路径点类，表示道路上的特定位置。更多...

#include <Waypoint.h>

类 carla::client::Waypoint 继承关系图:

carla::client::Waypoint 的协作图:

Public 成员函数
std::vector< SharedPtr< Landmark > >	GetAllLandmarksInDistance (double distance, bool stop_at_junction=false) const
	获取从当前位置到指定距离内的所有地标列表。

auto	GetDistance () const
	获取沿车道的距离（s值）。

uint64_t	GetId () const
	获取此路径点的唯一标识符。

SharedPtr< Junction >	GetJunction () const
	获取交叉路口对象。

road::JuncId	GetJunctionId () const
	获取交叉路口ID。

std::vector< SharedPtr< Landmark > >	GetLandmarksOfTypeInDistance (double distance, std::string filter_type, bool stop_at_junction=false) const
	获取从当前位置到指定距离内，按指定类型筛选的地标列表。

road::element::LaneMarking::LaneChange	GetLaneChange () const
	获取车道变更信息。

auto	GetLaneId () const
	获取车道ID。

double	GetLaneWidth () const
	获取车道宽度。

SharedPtr< Waypoint >	GetLeft () const
	获取当前路径点左侧的路径点。

boost::optional< road::element::LaneMarking >	GetLeftLaneMarking () const
	获取当前路径点左侧的车道标记。

std::vector< SharedPtr< Waypoint > >	GetNext (double distance) const
	获取指定距离内的下一个路径点列表。

std::vector< SharedPtr< Waypoint > >	GetNextUntilLaneEnd (double distance) const
	获取从当前位置开始，沿车道方向直到道路终点的路径点列表。

std::vector< SharedPtr< Waypoint > >	GetPrevious (double distance) const
	获取指定距离内的上一个路径点列表。

std::vector< SharedPtr< Waypoint > >	GetPreviousUntilLaneStart (double distance) const
	获取从当前位置开始，沿车道反方向直到道路起点的路径点列表。

SharedPtr< Waypoint >	GetRight () const
	获取当前路径点右侧的路径点。

boost::optional< road::element::LaneMarking >	GetRightLaneMarking () const
	获取当前路径点右侧的车道标记。

auto	GetRoadId () const
	获取道路ID。

auto	GetSectionId () const
	获取路段ID。

const geom::Transform &	GetTransform () const
	获取路径点的几何变换信息。

road::Lane::LaneType	GetType () const
	获取车道类型。

bool	IsJunction () const
	判断当前路径点是否在交叉路口。

	~Waypoint ()
	析构函数。

Private 成员函数
	Waypoint (SharedPtr< const Map > parent, road::element::Waypoint waypoint)
	私有构造函数，用于内部创建Waypoint对象。

Private 成员函数继承自 carla::NonCopyable
	NonCopyable ()=default

	NonCopyable (const NonCopyable &)=delete

	NonCopyable (NonCopyable &&)=delete

NonCopyable &	operator= (const NonCopyable &)=delete

NonCopyable &	operator= (NonCopyable &&)=delete

Private 属性
std::pair< const road::element::RoadInfoMarkRecord , const road::element::RoadInfoMarkRecord >	_mark_record
	分别指向右侧和左侧标记记录的指针对。

SharedPtr< const Map >	_parent
	指向父Map对象的共享指针。

geom::Transform	_transform
	路径点的几何变换信息。

road::element::Waypoint	_waypoint
	存储OpenDrive中的路径点信息。

友元
class	Map
	Map类的友元类，允许Map类访问私有构造函数。

详细描述

路径点类，表示道路上的特定位置。

Waypoint类继承自EnableSharedFromThis，使得它可以安全地生成自身的共享指针。同时，它继承自NonCopyable，防止被复制。

在文件 client/Waypoint.h 第 79 行定义.

构造及析构函数说明

◆ ~Waypoint()

carla::client::Waypoint::~Waypoint ( )

default

析构函数。

◆ Waypoint()

carla::client::Waypoint::Waypoint	(	SharedPtr< const Map >	parent,
		road::element::Waypoint	waypoint )

private

私有构造函数，用于内部创建Waypoint对象。

参数

parent	Map对象的共享指针（SharedPtr<const Map>类型）。
waypoint	OpenDrive中的路径点信息（road::element::Waypoint类型）。

在文件 client/Waypoint.cpp 第 18 行定义.

被这些函数引用 GetAllLandmarksInDistance(), GetLandmarksOfTypeInDistance(), GetLeft(), GetNext(), GetPrevious() , 以及 GetRight().

这是这个函数的调用关系图:

成员函数说明

◆ GetAllLandmarksInDistance()

std::vector< SharedPtr< Landmark > > carla::client::Waypoint::GetAllLandmarksInDistance	(	double	distance,
		bool	stop_at_junction = false ) const

获取从当前位置到指定距离内的所有地标列表。

参数

distance	距离（double类型）。
stop_at_junction	是否在交叉路口停止搜索（bool类型）。

返回: 地标列表（SharedPtr<Landmark>类型的vector）。

在文件 client/Waypoint.cpp 第 242 行定义.

引用了 _parent, _waypoint , 以及 Waypoint().

被这些函数引用 carla::client::World::GetTrafficLightsFromWaypoint().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetDistance()

auto carla::client::Waypoint::GetDistance ( ) const

inline

获取沿车道的距离（s值）。

返回: 距离（double类型）。

在文件 client/Waypoint.h 第 127 行定义.

引用了 _waypoint , 以及 carla::road::element::Waypoint::s.

被这些函数引用 GetNextUntilLaneEnd() , 以及 GetPreviousUntilLaneStart().

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetId()

uint64_t carla::client::Waypoint::GetId ( ) const

inline

获取此路径点的唯一标识符。

该标识符结合了OpenDrive的道路ID、车道ID和s距离，精度可达半厘米。

返回: 唯一标识符（uint64_t类型）。

在文件 client/Waypoint.h 第 95 行定义.

引用了 _waypoint.

◆ GetJunction()

SharedPtr< Junction > carla::client::Waypoint::GetJunction ( ) const

获取交叉路口对象。

返回: 交叉路口对象的共享指针（SharedPtr<Junction>类型）。

在文件 client/Waypoint.cpp 第 37 行定义.

引用了 _parent , 以及 IsJunction().

函数调用图:

◆ GetJunctionId()

road::JuncId carla::client::Waypoint::GetJunctionId ( ) const

获取交叉路口ID。

返回: 交叉路口ID（road::JuncId类型）。

在文件 client/Waypoint.cpp 第 27 行定义.

引用了 _parent, _waypoint , 以及 carla::road::element::Waypoint::road_id.

◆ GetLandmarksOfTypeInDistance()

std::vector< SharedPtr< Landmark > > carla::client::Waypoint::GetLandmarksOfTypeInDistance	(	double	distance,
		std::string	filter_type,
		bool	stop_at_junction = false ) const

获取从当前位置到指定距离内，按指定类型筛选的地标列表。

参数

distance	距离（double类型）。
filter_type	地标类型过滤器（std::string类型）。
stop_at_junction	是否在交叉路口停止搜索（bool类型）。

返回: 地标列表（SharedPtr<Landmark>类型的vector）。

在文件 client/Waypoint.cpp 第 261 行定义.

引用了 _parent, _waypoint , 以及 Waypoint().

函数调用图:

◆ GetLaneChange()

road::element::LaneMarking::LaneChange carla::client::Waypoint::GetLaneChange ( ) const

获取车道变更信息。

返回: 车道变更信息（road::element::LaneMarking::LaneChange类型）。

在文件 client/Waypoint.cpp 第 198 行定义.

引用了 _mark_record, _waypoint , 以及 carla::road::element::Waypoint::lane_id.

◆ GetLaneId()

auto carla::client::Waypoint::GetLaneId ( ) const

inline

获取车道ID。

返回: 车道ID。

在文件 client/Waypoint.h 第 119 行定义.

引用了 _waypoint , 以及 carla::road::element::Waypoint::lane_id.

◆ GetLaneWidth()

double carla::client::Waypoint::GetLaneWidth ( ) const

获取车道宽度。

返回: 车道宽度（double类型）。

在文件 client/Waypoint.cpp 第 45 行定义.

引用了 _parent , 以及 _waypoint.

◆ GetLeft()

SharedPtr< Waypoint > carla::client::Waypoint::GetLeft ( ) const

获取当前路径点左侧的路径点。

返回: 左侧路径点的共享指针（SharedPtr<Waypoint>类型）。

在文件 client/Waypoint.cpp 第 156 行定义.

引用了 _parent, _waypoint , 以及 Waypoint().

函数调用图:

◆ GetLeftLaneMarking()

boost::optional< road::element::LaneMarking > carla::client::Waypoint::GetLeftLaneMarking ( ) const

获取当前路径点左侧的车道标记。

返回: 左侧车道标记（boost::optional<road::element::LaneMarking>类型）。

在文件 client/Waypoint.cpp 第 174 行定义.

引用了 _mark_record.

◆ GetNext()

std::vector< SharedPtr< Waypoint > > carla::client::Waypoint::GetNext ( double distance ) const

获取指定距离内的下一个路径点列表。

参数

distance 距离（double类型）。

返回: 下一个路径点列表（SharedPtr<Waypoint>类型的vector）。

在文件 client/Waypoint.cpp 第 55 行定义.

引用了 _parent, _waypoint , 以及 Waypoint().

被这些函数引用 GetNextUntilLaneEnd().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetNextUntilLaneEnd()

std::vector< SharedPtr< Waypoint > > carla::client::Waypoint::GetNextUntilLaneEnd ( double distance ) const

获取从当前位置开始，沿车道方向直到道路终点的路径点列表。

参数

distance 每个路径点之间的间隔距离（double类型）。

返回: 路径点列表（SharedPtr<Waypoint>类型的vector）。

在文件 client/Waypoint.cpp 第 77 行定义.

引用了 _parent, _waypoint, GetDistance(), GetNext(), GetRoadId() , 以及 carla::road::element::Waypoint::lane_id.

函数调用图:

◆ GetPrevious()

std::vector< SharedPtr< Waypoint > > carla::client::Waypoint::GetPrevious ( double distance ) const

获取指定距离内的上一个路径点列表。

参数

distance 距离（double类型）。

返回: 上一个路径点列表（SharedPtr<Waypoint>类型的vector）。

在文件 client/Waypoint.cpp 第 66 行定义.

引用了 _parent, _waypoint , 以及 Waypoint().

被这些函数引用 GetPreviousUntilLaneStart().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetPreviousUntilLaneStart()

std::vector< SharedPtr< Waypoint > > carla::client::Waypoint::GetPreviousUntilLaneStart ( double distance ) const

获取从当前位置开始，沿车道反方向直到道路起点的路径点列表。

参数

distance 每个路径点之间的间隔距离（double类型）。

返回: 路径点列表（SharedPtr<Waypoint>类型的vector）。

在文件 client/Waypoint.cpp 第 112 行定义.

引用了 _parent, _waypoint, GetDistance(), GetPrevious(), GetRoadId() , 以及 carla::road::element::Waypoint::lane_id.

函数调用图:

◆ GetRight()

SharedPtr< Waypoint > carla::client::Waypoint::GetRight ( ) const

获取当前路径点右侧的路径点。

返回: 右侧路径点的共享指针（SharedPtr<Waypoint>类型）。

在文件 client/Waypoint.cpp 第 146 行定义.

引用了 _parent, _waypoint , 以及 Waypoint().

函数调用图:

◆ GetRightLaneMarking()

boost::optional< road::element::LaneMarking > carla::client::Waypoint::GetRightLaneMarking ( ) const

获取当前路径点右侧的车道标记。

返回: 右侧车道标记（boost::optional<road::element::LaneMarking>类型）。

在文件 client/Waypoint.cpp 第 166 行定义.

引用了 _mark_record.

◆ GetRoadId()

auto carla::client::Waypoint::GetRoadId ( ) const

inline

获取道路ID。

返回: 道路ID。

在文件 client/Waypoint.h 第 103 行定义.

引用了 _waypoint , 以及 carla::road::element::Waypoint::road_id.

被这些函数引用 GetNextUntilLaneEnd() , 以及 GetPreviousUntilLaneStart().

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetSectionId()

auto carla::client::Waypoint::GetSectionId ( ) const

inline

获取路段ID。

返回: 路段ID。

在文件 client/Waypoint.h 第 111 行定义.

引用了 _waypoint , 以及 carla::road::element::Waypoint::section_id.

◆ GetTransform()

const geom::Transform & carla::client::Waypoint::GetTransform ( ) const

inline

获取路径点的几何变换信息。

返回: 几何变换信息（geom::Transform类型）。

在文件 client/Waypoint.h 第 135 行定义.

引用了 _transform.

◆ GetType()

road::Lane::LaneType carla::client::Waypoint::GetType ( ) const

获取车道类型。

返回: 车道类型（road::Lane::LaneType类型）。

在文件 client/Waypoint.cpp 第 50 行定义.

引用了 _parent , 以及 _waypoint.

◆ IsJunction()

bool carla::client::Waypoint::IsJunction ( ) const

判断当前路径点是否在交叉路口。

返回: 如果是交叉路口，则返回true；否则返回false。

在文件 client/Waypoint.cpp 第 32 行定义.

引用了 _parent, _waypoint , 以及 carla::road::element::Waypoint::road_id.

被这些函数引用 GetJunction().

这是这个函数的调用关系图:

友元及相关函数文档

◆ Map

friend class Map

friend

Map类的友元类，允许Map类访问私有构造函数。

在文件 client/Waypoint.h 第 250 行定义.

类成员变量说明

◆ _mark_record

std::pair< const road::element::RoadInfoMarkRecord *, const road::element::RoadInfoMarkRecord *> carla::client::Waypoint::_mark_record

private

分别指向右侧和左侧标记记录的指针对。

在文件 client/Waypoint.h 第 275 行定义.

被这些函数引用 GetLaneChange(), GetLeftLaneMarking() , 以及 GetRightLaneMarking().

◆ _parent

SharedPtr<const Map> carla::client::Waypoint::_parent

private

指向父Map对象的共享指针。

在文件 client/Waypoint.h 第 261 行定义.

被这些函数引用 GetAllLandmarksInDistance(), GetJunction(), GetJunctionId(), GetLandmarksOfTypeInDistance(), GetLaneWidth(), GetLeft(), GetNext(), GetNextUntilLaneEnd(), GetPrevious(), GetPreviousUntilLaneStart(), GetRight(), GetType() , 以及 IsJunction().

◆ _transform

geom::Transform carla::client::Waypoint::_transform

private

路径点的几何变换信息。

在文件 client/Waypoint.h 第 269 行定义.

被这些函数引用 GetTransform().

◆ _waypoint

road::element::Waypoint carla::client::Waypoint::_waypoint

private

存储OpenDrive中的路径点信息。

在文件 client/Waypoint.h 第 265 行定义.

被这些函数引用 GetAllLandmarksInDistance(), GetDistance(), GetId(), GetJunctionId(), GetLandmarksOfTypeInDistance(), GetLaneChange(), GetLaneId(), GetLaneWidth(), GetLeft(), GetNext(), GetNextUntilLaneEnd(), GetPrevious(), GetPreviousUntilLaneStart(), GetRight(), GetRoadId(), GetSectionId(), GetType() , 以及 IsJunction().

该类的文档由以下文件生成:

Public 成员函数

Private 成员函数

Private 属性

友元

详细描述

构造及析构函数说明

◆ ~Waypoint()

◆ Waypoint()

成员函数说明

◆ GetAllLandmarksInDistance()

◆ GetDistance()

◆ GetId()

◆ GetJunction()

◆ GetJunctionId()

◆ GetLandmarksOfTypeInDistance()

◆ GetLaneChange()

◆ GetLaneId()

◆ GetLaneWidth()

◆ GetLeft()

◆ GetLeftLaneMarking()

◆ GetNext()

◆ GetNextUntilLaneEnd()

◆ GetPrevious()

◆ GetPreviousUntilLaneStart()

◆ GetRight()

◆ GetRightLaneMarking()

◆ GetRoadId()

◆ GetSectionId()

◆ GetTransform()

◆ GetType()

◆ IsJunction()

友元及相关函数文档

◆ Map

类成员变量说明

◆ _mark_record

◆ _parent

◆ _transform

◆ _waypoint