The function of this class is to integrate all the various stages of the traffic manager appropriately using messengers. 更多...

#include <TrafficManagerLocal.h>

类 carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal 继承关系图:

carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal 的协作图:

Public 成员函数
ActionBuffer	GetActionBuffer (const ActorId &actor_id)
	Method to get the vehicle's action buffer.

carla::client::detail::EpisodeProxy &	GetEpisodeProxy ()
	Get CARLA episode information.

Action	GetNextAction (const ActorId &actor_id)
	Method to get the vehicle's next action.

std::vector< ActorId >	GetRegisteredVehiclesIDs ()
	Get list of all registered vehicles.

void	RegisterVehicles (const std::vector< ActorPtr > &actor_list)
	This method registers a vehicle with the traffic manager.

void	Release ()
	To release the traffic manager.

void	RemoveImportedRoute (const ActorId &actor_id, const bool remove_path)
	Method to remove a route.

void	RemoveUploadPath (const ActorId &actor_id, const bool remove_path)
	Method to remove a list of points.

void	Reset ()
	To reset the traffic manager.

void	Run ()
	Initiates thread to run the TrafficManager sequentially.

void	SetAutoLaneChange (const ActorPtr &actor, const bool enable)
	Enable/disable automatic lane change on a vehicle.

void	SetBoundariesRespawnDormantVehicles (const float lower_bound, const float upper_bound)
	Method to set boundaries to respawn of dormant vehicles.

void	SetCollisionDetection (const ActorPtr &reference_actor, const ActorPtr &other_actor, const bool detect_collision)
	Method to set collision detection rules between vehicles.

void	SetCustomPath (const ActorPtr &actor, const Path path, const bool empty_buffer)
	Method to set our own imported path.

void	SetDesiredSpeed (const ActorPtr &actor, const float value)
	Set a vehicle's exact desired velocity.

void	SetDistanceToLeadingVehicle (const ActorPtr &actor, const float distance)
	Method to specify how much distance a vehicle should maintain to the leading vehicle.

void	SetForceLaneChange (const ActorPtr &actor, const bool direction)
	Method to force lane change on a vehicle.

void	SetGlobalDistanceToLeadingVehicle (const float distance)
	Method to specify how much distance a vehicle should maintain to the Global leading vehicle.

void	SetGlobalLaneOffset (float const offset)
	Method to set a global lane offset displacement from the center line.

void	SetGlobalPercentageSpeedDifference (float const percentage)
	Method to set a global % decrease in velocity with respect to the speed limit.

void	SetHybridPhysicsMode (const bool mode_switch)
	Method to set hybrid physics mode.

void	SetHybridPhysicsRadius (const float radius)
	Method to set hybrid physics radius.

void	SetImportedRoute (const ActorPtr &actor, const Route route, const bool empty_buffer)
	Method to set our own imported route.

void	SetKeepRightPercentage (const ActorPtr &actor, const float percentage)
	Method to set % to keep on the right lane.

void	SetLaneOffset (const ActorPtr &actor, const float offset)
	Method to set a lane offset displacement from the center line.

void	SetMaxBoundaries (const float lower, const float upper)
	Method to set limits for boundaries when respawning dormant vehicles.

void	SetOSMMode (const bool mode_switch)
	Method to set Open Street Map mode.

void	SetPercentageIgnoreVehicles (const ActorPtr &actor, const float perc)
	Method to specify the % chance of ignoring collisions with any vehicle.

void	SetPercentageIgnoreWalkers (const ActorPtr &actor, const float perc)
	Method to specify the % chance of ignoring collisions with any walker.

void	SetPercentageRunningLight (const ActorPtr &actor, const float perc)
	Method to specify the % chance of running any traffic light.

void	SetPercentageRunningSign (const ActorPtr &actor, const float perc)
	Method to specify the % chance of running any traffic sign.

void	SetPercentageSpeedDifference (const ActorPtr &actor, const float percentage)
	Method to set a vehicle's % decrease in velocity with respect to the speed limit.

void	SetRandomDeviceSeed (const uint64_t _seed)
	Method to set randomization seed.

void	SetRandomLeftLaneChangePercentage (const ActorPtr &actor, const float percentage)
	Method to set % to randomly do a left lane change.

void	SetRandomRightLaneChangePercentage (const ActorPtr &actor, const float percentage)
	Method to set % to randomly do a right lane change.

void	SetRespawnDormantVehicles (const bool mode_switch)
	Method to set automatic respawn of dormant vehicles.

void	SetSynchronousMode (bool mode)
	Method to switch traffic manager into synchronous execution.

void	SetSynchronousModeTimeOutInMiliSecond (double time)
	Method to set Tick timeout for synchronous execution.

void	SetUpdateVehicleLights (const ActorPtr &actor, const bool do_update)
	Method to set the automatic management of the vehicle lights

void	SetupLocalMap ()
	Method to setup InMemoryMap.

void	ShutDown ()

void	Start ()
	To start the TrafficManager.

void	Stop ()
	To stop the TrafficManager.

bool	SynchronousTick ()
	Method to provide synchronous tick.

	TrafficManagerLocal (std::vector< float > longitudinal_PID_parameters, std::vector< float > longitudinal_highway_PID_parameters, std::vector< float > lateral_PID_parameters, std::vector< float > lateral_highway_PID_parameters, float perc_decrease_from_limit, cc::detail::EpisodeProxy &episode_proxy, uint16_t &RPCportTM)
	Private constructor for singleton lifecycle management.

void	UnregisterVehicles (const std::vector< ActorPtr > &actor_list)
	This method unregisters a vehicle from traffic manager.

void	UpdateImportedRoute (const ActorId &actor_id, const Route route)
	Method to update an already set route.

void	UpdateUploadPath (const ActorId &actor_id, const Path path)
	Method to update an already set list of points.

virtual	~TrafficManagerLocal ()
	Destructor.

Public 成员函数继承自 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase
	TrafficManagerBase ()
	Protected constructor for singleton lifecycle management.

virtual	~TrafficManagerBase ()
	Destructor.

Private 成员函数
bool	CheckAllFrozen (TLGroup tl_to_freeze)
	Method to check if all traffic lights are frozen in a group.

Private 属性
ALSM	alsm

BufferMap	buffer_map
	Structures to hold waypoint buffers for all vehicles.

CollisionFrame	collision_frame
	Array to hold output data of collision avoidance.

CollisionStage	collision_stage

ControlFrame	control_frame
	Array to hold output data of motion planning.

uint64_t	current_reserved_capacity {0u}
	Variable to keep track of currently reserved array space for frames.

carla::client::detail::EpisodeProxy	episode_proxy
	CARLA client connection object.

std::vector< float >	lateral_highway_PID_parameters

std::vector< float >	lateral_PID_parameters

LocalMapPtr	local_map
	Pointer to local map cache.

LocalizationFrame	localization_frame
	Array to hold output data of localization stage.

LocalizationStage	localization_stage
	Various stages representing core operations of traffic manager.

std::vector< float >	longitudinal_highway_PID_parameters

std::vector< float >	longitudinal_PID_parameters
	PID controller parameters.

std::vector< ActorId >	marked_for_removal

MotionPlanStage	motion_plan_stage

Parameters	parameters
	Parameterization object.

TimePoint	previous_update_instance
	Time instance used to calculate dt in asynchronous mode.

RandomGenerator	random_device = RandomGenerator(seed)
	Structure holding random devices per vehicle.

AtomicActorSet	registered_vehicles
	Set of all actors registered with traffic manager.

int	registered_vehicles_state
	State counter to track changes in registered actors.

std::mutex	registration_mutex
	Mutex to prevent vehicle registration during frame array re-allocation.

std::atomic< bool >	run_traffic_manger {true}
	Switch to turn on / turn off traffic manager.

uint64_t	seed {static_cast<uint64_t>(time(NULL))}
	Randomization seed.

TrafficManagerServer	server
	Traffic manager server instance.

SimulationState	simulation_state
	Type containing the current state of all actors involved in the simulation.

std::atomic< bool >	step_begin {false}
	Flags to signal step begin and end.

std::condition_variable	step_begin_trigger
	Condition variables for progressing synchronous execution.

std::atomic< bool >	step_end {false}

std::condition_variable	step_end_trigger

std::mutex	step_execution_mutex
	Mutex for progressing synchronous execution.

TLFrame	tl_frame
	Array to hold output data of traffic light response.

TrackTraffic	track_traffic
	Object for tracking paths of the traffic vehicles.

TrafficLightStage	traffic_light_stage

std::vector< ActorId >	vehicle_id_list
	List of vehicles registered with the traffic manager in current update cycle.

VehicleLightStage	vehicle_light_stage

std::unique_ptr< std::thread >	worker_thread
	Single worker thread for sequential execution of sub-components.

cc::World	world
	CARLA client and object.

详细描述

The function of this class is to integrate all the various stages of the traffic manager appropriately using messengers.

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 50 行定义.

构造及析构函数说明

◆ TrafficManagerLocal()

carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::TrafficManagerLocal	(	std::vector< float >	longitudinal_PID_parameters,
		std::vector< float >	longitudinal_highway_PID_parameters,
		std::vector< float >	lateral_PID_parameters,
		std::vector< float >	lateral_highway_PID_parameters,
		float	perc_decrease_from_limit,
		cc::detail::EpisodeProxy &	episode_proxy,
		uint16_t &	RPCportTM )

Private constructor for singleton lifecycle management.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 20 行定义.

引用了 parameters, registered_vehicles_state, carla::traffic_manager::Parameters::SetGlobalPercentageSpeedDifference(), SetupLocalMap() , 以及 Start().

函数调用图:

◆ ~TrafficManagerLocal()

carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::~TrafficManagerLocal ( )

virtual

Destructor.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 111 行定义.

引用了 episode_proxy, carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock() , 以及 Release().

函数调用图:

成员函数说明

◆ CheckAllFrozen()

bool carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::CheckAllFrozen ( TLGroup tl_to_freeze )

private

Method to check if all traffic lights are frozen in a group.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 458 行定义.

◆ GetActionBuffer()

ActionBuffer carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::GetActionBuffer ( const ActorId & actor_id )

virtual

Method to get the vehicle's action buffer.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 454 行定义.

引用了 carla::traffic_manager::LocalizationStage::ComputeActionBuffer() , 以及 localization_stage.

函数调用图:

◆ GetEpisodeProxy()

carla::client::detail::EpisodeProxy & carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::GetEpisodeProxy ( )

virtual

Get CARLA episode information.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 480 行定义.

引用了 episode_proxy.

◆ GetNextAction()

Action carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::GetNextAction ( const ActorId & actor_id )

virtual

Method to get the vehicle's next action.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 450 行定义.

引用了 carla::traffic_manager::LocalizationStage::ComputeNextAction() , 以及 localization_stage.

函数调用图:

◆ GetRegisteredVehiclesIDs()

std::vector< ActorId > carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::GetRegisteredVehiclesIDs ( )

Get list of all registered vehicles.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 484 行定义.

引用了 carla::traffic_manager::AtomicActorSet::GetIDList() , 以及 registered_vehicles.

函数调用图:

◆ RegisterVehicles()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::RegisterVehicles ( const std::vector< ActorPtr > & actor_list )

virtual

This method registers a vehicle with the traffic manager.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 316 行定义.

引用了 carla::traffic_manager::AtomicActorSet::Insert(), registered_vehicles , 以及 registration_mutex.

函数调用图:

◆ Release()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::Release ( )

virtual

To release the traffic manager.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 301 行定义.

引用了 local_map , 以及 Stop().

被这些函数引用 Reset() , 以及 ~TrafficManagerLocal().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ RemoveImportedRoute()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::RemoveImportedRoute	(	const ActorId &	actor_id,
		const bool	remove_path )

virtual

Method to remove a route.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 430 行定义.

引用了 parameters , 以及 carla::traffic_manager::Parameters::RemoveImportedRoute().

函数调用图:

◆ RemoveUploadPath()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::RemoveUploadPath	(	const ActorId &	actor_id,
		const bool	remove_path )

virtual

Method to remove a list of points.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 418 行定义.

引用了 parameters , 以及 carla::traffic_manager::Parameters::RemoveUploadPath().

函数调用图:

◆ Reset()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::Reset ( )

virtual

To reset the traffic manager.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 308 行定义.

引用了 episode_proxy, carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock(), Release(), SetupLocalMap(), Start() , 以及 world.

函数调用图:

◆ Run()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::Run ( )

Initiates thread to run the TrafficManager sequentially.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 140 行定义.

被这些函数引用 Start().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ SetAutoLaneChange()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::SetAutoLaneChange	(	const ActorPtr &	actor,
		const bool	enable )

virtual

Enable/disable automatic lane change on a vehicle.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 362 行定义.

引用了 parameters , 以及 carla::traffic_manager::Parameters::SetAutoLaneChange().

函数调用图:

◆ SetBoundariesRespawnDormantVehicles()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::SetBoundariesRespawnDormantVehicles	(	const float	lower_bound,
		const float	upper_bound )

virtual

Method to set boundaries to respawn of dormant vehicles.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 442 行定义.

引用了 parameters , 以及 carla::traffic_manager::Parameters::SetBoundariesRespawnDormantVehicles().

函数调用图:

◆ SetCollisionDetection()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::SetCollisionDetection	(	const ActorPtr &	reference_actor,
		const ActorPtr &	other_actor,
		const bool	detect_collision )

virtual

Method to set collision detection rules between vehicles.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 354 行定义.

引用了 parameters , 以及 carla::traffic_manager::Parameters::SetCollisionDetection().

函数调用图:

◆ SetCustomPath()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::SetCustomPath	(	const ActorPtr &	actor,
		const Path	path,
		const bool	empty_buffer )

virtual

Method to set our own imported path.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 414 行定义.

引用了 parameters , 以及 carla::traffic_manager::Parameters::SetCustomPath().

函数调用图:

◆ SetDesiredSpeed()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::SetDesiredSpeed	(	const ActorPtr &	actor,
		const float	value )

virtual

Set a vehicle's exact desired velocity.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 345 行定义.

引用了 parameters , 以及 carla::traffic_manager::Parameters::SetDesiredSpeed().

函数调用图:

◆ SetDistanceToLeadingVehicle()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::SetDistanceToLeadingVehicle	(	const ActorPtr &	actor,
		const float	distance )

virtual

Method to specify how much distance a vehicle should maintain to the leading vehicle.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 366 行定义.

引用了 parameters , 以及 carla::traffic_manager::Parameters::SetDistanceToLeadingVehicle().

函数调用图:

◆ SetForceLaneChange()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::SetForceLaneChange	(	const ActorPtr &	actor,
		const bool	direction )

virtual

Method to force lane change on a vehicle.

Direction flag can be set to true for left and false for right.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 358 行定义.

引用了 parameters , 以及 carla::traffic_manager::Parameters::SetForceLaneChange().

函数调用图:

◆ SetGlobalDistanceToLeadingVehicle()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::SetGlobalDistanceToLeadingVehicle ( const float distance )

virtual

Method to specify how much distance a vehicle should maintain to the Global leading vehicle.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 370 行定义.

引用了 parameters , 以及 carla::traffic_manager::Parameters::SetGlobalDistanceToLeadingVehicle().

函数调用图:

◆ SetGlobalLaneOffset()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::SetGlobalLaneOffset ( float const offset )

virtual

Method to set a global lane offset displacement from the center line.

Positive values imply a right offset while negative ones mean a left one.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 341 行定义.

引用了 parameters , 以及 carla::traffic_manager::Parameters::SetGlobalLaneOffset().

函数调用图:

◆ SetGlobalPercentageSpeedDifference()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::SetGlobalPercentageSpeedDifference ( float const percentage )

virtual

Method to set a global % decrease in velocity with respect to the speed limit.

If less than 0, it's a % increase.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 333 行定义.

引用了 parameters , 以及 carla::traffic_manager::Parameters::SetGlobalPercentageSpeedDifference().

函数调用图:

◆ SetHybridPhysicsMode()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::SetHybridPhysicsMode ( const bool mode_switch )

virtual

Method to set hybrid physics mode.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 402 行定义.

引用了 parameters , 以及 carla::traffic_manager::Parameters::SetHybridPhysicsMode().

函数调用图:

◆ SetHybridPhysicsRadius()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::SetHybridPhysicsRadius ( const float radius )

virtual

Method to set hybrid physics radius.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 406 行定义.

引用了 parameters , 以及 carla::traffic_manager::Parameters::SetHybridPhysicsRadius().

函数调用图:

◆ SetImportedRoute()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::SetImportedRoute	(	const ActorPtr &	actor,
		const Route	route,
		const bool	empty_buffer )

virtual

Method to set our own imported route.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 426 行定义.

引用了 parameters , 以及 carla::traffic_manager::Parameters::SetImportedRoute().

函数调用图:

◆ SetKeepRightPercentage()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::SetKeepRightPercentage	(	const ActorPtr &	actor,
		const float	percentage )

virtual

Method to set % to keep on the right lane.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 390 行定义.

引用了 parameters , 以及 carla::traffic_manager::Parameters::SetKeepRightPercentage().

函数调用图:

◆ SetLaneOffset()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::SetLaneOffset	(	const ActorPtr &	actor,
		const float	offset )

virtual

Method to set a lane offset displacement from the center line.

Positive values imply a right offset while negative ones mean a left one.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 337 行定义.

引用了 parameters , 以及 carla::traffic_manager::Parameters::SetLaneOffset().

函数调用图:

◆ SetMaxBoundaries()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::SetMaxBoundaries	(	const float	lower,
		const float	upper )

virtual

Method to set limits for boundaries when respawning dormant vehicles.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 446 行定义.

引用了 parameters , 以及 carla::traffic_manager::Parameters::SetMaxBoundaries().

函数调用图:

◆ SetOSMMode()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::SetOSMMode ( const bool mode_switch )

virtual

Method to set Open Street Map mode.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 410 行定义.

引用了 parameters , 以及 carla::traffic_manager::Parameters::SetOSMMode().

函数调用图:

◆ SetPercentageIgnoreVehicles()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::SetPercentageIgnoreVehicles	(	const ActorPtr &	actor,
		const float	perc )

virtual

Method to specify the % chance of ignoring collisions with any vehicle.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 378 行定义.

引用了 parameters , 以及 carla::traffic_manager::Parameters::SetPercentageIgnoreVehicles().

函数调用图:

◆ SetPercentageIgnoreWalkers()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::SetPercentageIgnoreWalkers	(	const ActorPtr &	actor,
		const float	perc )

virtual

Method to specify the % chance of ignoring collisions with any walker.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 374 行定义.

引用了 parameters , 以及 carla::traffic_manager::Parameters::SetPercentageIgnoreWalkers().

函数调用图:

◆ SetPercentageRunningLight()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::SetPercentageRunningLight	(	const ActorPtr &	actor,
		const float	perc )

virtual

Method to specify the % chance of running any traffic light.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 382 行定义.

引用了 parameters , 以及 carla::traffic_manager::Parameters::SetPercentageRunningLight().

函数调用图:

◆ SetPercentageRunningSign()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::SetPercentageRunningSign	(	const ActorPtr &	actor,
		const float	perc )

virtual

Method to specify the % chance of running any traffic sign.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 386 行定义.

引用了 parameters , 以及 carla::traffic_manager::Parameters::SetPercentageRunningSign().

函数调用图:

◆ SetPercentageSpeedDifference()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::SetPercentageSpeedDifference	(	const ActorPtr &	actor,
		const float	percentage )

virtual

Method to set a vehicle's % decrease in velocity with respect to the speed limit.

If less than 0, it's a % increase.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 329 行定义.

引用了 parameters , 以及 carla::traffic_manager::Parameters::SetPercentageSpeedDifference().

函数调用图:

◆ SetRandomDeviceSeed()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::SetRandomDeviceSeed ( const uint64_t _seed )

virtual

Method to set randomization seed.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 488 行定义.

引用了 random_device, carla::client::World::ResetAllTrafficLights(), seed , 以及 world.

函数调用图:

◆ SetRandomLeftLaneChangePercentage()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::SetRandomLeftLaneChangePercentage	(	const ActorPtr &	actor,
		const float	percentage )

virtual

Method to set % to randomly do a left lane change.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 394 行定义.

引用了 parameters , 以及 carla::traffic_manager::Parameters::SetRandomLeftLaneChangePercentage().

函数调用图:

◆ SetRandomRightLaneChangePercentage()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::SetRandomRightLaneChangePercentage	(	const ActorPtr &	actor,
		const float	percentage )

virtual

Method to set % to randomly do a right lane change.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 398 行定义.

引用了 parameters , 以及 carla::traffic_manager::Parameters::SetRandomRightLaneChangePercentage().

函数调用图:

◆ SetRespawnDormantVehicles()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::SetRespawnDormantVehicles ( const bool mode_switch )

virtual

Method to set automatic respawn of dormant vehicles.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 438 行定义.

引用了 parameters , 以及 carla::traffic_manager::Parameters::SetRespawnDormantVehicles().

函数调用图:

◆ SetSynchronousMode()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::SetSynchronousMode ( bool mode )

virtual

Method to switch traffic manager into synchronous execution.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 467 行定义.

引用了 carla::traffic_manager::Parameters::GetSynchronousMode(), parameters, carla::traffic_manager::Parameters::SetSynchronousMode(), step_begin , 以及 step_begin_trigger.

函数调用图:

◆ SetSynchronousModeTimeOutInMiliSecond()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::SetSynchronousModeTimeOutInMiliSecond ( double time )

virtual

Method to set Tick timeout for synchronous execution.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 476 行定义.

引用了 parameters , 以及 carla::traffic_manager::Parameters::SetSynchronousModeTimeOutInMiliSecond().

函数调用图:

◆ SetUpdateVehicleLights()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::SetUpdateVehicleLights	(	const ActorPtr &	actor,
		const bool	do_update )

virtual

Method to set the automatic management of the vehicle lights

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 350 行定义.

引用了 parameters , 以及 carla::traffic_manager::Parameters::SetUpdateVehicleLights().

函数调用图:

◆ SetupLocalMap()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::SetupLocalMap ( )

Method to setup InMemoryMap.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 116 行定义.

引用了 episode_proxy, carla::client::World::GetMap(), local_map, carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock(), carla::log_warning() , 以及 world.

被这些函数引用 Reset() , 以及 TrafficManagerLocal().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ ShutDown()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::ShutDown ( )

inlinevirtual

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 281 行定义.

◆ Start()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::Start ( )

virtual

To start the TrafficManager.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 135 行定义.

引用了 Run(), run_traffic_manger , 以及 worker_thread.

被这些函数引用 Reset() , 以及 TrafficManagerLocal().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ Stop()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::Stop ( )

virtual

To stop the TrafficManager.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 263 行定义.

被这些函数引用 Release().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ SynchronousTick()

bool carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::SynchronousTick ( )

virtual

Method to provide synchronous tick.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 251 行定义.

引用了 carla::traffic_manager::Parameters::GetSynchronousMode(), parameters, step_begin, step_begin_trigger, step_end, step_end_trigger , 以及 step_execution_mutex.

函数调用图:

◆ UnregisterVehicles()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::UnregisterVehicles ( const std::vector< ActorPtr > & actor_list )

virtual

This method unregisters a vehicle from traffic manager.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 321 行定义.

引用了 alsm, registration_mutex , 以及 carla::traffic_manager::ALSM::RemoveActor().

函数调用图:

◆ UpdateImportedRoute()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::UpdateImportedRoute	(	const ActorId &	actor_id,
		const Route	route )

virtual

Method to update an already set route.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 434 行定义.

引用了 parameters , 以及 carla::traffic_manager::Parameters::UpdateImportedRoute().

函数调用图:

◆ UpdateUploadPath()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::UpdateUploadPath	(	const ActorId &	actor_id,
		const Path	path )

virtual

Method to update an already set list of points.

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerLocal.cpp 第 422 行定义.

引用了 parameters , 以及 carla::traffic_manager::Parameters::UpdateUploadPath().

函数调用图:

类成员变量说明

◆ alsm

ALSM carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::alsm

private

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 97 行定义.

被这些函数引用 Run() , 以及 UnregisterVehicles().

◆ buffer_map

BufferMap carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::buffer_map

private

Structures to hold waypoint buffers for all vehicles.

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 72 行定义.

被这些函数引用 Stop().

◆ collision_frame

CollisionFrame carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::collision_frame

private

Array to hold output data of collision avoidance.

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 84 行定义.

被这些函数引用 Run() , 以及 Stop().

◆ collision_stage

CollisionStage carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::collision_stage

private

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 93 行定义.

被这些函数引用 Run() , 以及 Stop().

◆ control_frame

ControlFrame carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::control_frame

private

Array to hold output data of motion planning.

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 88 行定义.

被这些函数引用 Run() , 以及 Stop().

◆ current_reserved_capacity

uint64_t carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::current_reserved_capacity {0u}

private

Variable to keep track of currently reserved array space for frames.

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 90 行定义.

被这些函数引用 Run() , 以及 Stop().

◆ episode_proxy

carla::client::detail::EpisodeProxy carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::episode_proxy

private

CARLA client connection object.

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 59 行定义.

被这些函数引用 GetEpisodeProxy(), Reset(), Run(), SetupLocalMap() , 以及 ~TrafficManagerLocal().

◆ lateral_highway_PID_parameters

std::vector<float> carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::lateral_highway_PID_parameters

private

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 57 行定义.

◆ lateral_PID_parameters

std::vector<float> carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::lateral_PID_parameters

private

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 56 行定义.

◆ local_map

LocalMapPtr carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::local_map

private

Pointer to local map cache.

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 70 行定义.

被这些函数引用 Release() , 以及 SetupLocalMap().

◆ localization_frame

LocalizationFrame carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::localization_frame

private

Array to hold output data of localization stage.

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 82 行定义.

被这些函数引用 Run() , 以及 Stop().

◆ localization_stage

LocalizationStage carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::localization_stage

private

Various stages representing core operations of traffic manager.

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 92 行定义.

被这些函数引用 GetActionBuffer(), GetNextAction(), Run() , 以及 Stop().

◆ longitudinal_highway_PID_parameters

std::vector<float> carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::longitudinal_highway_PID_parameters

private

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 55 行定义.

◆ longitudinal_PID_parameters

std::vector<float> carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::longitudinal_PID_parameters

private

PID controller parameters.

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 54 行定义.

◆ marked_for_removal

std::vector<ActorId> carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::marked_for_removal

private

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 116 行定义.

◆ motion_plan_stage

MotionPlanStage carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::motion_plan_stage

private

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 95 行定义.

被这些函数引用 Run() , 以及 Stop().

◆ parameters

Parameters carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::parameters

private

Parameterization object.

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 80 行定义.

被这些函数引用 RemoveImportedRoute(), RemoveUploadPath(), Run(), SetAutoLaneChange(), SetBoundariesRespawnDormantVehicles(), SetCollisionDetection(), SetCustomPath(), SetDesiredSpeed(), SetDistanceToLeadingVehicle(), SetForceLaneChange(), SetGlobalDistanceToLeadingVehicle(), SetGlobalLaneOffset(), SetGlobalPercentageSpeedDifference(), SetHybridPhysicsMode(), SetHybridPhysicsRadius(), SetImportedRoute(), SetKeepRightPercentage(), SetLaneOffset(), SetMaxBoundaries(), SetOSMMode(), SetPercentageIgnoreVehicles(), SetPercentageIgnoreWalkers(), SetPercentageRunningLight(), SetPercentageRunningSign(), SetPercentageSpeedDifference(), SetRandomLeftLaneChangePercentage(), SetRandomRightLaneChangePercentage(), SetRespawnDormantVehicles(), SetSynchronousMode(), SetSynchronousModeTimeOutInMiliSecond(), SetUpdateVehicleLights(), Stop(), SynchronousTick(), TrafficManagerLocal(), UpdateImportedRoute() , 以及 UpdateUploadPath().

◆ previous_update_instance

TimePoint carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::previous_update_instance

private

Time instance used to calculate dt in asynchronous mode.

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 78 行定义.

被这些函数引用 Run() , 以及 Stop().

◆ random_device

RandomGenerator carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::random_device = RandomGenerator(seed)

private

Structure holding random devices per vehicle.

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 115 行定义.

被这些函数引用 SetRandomDeviceSeed().

◆ registered_vehicles

AtomicActorSet carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::registered_vehicles

private

Set of all actors registered with traffic manager.

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 63 行定义.

被这些函数引用 GetRegisteredVehiclesIDs(), RegisterVehicles(), Run() , 以及 Stop().

◆ registered_vehicles_state

int carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::registered_vehicles_state

private

State counter to track changes in registered actors.

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 65 行定义.

被这些函数引用 Run(), Stop() , 以及 TrafficManagerLocal().

◆ registration_mutex

std::mutex carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::registration_mutex

private

Mutex to prevent vehicle registration during frame array re-allocation.

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 118 行定义.

被这些函数引用 RegisterVehicles(), Run() , 以及 UnregisterVehicles().

◆ run_traffic_manger

std::atomic<bool> carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::run_traffic_manger {true}

private

Switch to turn on / turn off traffic manager.

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 101 行定义.

被这些函数引用 Run(), Start() , 以及 Stop().

◆ seed

uint64_t carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::seed {static_cast<uint64_t>(time(NULL))}

private

Randomization seed.

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 113 行定义.

被这些函数引用 SetRandomDeviceSeed().

◆ server

TrafficManagerServer carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::server

private

Traffic manager server instance.

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 99 行定义.

◆ simulation_state

SimulationState carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::simulation_state

private

Type containing the current state of all actors involved in the simulation.

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 76 行定义.

被这些函数引用 Stop().

◆ step_begin

std::atomic<bool> carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::step_begin {false}

private

Flags to signal step begin and end.

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 103 行定义.

被这些函数引用 Run(), SetSynchronousMode(), Stop() , 以及 SynchronousTick().

◆ step_begin_trigger

std::condition_variable carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::step_begin_trigger

private

Condition variables for progressing synchronous execution.

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 108 行定义.

被这些函数引用 Run(), SetSynchronousMode(), Stop() , 以及 SynchronousTick().

◆ step_end

std::atomic<bool> carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::step_end {false}

private

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 104 行定义.

被这些函数引用 Run(), Stop() , 以及 SynchronousTick().

◆ step_end_trigger

std::condition_variable carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::step_end_trigger

private

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 109 行定义.

被这些函数引用 Run() , 以及 SynchronousTick().

◆ step_execution_mutex

std::mutex carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::step_execution_mutex

private

Mutex for progressing synchronous execution.

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 106 行定义.

被这些函数引用 Run() , 以及 SynchronousTick().

◆ tl_frame

TLFrame carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::tl_frame

private

Array to hold output data of traffic light response.

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 86 行定义.

被这些函数引用 Run() , 以及 Stop().

◆ track_traffic

TrackTraffic carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::track_traffic

private

Object for tracking paths of the traffic vehicles.

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 74 行定义.

被这些函数引用 Stop().

◆ traffic_light_stage

TrafficLightStage carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::traffic_light_stage

private

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 94 行定义.

被这些函数引用 Run() , 以及 Stop().

◆ vehicle_id_list

std::vector<ActorId> carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::vehicle_id_list

private

List of vehicles registered with the traffic manager in current update cycle.

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 68 行定义.

被这些函数引用 Run() , 以及 Stop().

◆ vehicle_light_stage

VehicleLightStage carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::vehicle_light_stage

private

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 96 行定义.

被这些函数引用 Run().

◆ worker_thread

std::unique_ptr<std::thread> carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::worker_thread

private

Single worker thread for sequential execution of sub-components.

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 111 行定义.

被这些函数引用 Start() , 以及 Stop().

◆ world

cc::World carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::world

private

CARLA client and object.

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 61 行定义.

被这些函数引用 Reset(), Run(), SetRandomDeviceSeed() , 以及 SetupLocalMap().

该类的文档由以下文件生成:

Public 成员函数

Private 成员函数

Private 属性

详细描述

构造及析构函数说明

◆ TrafficManagerLocal()

◆ ~TrafficManagerLocal()

成员函数说明

◆ CheckAllFrozen()

◆ GetActionBuffer()

◆ GetEpisodeProxy()

◆ GetNextAction()

◆ GetRegisteredVehiclesIDs()

◆ RegisterVehicles()

◆ Release()

◆ RemoveImportedRoute()

◆ RemoveUploadPath()

◆ Reset()

◆ Run()

◆ SetAutoLaneChange()

◆ SetBoundariesRespawnDormantVehicles()

◆ SetCollisionDetection()

◆ SetCustomPath()

◆ SetDesiredSpeed()

◆ SetDistanceToLeadingVehicle()

◆ SetForceLaneChange()

◆ SetGlobalDistanceToLeadingVehicle()

◆ SetGlobalLaneOffset()

◆ SetGlobalPercentageSpeedDifference()

◆ SetHybridPhysicsMode()

◆ SetHybridPhysicsRadius()

◆ SetImportedRoute()

◆ SetKeepRightPercentage()

◆ SetLaneOffset()

◆ SetMaxBoundaries()

◆ SetOSMMode()

◆ SetPercentageIgnoreVehicles()

◆ SetPercentageIgnoreWalkers()

◆ SetPercentageRunningLight()

◆ SetPercentageRunningSign()

◆ SetPercentageSpeedDifference()

◆ SetRandomDeviceSeed()

◆ SetRandomLeftLaneChangePercentage()

◆ SetRandomRightLaneChangePercentage()

◆ SetRespawnDormantVehicles()

◆ SetSynchronousMode()

◆ SetSynchronousModeTimeOutInMiliSecond()

◆ SetUpdateVehicleLights()

◆ SetupLocalMap()

◆ ShutDown()

◆ Start()

◆ Stop()

◆ SynchronousTick()

◆ UnregisterVehicles()

◆ UpdateImportedRoute()

◆ UpdateUploadPath()

类成员变量说明

◆ alsm

◆ buffer_map

◆ collision_frame

◆ collision_stage

◆ control_frame

◆ current_reserved_capacity

◆ episode_proxy

◆ lateral_highway_PID_parameters

◆ lateral_PID_parameters

◆ local_map

◆ localization_frame

◆ localization_stage

◆ longitudinal_highway_PID_parameters

◆ longitudinal_PID_parameters

◆ marked_for_removal

◆ motion_plan_stage

◆ parameters

◆ previous_update_instance

◆ random_device

◆ registered_vehicles

◆ registered_vehicles_state

◆ registration_mutex

◆ run_traffic_manger