#include <World.h>

carla::client::World 的协作图:

Public 成员函数
void	ApplyColorTextureToObject (const std::string &actor_name, const rpc::MaterialParameter &parameter, const rpc::TextureColor &Texture)

void	ApplyColorTextureToObjects (const std::vector< std::string > &objects_names, const rpc::MaterialParameter &parameter, const rpc::TextureColor &Texture)

void	ApplyFloatColorTextureToObject (const std::string &actor_name, const rpc::MaterialParameter &parameter, const rpc::TextureFloatColor &Texture)

void	ApplyFloatColorTextureToObjects (const std::vector< std::string > &objects_names, const rpc::MaterialParameter &parameter, const rpc::TextureFloatColor &Texture)

uint64_t	ApplySettings (const rpc::EpisodeSettings &settings, time_duration timeout)

void	ApplyTexturesToObject (const std::string &actor_name, const rpc::TextureColor &diffuse_texture, const rpc::TextureFloatColor &emissive_texture, const rpc::TextureFloatColor &normal_texture, const rpc::TextureFloatColor &ao_roughness_metallic_emissive_texture)

void	ApplyTexturesToObjects (const std::vector< std::string > &objects_names, const rpc::TextureColor &diffuse_texture, const rpc::TextureFloatColor &emissive_texture, const rpc::TextureFloatColor &normal_texture, const rpc::TextureFloatColor &ao_roughness_metallic_emissive_texture)

std::vector< rpc::LabelledPoint >	CastRay (geom::Location start_location, geom::Location end_location) const

void	EnableEnvironmentObjects (std::vector< uint64_t > env_objects_ids, bool enable) const

void	FreezeAllTrafficLights (bool frozen)

SharedPtr< Actor >	GetActor (ActorId id) const
	Find actor by id, return nullptr if not found.

SharedPtr< ActorList >	GetActors () const
	Return a list with all the actors currently present in the world.

SharedPtr< ActorList >	GetActors (const std::vector< ActorId > &actor_ids) const
	Return a list with the actors requested by ActorId.

SharedPtr< BlueprintLibrary >	GetBlueprintLibrary () const
	Return the list of blueprints available in this world.

std::vector< rpc::EnvironmentObject >	GetEnvironmentObjects (uint8_t queried_tag) const

detail::EpisodeProxy	GetEpisode () const

uint64_t	GetId () const
	Get the id of the episode associated with this world.

float	GetIMUISensorGravity () const
	Get Gravity value used for IMUI Sensor accelerometer calculation

std::vector< geom::BoundingBox >	GetLevelBBs (uint8_t queried_tag) const
	Returns all the BBs of all the elements of the level

SharedPtr< LightManager >	GetLightManager () const

SharedPtr< Map >	GetMap () const
	Return the map that describes this world.

std::vector< std::string >	GetNamesOfAllObjects () const

boost::optional< geom::Location >	GetRandomLocationFromNavigation () const
	Get a random location from the pedestrians navigation mesh

rpc::EpisodeSettings	GetSettings () const

WorldSnapshot	GetSnapshot () const
	Return a snapshot of the world at this moment.

SharedPtr< Actor >	GetSpectator () const
	Return the spectator actor.

SharedPtr< Actor >	GetTrafficLight (const Landmark &landmark) const

SharedPtr< Actor >	GetTrafficLightFromOpenDRIVE (const road::SignId &sign_id) const

std::vector< SharedPtr< Actor > >	GetTrafficLightsFromWaypoint (const Waypoint &waypoint, double distance) const

std::vector< SharedPtr< Actor > >	GetTrafficLightsInJunction (const road::JuncId junc_id) const

SharedPtr< Actor >	GetTrafficSign (const Landmark &landmark) const

rpc::VehicleLightStateList	GetVehiclesLightStates () const
	Returns a list of pairs where the firts element is the vehicle ID and the second one is the light state

rpc::WeatherParameters	GetWeather () const
	Retrieve the weather parameters currently active in the world.

boost::optional< rpc::LabelledPoint >	GroundProjection (geom::Location location, float search_distance=10000.0) const

void	LoadLevelLayer (rpc::MapLayer map_layers) const

DebugHelper	MakeDebugHelper () const

size_t	OnTick (std::function< void(WorldSnapshot)> callback)
	Register a callback to be called every time a world tick is received.

World &	operator= (const World &)=default

World &	operator= (World &&)=default

boost::optional< rpc::LabelledPoint >	ProjectPoint (geom::Location location, geom::Vector3D direction, float search_distance=10000.f) const

void	RemoveOnTick (size_t callback_id)
	Remove a callback registered with OnTick.

void	ResetAllTrafficLights ()

void	SetIMUISensorGravity (float NewIMUISensorGravity)
	Set Gravity value used for IMUI Sensor accelerometer calculation

void	SetPedestriansCrossFactor (float percentage)
	set the probability that an agent could cross the roads in its path following percentage of 0.0f means no pedestrian can cross roads percentage of 0.5f means 50% of all pedestrians can cross roads percentage of 1.0f means all pedestrians can cross roads if needed

void	SetPedestriansSeed (unsigned int seed)
	set the seed to use with random numbers in the pedestrians module

void	SetWeather (const rpc::WeatherParameters &weather)
	Change the weather in the simulation.

SharedPtr< Actor >	SpawnActor (const ActorBlueprint &blueprint, const geom::Transform &transform, Actor *parent=nullptr, rpc::AttachmentType attachment_type=rpc::AttachmentType::Rigid, const std::string &socket_name="")
	Spawn an actor into the world based on the blueprint provided at transform.

uint64_t	Tick (time_duration timeout)
	Signal the simulator to continue to next tick (only has effect on synchronous mode).

SharedPtr< Actor >	TrySpawnActor (const ActorBlueprint &blueprint, const geom::Transform &transform, Actor *parent=nullptr, rpc::AttachmentType attachment_type=rpc::AttachmentType::Rigid, const std::string &socket_name="") noexcept
	Same as SpawnActor but return nullptr on failure instead of throwing an exception.

void	UnloadLevelLayer (rpc::MapLayer map_layers) const

WorldSnapshot	WaitForTick (time_duration timeout) const
	Block calling thread until a world tick is received.

	World (const World &)=default

	World (detail::EpisodeProxy episode)

	World (World &&)=default

	~World ()

Private 属性
detail::EpisodeProxy	_episode

详细描述

在文件 World.h 第 46 行定义.

构造及析构函数说明

◆ World() [1/3]

carla::client::World::World ( detail::EpisodeProxy episode )

inlineexplicit

在文件 World.h 第 49 行定义.

◆ ~World()

carla::client::World::~World ( )

inline

在文件 World.h 第 51 行定义.

◆ World() [2/3]

carla::client::World::World ( const World & )

default

◆ World() [3/3]

carla::client::World::World ( World && )

default

成员函数说明

◆ ApplyColorTextureToObject()

void carla::client::World::ApplyColorTextureToObject	(	const std::string &	actor_name,
		const rpc::MaterialParameter &	parameter,
		const rpc::TextureColor &	Texture )

在文件 World.cpp 第 309 行定义.

引用了 _episode , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

被这些函数引用 ApplyTexturesToObject().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ ApplyColorTextureToObjects()

void carla::client::World::ApplyColorTextureToObjects	(	const std::vector< std::string > &	objects_names,
		const rpc::MaterialParameter &	parameter,
		const rpc::TextureColor &	Texture )

在文件 World.cpp 第 316 行定义.

引用了 _episode , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

被这些函数引用 ApplyTexturesToObjects().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ ApplyFloatColorTextureToObject()

void carla::client::World::ApplyFloatColorTextureToObject	(	const std::string &	actor_name,
		const rpc::MaterialParameter &	parameter,
		const rpc::TextureFloatColor &	Texture )

在文件 World.cpp 第 323 行定义.

引用了 _episode , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

被这些函数引用 ApplyTexturesToObject().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ ApplyFloatColorTextureToObjects()

void carla::client::World::ApplyFloatColorTextureToObjects	(	const std::vector< std::string > &	objects_names,
		const rpc::MaterialParameter &	parameter,
		const rpc::TextureFloatColor &	Texture )

在文件 World.cpp 第 330 行定义.

引用了 _episode , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

被这些函数引用 ApplyTexturesToObjects().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ ApplySettings()

uint64_t carla::client::World::ApplySettings	(	const rpc::EpisodeSettings &	settings,
		time_duration	timeout )

返回: The id of the frame when the settings were applied.

在文件 World.cpp 第 56 行定义.

引用了 _episode, carla::rpc::EpisodeSettings::fixed_delta_seconds, GetSnapshot(), carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock(), carla::log_warning(), carla::time_duration::milliseconds() , 以及 Tick().

函数调用图:

◆ ApplyTexturesToObject()

void carla::client::World::ApplyTexturesToObject	(	const std::string &	actor_name,
		const rpc::TextureColor &	diffuse_texture,
		const rpc::TextureFloatColor &	emissive_texture,
		const rpc::TextureFloatColor &	normal_texture,
		const rpc::TextureFloatColor &	ao_roughness_metallic_emissive_texture )

在文件 World.cpp 第 341 行定义.

引用了 ApplyColorTextureToObject(), ApplyFloatColorTextureToObject(), carla::rpc::Texture< T >::GetHeight(), carla::rpc::Texture< T >::GetWidth(), carla::rpc::Tex_Ao_Roughness_Metallic_Emissive, carla::rpc::Tex_Diffuse, carla::rpc::Tex_Emissive , 以及 carla::rpc::Tex_Normal.

函数调用图:

◆ ApplyTexturesToObjects()

void carla::client::World::ApplyTexturesToObjects	(	const std::vector< std::string > &	objects_names,
		const rpc::TextureColor &	diffuse_texture,
		const rpc::TextureFloatColor &	emissive_texture,
		const rpc::TextureFloatColor &	normal_texture,
		const rpc::TextureFloatColor &	ao_roughness_metallic_emissive_texture )

在文件 World.cpp 第 369 行定义.

引用了 ApplyColorTextureToObjects(), ApplyFloatColorTextureToObjects(), carla::rpc::Texture< T >::GetHeight(), carla::rpc::Texture< T >::GetWidth(), carla::rpc::Tex_Ao_Roughness_Metallic_Emissive, carla::rpc::Tex_Diffuse, carla::rpc::Tex_Emissive , 以及 carla::rpc::Tex_Normal.

函数调用图:

◆ CastRay()

std::vector< rpc::LabelledPoint > carla::client::World::CastRay	(	geom::Location	start_location,
		geom::Location	end_location ) const

在文件 World.cpp 第 266 行定义.

引用了 _episode , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ EnableEnvironmentObjects()

void carla::client::World::EnableEnvironmentObjects	(	std::vector< uint64_t >	env_objects_ids,
		bool	enable ) const

在文件 World.cpp 第 245 行定义.

引用了 _episode , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ FreezeAllTrafficLights()

void carla::client::World::FreezeAllTrafficLights ( bool frozen )

在文件 World.cpp 第 233 行定义.

引用了 _episode , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ GetActor()

SharedPtr< Actor > carla::client::World::GetActor ( ActorId id ) const

Find actor by id, return nullptr if not found.

在文件 World.cpp 第 107 行定义.

引用了 _episode , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

被这些函数引用 carla::nav::WalkerManager::GetAllTrafficLightWaypoints().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetActors() [1/2]

SharedPtr< ActorList > carla::client::World::GetActors ( ) const

Return a list with all the actors currently present in the world.

在文件 World.cpp 第 115 行定义.

引用了 _episode , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

被这些函数引用 carla::client::TrafficLight::GetGroupTrafficLights(), GetTrafficLight(), GetTrafficLightFromOpenDRIVE(), GetTrafficSign(), carla::client::RssSensor::TickRssSensor() , 以及 carla::traffic_manager::ALSM::Update().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetActors() [2/2]

SharedPtr< ActorList > carla::client::World::GetActors ( const std::vector< ActorId > & actor_ids ) const

Return a list with the actors requested by ActorId.

在文件 World.cpp 第 121 行定义.

引用了 _episode , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ GetBlueprintLibrary()

SharedPtr< BlueprintLibrary > carla::client::World::GetBlueprintLibrary ( ) const

Return the list of blueprints available in this world.

This blueprints can be used to spawning actor into the world.

在文件 World.cpp 第 36 行定义.

引用了 _episode , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ GetEnvironmentObjects()

std::vector< rpc::EnvironmentObject > carla::client::World::GetEnvironmentObjects ( uint8_t queried_tag ) const

在文件 World.cpp 第 241 行定义.

引用了 _episode , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ GetEpisode()

detail::EpisodeProxy carla::client::World::GetEpisode ( ) const

inline

在文件 World.h 第 174 行定义.

引用了 _episode.

◆ GetId()

uint64_t carla::client::World::GetId ( ) const

inline

Get the id of the episode associated with this world.

在文件 World.h 第 60 行定义.

引用了 _episode , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::GetId().

函数调用图:

◆ GetIMUISensorGravity()

float carla::client::World::GetIMUISensorGravity ( ) const

Get Gravity value used for IMUI Sensor accelerometer calculation

在文件 World.cpp 第 94 行定义.

引用了 _episode , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ GetLevelBBs()

std::vector< geom::BoundingBox > carla::client::World::GetLevelBBs ( uint8_t queried_tag ) const

Returns all the BBs of all the elements of the level

在文件 World.cpp 第 237 行定义.

引用了 _episode , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ GetLightManager()

SharedPtr< LightManager > carla::client::World::GetLightManager ( ) const

在文件 World.cpp 第 229 行定义.

引用了 _episode , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ GetMap()

SharedPtr< Map > carla::client::World::GetMap ( ) const

Return the map that describes this world.

在文件 World.cpp 第 24 行定义.

引用了 _episode , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

被这些函数引用 GetTrafficLightsInJunction(), carla::client::RssSensor::Listen(), carla::client::Client::LoadWorldIfDifferent() , 以及 carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::SetupLocalMap().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetNamesOfAllObjects()

std::vector< std::string > carla::client::World::GetNamesOfAllObjects ( ) const

在文件 World.cpp 第 337 行定义.

引用了 _episode , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ GetRandomLocationFromNavigation()

boost::optional< geom::Location > carla::client::World::GetRandomLocationFromNavigation ( ) const

Get a random location from the pedestrians navigation mesh

在文件 World.cpp 第 44 行定义.

引用了 _episode , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ GetSettings()

rpc::EpisodeSettings carla::client::World::GetSettings ( ) const

在文件 World.cpp 第 52 行定义.

引用了 _episode , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

被这些函数引用 carla::client::RssSensor::TickRssSensor().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetSnapshot()

WorldSnapshot carla::client::World::GetSnapshot ( ) const

Return a snapshot of the world at this moment.

在文件 World.cpp 第 103 行定义.

引用了 _episode , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

被这些函数引用 ApplySettings(), carla::traffic_manager::ALSM::Reset(), carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::Run(), carla::traffic_manager::ALSM::Update(), carla::traffic_manager::MotionPlanStage::Update() , 以及 carla::traffic_manager::TrafficLightStage::Update().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetSpectator()

SharedPtr< Actor > carla::client::World::GetSpectator ( ) const

Return the spectator actor.

The spectator controls the view in the simulator window.

在文件 World.cpp 第 48 行定义.

引用了 _episode , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ GetTrafficLight()

SharedPtr< Actor > carla::client::World::GetTrafficLight ( const Landmark & landmark ) const

在文件 World.cpp 第 194 行定义.

引用了 GetActors(), carla::client::Landmark::GetId(), carla::client::TrafficSign::GetSignId() , 以及 carla::StringUtil::Match().

被这些函数引用 GetTrafficLightsFromWaypoint().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetTrafficLightFromOpenDRIVE()

SharedPtr< Actor > carla::client::World::GetTrafficLightFromOpenDRIVE ( const road::SignId & sign_id ) const

在文件 World.cpp 第 210 行定义.

引用了 GetActors(), carla::client::TrafficSign::GetSignId() , 以及 carla::StringUtil::Match().

被这些函数引用 GetTrafficLightsInJunction().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetTrafficLightsFromWaypoint()

std::vector< SharedPtr< Actor > > carla::client::World::GetTrafficLightsFromWaypoint	(	const Waypoint &	waypoint,
		double	distance ) const

在文件 World.cpp 第 271 行定义.

引用了 carla::client::Waypoint::GetAllLandmarksInDistance(), GetTrafficLight() , 以及 carla::road::SignalType::IsTrafficLight().

函数调用图:

◆ GetTrafficLightsInJunction()

std::vector< SharedPtr< Actor > > carla::client::World::GetTrafficLightsInJunction ( const road::JuncId junc_id ) const

在文件 World.cpp 第 291 行定义.

引用了 carla::road::Junction::GetControllers(), GetMap() , 以及 GetTrafficLightFromOpenDRIVE().

函数调用图:

◆ GetTrafficSign()

SharedPtr< Actor > carla::client::World::GetTrafficSign ( const Landmark & landmark ) const

在文件 World.cpp 第 178 行定义.

引用了 GetActors(), carla::client::Landmark::GetId(), carla::client::TrafficSign::GetSignId() , 以及 carla::StringUtil::Match().

函数调用图:

◆ GetVehiclesLightStates()

rpc::VehicleLightStateList carla::client::World::GetVehiclesLightStates ( ) const

Returns a list of pairs where the firts element is the vehicle ID and the second one is the light state

在文件 World.cpp 第 40 行定义.

引用了 _episode , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

被这些函数引用 carla::traffic_manager::VehicleLightStage::UpdateWorldInfo().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetWeather()

rpc::WeatherParameters carla::client::World::GetWeather ( ) const

Retrieve the weather parameters currently active in the world.

在文件 World.cpp 第 86 行定义.

引用了 _episode , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

被这些函数引用 carla::traffic_manager::VehicleLightStage::UpdateWorldInfo().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ GroundProjection()

boost::optional< rpc::LabelledPoint > carla::client::World::GroundProjection	(	geom::Location	location,
		float	search_distance = 10000.0 ) const

在文件 World.cpp 第 260 行定义.

引用了 ProjectPoint().

函数调用图:

◆ LoadLevelLayer()

void carla::client::World::LoadLevelLayer ( rpc::MapLayer map_layers ) const

在文件 World.cpp 第 28 行定义.

引用了 _episode , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ MakeDebugHelper()

DebugHelper carla::client::World::MakeDebugHelper ( ) const

inline

在文件 World.h 第 170 行定义.

引用了 _episode.

◆ OnTick()

size_t carla::client::World::OnTick ( std::function< void(WorldSnapshot)> callback )

Register a callback to be called every time a world tick is received.

返回: ID of the callback, use it to remove the callback.

在文件 World.cpp 第 156 行定义.

引用了 _episode , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ operator=() [1/2]

World & carla::client::World::operator= ( const World & )

default

◆ operator=() [2/2]

World & carla::client::World::operator= ( World && )

default

◆ ProjectPoint()

boost::optional< rpc::LabelledPoint > carla::client::World::ProjectPoint	(	geom::Location	location,
		geom::Vector3D	direction,
		float	search_distance = 10000.f ) const

在文件 World.cpp 第 251 行定义.

引用了 _episode , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

被这些函数引用 GroundProjection().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ RemoveOnTick()

void carla::client::World::RemoveOnTick ( size_t callback_id )

Remove a callback registered with OnTick.

在文件 World.cpp 第 160 行定义.

引用了 _episode , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ ResetAllTrafficLights()

void carla::client::World::ResetAllTrafficLights ( )

在文件 World.cpp 第 225 行定义.

引用了 _episode , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

被这些函数引用 carla::traffic_manager::TrafficManagerLocal::SetRandomDeviceSeed().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ SetIMUISensorGravity()

void carla::client::World::SetIMUISensorGravity ( float NewIMUISensorGravity )

Set Gravity value used for IMUI Sensor accelerometer calculation

在文件 World.cpp 第 98 行定义.

引用了 _episode , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ SetPedestriansCrossFactor()

void carla::client::World::SetPedestriansCrossFactor ( float percentage )

set the probability that an agent could cross the roads in its path following percentage of 0.0f means no pedestrian can cross roads percentage of 0.5f means 50% of all pedestrians can cross roads percentage of 1.0f means all pedestrians can cross roads if needed

在文件 World.cpp 第 170 行定义.

引用了 _episode , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ SetPedestriansSeed()

void carla::client::World::SetPedestriansSeed ( unsigned int seed )

set the seed to use with random numbers in the pedestrians module

在文件 World.cpp 第 174 行定义.

引用了 _episode , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ SetWeather()

void carla::client::World::SetWeather ( const rpc::WeatherParameters & weather )

Change the weather in the simulation.

在文件 World.cpp 第 90 行定义.

引用了 _episode , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ SpawnActor()

SharedPtr< Actor > carla::client::World::SpawnActor	(	const ActorBlueprint &	blueprint,
		const geom::Transform &	transform,
		Actor *	parent = nullptr,
		rpc::AttachmentType	attachment_type = rpc::AttachmentType::Rigid,
		const std::string &	socket_name = "" )

Spawn an actor into the world based on the blueprint provided at transform.

If a parent is provided, the actor is attached to parent.

在文件 World.cpp 第 127 行定义.

引用了 _episode, carla::client::Inherit , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ Tick()

uint64_t carla::client::World::Tick ( time_duration timeout )

Signal the simulator to continue to next tick (only has effect on synchronous mode).

返回: The id of the frame that this call started.

在文件 World.cpp 第 164 行定义.

引用了 _episode, carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock() , 以及 carla::time_duration::milliseconds().

被这些函数引用 ApplySettings().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ TrySpawnActor()

SharedPtr< Actor > carla::client::World::TrySpawnActor	(	const ActorBlueprint &	blueprint,
		const geom::Transform &	transform,
		Actor *	parent = nullptr,
		rpc::AttachmentType	attachment_type = rpc::AttachmentType::Rigid,
		const std::string &	socket_name = "" )

noexcept

Same as SpawnActor but return nullptr on failure instead of throwing an exception.

在文件 World.cpp 第 136 行定义.

◆ UnloadLevelLayer()

void carla::client::World::UnloadLevelLayer ( rpc::MapLayer map_layers ) const

在文件 World.cpp 第 32 行定义.

引用了 _episode , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ WaitForTick()

WorldSnapshot carla::client::World::WaitForTick ( time_duration timeout ) const

Block calling thread until a world tick is received.

在文件 World.cpp 第 149 行定义.

引用了 _episode, carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock() , 以及 carla::time_duration::milliseconds().

函数调用图:

类成员变量说明

◆ _episode

detail::EpisodeProxy carla::client::World::_episode

private

在文件 World.h 第 244 行定义.

被这些函数引用 ApplyColorTextureToObject(), ApplyColorTextureToObjects(), ApplyFloatColorTextureToObject(), ApplyFloatColorTextureToObjects(), ApplySettings(), CastRay(), EnableEnvironmentObjects(), FreezeAllTrafficLights(), GetActor(), GetActors(), GetActors(), GetBlueprintLibrary(), GetEnvironmentObjects(), GetEpisode(), GetId(), GetIMUISensorGravity(), GetLevelBBs(), GetLightManager(), GetMap(), GetNamesOfAllObjects(), GetRandomLocationFromNavigation(), GetSettings(), GetSnapshot(), GetSpectator(), GetVehiclesLightStates(), GetWeather(), LoadLevelLayer(), MakeDebugHelper(), OnTick(), ProjectPoint(), RemoveOnTick(), ResetAllTrafficLights(), SetIMUISensorGravity(), SetPedestriansCrossFactor(), SetPedestriansSeed(), SetWeather(), SpawnActor(), Tick(), UnloadLevelLayer() , 以及 WaitForTick().

该类的文档由以下文件生成:

Public 成员函数

Private 属性

详细描述

构造及析构函数说明

◆ World() [1/3]

◆ ~World()

◆ World() [2/3]

◆ World() [3/3]

成员函数说明

◆ ApplyColorTextureToObject()

◆ ApplyColorTextureToObjects()

◆ ApplyFloatColorTextureToObject()

◆ ApplyFloatColorTextureToObjects()

◆ ApplySettings()

◆ ApplyTexturesToObject()

◆ ApplyTexturesToObjects()

◆ CastRay()

◆ EnableEnvironmentObjects()

◆ FreezeAllTrafficLights()

◆ GetActor()

◆ GetActors() [1/2]

◆ GetActors() [2/2]

◆ GetBlueprintLibrary()

◆ GetEnvironmentObjects()

◆ GetEpisode()

◆ GetId()

◆ GetIMUISensorGravity()

◆ GetLevelBBs()

◆ GetLightManager()

◆ GetMap()

◆ GetNamesOfAllObjects()

◆ GetRandomLocationFromNavigation()

◆ GetSettings()

◆ GetSnapshot()

◆ GetSpectator()

◆ GetTrafficLight()

◆ GetTrafficLightFromOpenDRIVE()

◆ GetTrafficLightsFromWaypoint()

◆ GetTrafficLightsInJunction()

◆ GetTrafficSign()

◆ GetVehiclesLightStates()

◆ GetWeather()

◆ GroundProjection()

◆ LoadLevelLayer()

◆ MakeDebugHelper()

◆ OnTick()

◆ operator=() [1/2]

◆ operator=() [2/2]

◆ ProjectPoint()

◆ RemoveOnTick()

◆ ResetAllTrafficLights()

◆ SetIMUISensorGravity()

◆ SetPedestriansCrossFactor()

◆ SetPedestriansSeed()

◆ SetWeather()

◆ SpawnActor()

◆ Tick()

◆ TrySpawnActor()

◆ UnloadLevelLayer()

◆ WaitForTick()

类成员变量说明

◆ _episode