#include <ServerSideSensor.h>

类 carla::client::ServerSideSensor 继承关系图:

carla::client::ServerSideSensor 的协作图:

Public 成员函数
bool	Destroy () override

void	DisableForROS ()
	禁用此传感器以进行 ROS2 发布

void	EnableForROS ()
	启用此传感器以进行 ROS2 发布

bool	IsEnabledForROS ()
	如果传感器正在为 ROS2 发布，则返回

bool	IsListening () const override
	返回此传感器实例当前是否正在监听模拟器中的相关传感器。

bool	IsListeningGBuffer (uint32_t id) const

void	Listen (CallbackFunctionType callback) override
	注册一个回调，每次收到新的测量值时执行。

void	ListenToGBuffer (uint32_t GBufferId, CallbackFunctionType callback)
	监听 fr

void	Send (std::string message)
	通过该传感器发送数据

void	Stop () override
	停止监听新的测量结果。

void	StopGBuffer (uint32_t GBufferId)
	停止监听特定的 gbuffer 流。

	~ServerSideSensor ()

Public 成员函数继承自 carla::client::Sensor
	Actor (ActorInitializer init)
	使用Actor的构造函数初始化Sensor对象。

Public 成员函数继承自 carla::client::Actor
	Actor (ActorInitializer init)

void	AddAngularImpulse (const geom::Vector3D &vector)
	对行为体施加角冲量。

void	AddForce (const geom::Vector3D &force)
	在行为体的质心施加力。

void	AddForce (const geom::Vector3D &force, const geom::Vector3D &location)
	在某个位置对行为体施加力。

void	AddImpulse (const geom::Vector3D &impulse, const geom::Vector3D &location)
	在某个位置对行为体施加冲量。

void	AddImpulse (const geom::Vector3D &vector)
	在行为体的质心施加冲量。

void	AddTorque (const geom::Vector3D &vector)
	对行为体施加扭矩。

void	DisableConstantVelocity ()
	禁用恒定速度模式。

void	EnableConstantVelocity (const geom::Vector3D &vector)
	启用恒定速度模式。

geom::Vector3D	GetAcceleration () const
	返回行为体的当前3D加速度。

rpc::ActorState	GetActorState () const

geom::Vector3D	GetAngularVelocity () const
	返回行为体的当前3D角速度。

std::vector< std::string >	GetBoneNames () const

std::vector< geom::Transform >	GetBoneRelativeTransforms () const

std::vector< geom::Transform >	GetBoneWorldTransforms () const

std::vector< std::string >	GetComponentNames () const

geom::Transform	GetComponentRelativeTransform (const std::string componentName) const
	获取指定组件相对于Actor的相对坐标变换。这个函数返回一个包含位置、旋转和平移信息的Transform对象，表示指定组件相对于Actor原点的位置和方向。

geom::Transform	GetComponentWorldTransform (const std::string componentName) const
	获取指定组件的世界坐标变换。这个函数返回一个包含位置、旋转和平移信息的Transform对象，表示指定组件在世界坐标系中的位置和方向。

geom::Location	GetLocation () const
	返回行为体的当前位置。

std::vector< std::string >	GetSocketNames () const

std::vector< geom::Transform >	GetSocketRelativeTransforms () const

std::vector< geom::Transform >	GetSocketWorldTransforms () const

geom::Transform	GetTransform () const
	返回行为体的当前变换（位置和方向）。

geom::Vector3D	GetVelocity () const
	返回行为体的当前3D速度。

bool	IsActive () const

bool	IsAlive () const

bool	IsDormant () const

const auto &	Serialize () const

void	SetActorDead ()
	将行为体标记为已死亡并开始其生命周期。

void	SetCollisions (bool enabled=true)
	启用或禁用该行为体的碰撞。

void	SetEnableGravity (bool enabled=true)
	启用或禁用该行为体的重力。

void	SetLocation (const geom::Location &location)
	将行为体传送到 location。

void	SetSimulatePhysics (bool enabled=true)
	启用或禁用该行为体的物理模拟。

void	SetTargetAngularVelocity (const geom::Vector3D &vector)
	在应用物理之前设置行为体的角速度。

void	SetTargetVelocity (const geom::Vector3D &vector)
	在应用物理之前设置行为体的速度。

void	SetTransform (const geom::Transform &transform)
	将行为体传送并旋转到 transform。

virtual	~Actor ()=default

Public 成员函数继承自 carla::client::detail::ActorState
const std::vector< ActorAttributeValue > &	GetAttributes () const

const std::string &	GetDisplayId () const

ActorId	GetId () const

SharedPtr< Actor >	GetParent () const

ActorId	GetParentId () const

const std::vector< uint8_t > &	GetSemanticTags () const

const std::string &	GetTypeId () const

World	GetWorld () const

Private 属性
std::bitset< 16 >	listening_mask

额外继承的成员函数
Public 类型继承自 carla::client::Sensor
using	CallbackFunctionType = std::function<void(SharedPtr<sensor::SensorData>)>
	回调函数的类型别名，用于接收传感器数据。

Protected 成员函数继承自 carla::client::detail::ActorState
	ActorState (rpc::Actor description, EpisodeProxy episode)

const rpc::Actor &	GetActorDescription () const

const geom::BoundingBox &	GetBoundingBox () const

EpisodeProxy &	GetEpisode ()

const EpisodeProxy &	GetEpisode () const

详细描述

在文件 ServerSideSensor.h 第 15 行定义.

构造及析构函数说明

◆ ~ServerSideSensor()

carla::client::ServerSideSensor::~ServerSideSensor ( )

在文件 ServerSideSensor.cpp 第 21 行定义.

引用了 GBufferTextureCount, carla::client::detail::ActorState::GetDisplayId(), carla::client::detail::ActorState::GetEpisode(), carla::client::Actor::IsAlive(), IsListening(), IsValid(), listening_mask, carla::log_error(), carla::log_warning(), Stop() , 以及 StopGBuffer().

函数调用图:

成员函数说明

◆ Destroy()

bool carla::client::ServerSideSensor::Destroy ( )

overridevirtual

另外停止监听。

重载 carla::client::Actor .

在文件 ServerSideSensor.cpp 第 139 行定义.

引用了 GBufferTextureCount, carla::client::detail::ActorState::GetDisplayId(), IsListening(), listening_mask, carla::log_debug(), Stop() , 以及 StopGBuffer().

函数调用图:

◆ DisableForROS()

void carla::client::ServerSideSensor::DisableForROS ( )

禁用此传感器以进行 ROS2 发布

在文件 ServerSideSensor.cpp 第 127 行定义.

引用了 carla::client::detail::ActorState::GetEpisode() , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ EnableForROS()

void carla::client::ServerSideSensor::EnableForROS ( )

启用此传感器以进行 ROS2 发布

在文件 ServerSideSensor.cpp 第 121 行定义.

引用了 carla::client::detail::ActorState::GetEpisode() , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ IsEnabledForROS()

bool carla::client::ServerSideSensor::IsEnabledForROS ( )

如果传感器正在为 ROS2 发布，则返回

在文件 ServerSideSensor.cpp 第 133 行定义.

引用了 carla::client::detail::ActorState::GetEpisode() , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ IsListening()

bool carla::client::ServerSideSensor::IsListening ( ) const

inlineoverridevirtual

返回此传感器实例当前是否正在监听模拟器中的相关传感器。

实现了 carla::client::Sensor.

在文件 ServerSideSensor.h 第 32 行定义.

引用了 listening_mask.

被这些函数引用 Destroy(), Stop() , 以及 ~ServerSideSensor().

这是这个函数的调用关系图:

◆ IsListeningGBuffer()

bool carla::client::ServerSideSensor::IsListeningGBuffer ( uint32_t id ) const

inline

在文件 ServerSideSensor.h 第 42 行定义.

引用了 listening_mask.

◆ Listen()

void carla::client::ServerSideSensor::Listen ( CallbackFunctionType callback )

overridevirtual

注册一个 回调，每次收到新的测量值时执行。

警告: 在已在监听的传感器上调用此函数会窃取先前设置的回调中的数据流。请注意，多个传感器实例（即使在不同的进程中）可能指向模拟器中的同一传感器。

实现了 carla::client::Sensor.

在文件 ServerSideSensor.cpp 第 46 行定义.

引用了 carla::client::detail::ActorState::GetDisplayId(), carla::client::detail::ActorState::GetEpisode(), listening_mask, carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock() , 以及 carla::log_debug().

函数调用图:

◆ ListenToGBuffer()

void carla::client::ServerSideSensor::ListenToGBuffer	(	uint32_t	GBufferId,
		CallbackFunctionType	callback )

监听 fr

在文件 ServerSideSensor.cpp 第 84 行定义.

引用了 GBufferTextureCount, carla::client::detail::ActorState::GetActorDescription(), carla::client::detail::ActorState::GetDisplayId(), carla::client::detail::ActorState::GetEpisode(), carla::rpc::Actor::id, listening_mask, carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock(), carla::log_debug(), carla::log_warning() , 以及 RELEASE_ASSERT.

函数调用图:

◆ Send()

void carla::client::ServerSideSensor::Send ( std::string message )

通过该传感器发送数据

在文件 ServerSideSensor.cpp 第 70 行定义.

引用了 carla::client::detail::ActorState::GetActorDescription(), carla::client::detail::ActorState::GetDisplayId(), carla::client::detail::ActorState::GetEpisode(), carla::rpc::Actor::id, carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock(), carla::log_debug() , 以及 carla::log_warning().

函数调用图:

◆ Stop()

void carla::client::ServerSideSensor::Stop ( )

overridevirtual

停止监听新的测量结果。

实现了 carla::client::Sensor.

在文件 ServerSideSensor.cpp 第 55 行定义.

引用了 carla::client::detail::ActorState::GetDisplayId(), carla::client::detail::ActorState::GetEpisode(), IsListening(), listening_mask, carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock(), carla::log_debug() , 以及 carla::log_warning().

被这些函数引用 Destroy() , 以及 ~ServerSideSensor().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ StopGBuffer()

void carla::client::ServerSideSensor::StopGBuffer ( uint32_t GBufferId )

停止监听特定的 gbuffer 流。

在文件 ServerSideSensor.cpp 第 104 行定义.

引用了 GBufferTextureCount, carla::client::detail::ActorState::GetActorDescription(), carla::client::detail::ActorState::GetDisplayId(), carla::client::detail::ActorState::GetEpisode(), carla::rpc::Actor::id, listening_mask, carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock(), carla::log_debug(), carla::log_warning() , 以及 RELEASE_ASSERT.

被这些函数引用 Destroy() , 以及 ~ServerSideSensor().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

类成员变量说明

◆ listening_mask

std::bitset<16> carla::client::ServerSideSensor::listening_mask

private

在文件 ServerSideSensor.h 第 65 行定义.

被这些函数引用 Destroy(), IsListening(), IsListeningGBuffer(), Listen(), ListenToGBuffer(), Stop(), StopGBuffer() , 以及 ~ServerSideSensor().

该类的文档由以下文件生成:

Public 成员函数

Private 属性

额外继承的成员函数

详细描述

构造及析构函数说明

◆ ~ServerSideSensor()

成员函数说明

◆ Destroy()

◆ DisableForROS()

◆ EnableForROS()

◆ IsEnabledForROS()

◆ IsListening()

◆ IsListeningGBuffer()

◆ Listen()

◆ ListenToGBuffer()

◆ Send()

◆ Stop()

◆ StopGBuffer()

类成员变量说明

◆ listening_mask