream(), IsStreamEnabled() , 以及 ResetStreams().

◆ _publishers

std::unordered_map<void *, std::shared_ptr<CarlaPublisher> > carla::ros2::ROS2::_publishers

private

在文件 ROS2.h 第 160 行定义.

被这些函数引用 GetOrCreateSensor(), RemoveActorRosName() , 以及 Shutdown().

◆ _seconds

int32_t carla::ros2::ROS2::_seconds { 0 }

private

在文件 ROS2.h 第 154 行定义.

被这些函数引用 ProcessDataFromCamera(), ProcessDataFromCollisionSensor(), ProcessDataFromDVS(), ProcessDataFromGNSS(), ProcessDataFromIMU(), ProcessDataFromLidar(), ProcessDataFromRadar(), ProcessDataFromSemanticLidar() , 以及 SetTimestamp().

◆ _transforms

std::unordered_map<void *, std::shared_ptr<CarlaTransformPublisher> > carla::ros2::ROS2::_transforms

private

在文件 ROS2.h 第 161 行定义.

被这些函数引用 GetOrCreateSensor(), RemoveActorRosName() , 以及 Shutdown().

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Public 成员函数

静态 Public 成员函数

Private 成员函数

Private 属性

静态 Private 属性

详细描述

构造及析构函数说明

◆ ROS2() [1/2]

◆ ROS2() [2/2]

成员函数说明

◆ AddActorCallback()

◆ AddActorParentRosName()

◆ AddActorRosName()

◆ Enable()

◆ EnableStream()

◆ GetActorParentRosName()

◆ GetActorRosName()

◆ GetInstance()

◆ GetOrCreateSensor()

◆ IsEnabled()

◆ IsStreamEnabled()

◆ ProcessDataFromCamera()

◆ ProcessDataFromCollisionSensor()

◆ ProcessDataFromDVS()

◆ ProcessDataFromGNSS()

◆ ProcessDataFromIMU()

◆ ProcessDataFromLidar()

◆ ProcessDataFromObstacleDetection()

◆ ProcessDataFromRadar()

◆ ProcessDataFromSemanticLidar()

◆ RemoveActorCallback()

◆ RemoveActorRosName()

◆ ResetStreams()

◆ SetFrame()

◆ SetTimestamp()

◆ Shutdown()

◆ UpdateActorRosName()

类成员变量说明

◆ _actor_callbacks

◆ _actor_parent_ros_name

◆ _actor_ros_name

◆ _clock_publisher

◆ _controller

◆ _enabled

◆ _frame

◆ _instance

◆ _nanoseconds

◆ _publish_stream

◆ _publishers

◆ _seconds

◆ _transforms