行人角色类，继承自Actor类。更多...

#include <Walker.h>

类 carla::client::Walker 继承关系图:

carla::client::Walker 的协作图:

Public 类型
using	BoneControlIn = rpc::WalkerBoneControlIn
	行人骨骼控制输入的类型别名，对应rpc::WalkerBoneControlIn。

using	BoneControlOut = rpc::WalkerBoneControlOut
	行人骨骼控制输出的类型别名，对应rpc::WalkerBoneControlOut。

using	Control = rpc::WalkerControl
	行人控制指令的类型别名，对应rpc::WalkerControl。

Public 成员函数
void	ApplyControl (const Control &control)
	应用控制指令给这个行人。

void	BlendPose (float blend)
	混合姿态，通过给定的混合因子调整当前姿态和动画姿态之间的比例。

BoneControlOut	GetBonesTransform ()
	获取行人骨骼的变换信息。

void	GetPoseFromAnimation ()
	从动画中获取姿态。

Control	GetWalkerControl () const
	获取最后应用给Walker对象的控制指令。

void	HidePose ()
	隐藏动画姿态。

void	SetBonesTransform (const BoneControlIn &bones)
	设置行人骨骼的变换信息。

void	ShowPose ()
	显示动画姿态。

	Walker (ActorInitializer init)
	构造函数，使用ActorInitializer初始化Walker对象。

Public 成员函数继承自 carla::client::Actor
	Actor (ActorInitializer init)

void	AddAngularImpulse (const geom::Vector3D &vector)
	对行为体施加角冲量。

void	AddForce (const geom::Vector3D &force)
	在行为体的质心施加力。

void	AddForce (const geom::Vector3D &force, const geom::Vector3D &location)
	在某个位置对行为体施加力。

void	AddImpulse (const geom::Vector3D &impulse, const geom::Vector3D &location)
	在某个位置对行为体施加冲量。

void	AddImpulse (const geom::Vector3D &vector)
	在行为体的质心施加冲量。

void	AddTorque (const geom::Vector3D &vector)
	对行为体施加扭矩。

virtual bool	Destroy ()
	告诉模拟器销毁该行为体，并返回行为体是否成功被销毁的结果。

void	DisableConstantVelocity ()
	禁用恒定速度模式。

void	EnableConstantVelocity (const geom::Vector3D &vector)
	启用恒定速度模式。

geom::Vector3D	GetAcceleration () const
	返回行为体的当前3D加速度。

rpc::ActorState	GetActorState () const

geom::Vector3D	GetAngularVelocity () const
	返回行为体的当前3D角速度。

std::vector< std::string >	GetBoneNames () const

std::vector< geom::Transform >	GetBoneRelativeTransforms () const

std::vector< geom::Transform >	GetBoneWorldTransforms () const

std::vector< std::string >	GetComponentNames () const

geom::Transform	GetComponentRelativeTransform (const std::string componentName) const
	获取指定组件相对于Actor的相对坐标变换。这个函数返回一个包含位置、旋转和平移信息的Transform对象，表示指定组件相对于Actor原点的位置和方向。

geom::Transform	GetComponentWorldTransform (const std::string componentName) const
	获取指定组件的世界坐标变换。这个函数返回一个包含位置、旋转和平移信息的Transform对象，表示指定组件在世界坐标系中的位置和方向。

geom::Location	GetLocation () const
	返回行为体的当前位置。

std::vector< std::string >	GetSocketNames () const

std::vector< geom::Transform >	GetSocketRelativeTransforms () const

std::vector< geom::Transform >	GetSocketWorldTransforms () const

geom::Transform	GetTransform () const
	返回行为体的当前变换（位置和方向）。

geom::Vector3D	GetVelocity () const
	返回行为体的当前3D速度。

bool	IsActive () const

bool	IsAlive () const

bool	IsDormant () const

const auto &	Serialize () const

void	SetActorDead ()
	将行为体标记为已死亡并开始其生命周期。

void	SetCollisions (bool enabled=true)
	启用或禁用该行为体的碰撞。

void	SetEnableGravity (bool enabled=true)
	启用或禁用该行为体的重力。

void	SetLocation (const geom::Location &location)
	将行为体传送到 location。

void	SetSimulatePhysics (bool enabled=true)
	启用或禁用该行为体的物理模拟。

void	SetTargetAngularVelocity (const geom::Vector3D &vector)
	在应用物理之前设置行为体的角速度。

void	SetTargetVelocity (const geom::Vector3D &vector)
	在应用物理之前设置行为体的速度。

void	SetTransform (const geom::Transform &transform)
	将行为体传送并旋转到 transform。

virtual	~Actor ()=default

Public 成员函数继承自 carla::client::detail::ActorState
const std::vector< ActorAttributeValue > &	GetAttributes () const

const std::string &	GetDisplayId () const

ActorId	GetId () const

SharedPtr< Actor >	GetParent () const

ActorId	GetParentId () const

const std::vector< uint8_t > &	GetSemanticTags () const

const std::string &	GetTypeId () const

World	GetWorld () const

Private 属性
Control	_control
	最后应用给Walker对象的控制指令。

额外继承的成员函数
Protected 成员函数继承自 carla::client::detail::ActorState
	ActorState (rpc::Actor description, EpisodeProxy episode)

const rpc::Actor &	GetActorDescription () const

const geom::BoundingBox &	GetBoundingBox () const

EpisodeProxy &	GetEpisode ()

const EpisodeProxy &	GetEpisode () const

详细描述

行人角色类，继承自Actor类。

Walker类代表CARLA模拟器中的一个行人角色，可以通过该类控制行人的行为和动作。

在文件 Walker.h 第 22 行定义.

成员类型定义说明

◆ BoneControlIn

carla::client::Walker::BoneControlIn = rpc::WalkerBoneControlIn

行人骨骼控制输入的类型别名，对应rpc::WalkerBoneControlIn。

在文件 Walker.h 第 33 行定义.

◆ BoneControlOut

carla::client::Walker::BoneControlOut = rpc::WalkerBoneControlOut

行人骨骼控制输出的类型别名，对应rpc::WalkerBoneControlOut。

在文件 Walker.h 第 38 行定义.

◆ Control

carla::client::Walker::Control = rpc::WalkerControl

行人控制指令的类型别名，对应rpc::WalkerControl。

在文件 Walker.h 第 28 行定义.

构造及析构函数说明

◆ Walker()

carla::client::Walker::Walker ( ActorInitializer init )

inlineexplicit

构造函数，使用ActorInitializer初始化Walker对象。

参数

init	ActorInitializer对象，用于初始化Walker对象。

在文件 Walker.h 第 44 行定义.

成员函数说明

◆ ApplyControl()

void carla::client::Walker::ApplyControl ( const Control & control )

应用控制指令给这个行人。

参数

control 控制指令，类型为Control。

在文件 Walker.cpp 第 15 行定义.

引用了 _control, carla::client::detail::ActorState::GetEpisode() , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ BlendPose()

void carla::client::Walker::BlendPose ( float blend )

混合姿态，通过给定的混合因子调整当前姿态和动画姿态之间的比例。

参数

blend 混合因子，范围在0.0到1.0之间。0.0表示完全隐藏动画姿态，1.0表示完全显示动画姿态。

在文件 Walker.cpp 第 44 行定义.

引用了 carla::client::detail::ActorState::GetEpisode() , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

被这些函数引用 HidePose() , 以及 ShowPose().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetBonesTransform()

Walker::BoneControlOut carla::client::Walker::GetBonesTransform ( )

获取行人骨骼的变换信息。

返回: 返回行人骨骼的变换信息，类型为BoneControlOut。

在文件 Walker.cpp 第 32 行定义.

引用了 carla::client::detail::ActorState::GetEpisode() , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ GetPoseFromAnimation()

void carla::client::Walker::GetPoseFromAnimation ( )

从动画中获取姿态。

这个函数会更新行人的姿态以匹配当前动画的状态。

在文件 Walker.cpp 第 50 行定义.

引用了 carla::client::detail::ActorState::GetEpisode() , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ GetWalkerControl()

Walker::Control carla::client::Walker::GetWalkerControl ( ) const

获取最后应用给Walker对象的控制指令。

注解: 这个函数不会调用模拟器，它返回的是在上一个节拍接收到的控制指令数据。

返回: 返回最后应用的控制指令，类型为Control。

在文件 Walker.cpp 第 26 行定义.

引用了 carla::client::detail::ActorState::GetEpisode() , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ HidePose()

void carla::client::Walker::HidePose ( )

inline

隐藏动画姿态。

这是一个便捷函数，等价于BlendPose(0.0f)。

在文件 Walker.h 第 88 行定义.

引用了 BlendPose().

函数调用图:

◆ SetBonesTransform()

void carla::client::Walker::SetBonesTransform ( const BoneControlIn & bones )

设置行人骨骼的变换信息。

参数

bones 行人骨骼的变换信息，类型为BoneControlIn。

在文件 Walker.cpp 第 38 行定义.

引用了 carla::client::detail::ActorState::GetEpisode() , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ ShowPose()

void carla::client::Walker::ShowPose ( )

inline

显示动画姿态。

这是一个便捷函数，等价于BlendPose(1.0f)。

在文件 Walker.h 第 82 行定义.

引用了 BlendPose().

函数调用图:

类成员变量说明

◆ _control

Control carla::client::Walker::_control

private

最后应用给Walker对象的控制指令。

在文件 Walker.h 第 101 行定义.

被这些函数引用 ApplyControl().

该类的文档由以下文件生成:

Public 类型

Public 成员函数

Private 属性

额外继承的成员函数

详细描述

成员类型定义说明

◆ BoneControlIn

◆ BoneControlOut

◆ Control

构造及析构函数说明

◆ Walker()

成员函数说明

◆ ApplyControl()

◆ BlendPose()

◆ GetBonesTransform()

◆ GetPoseFromAnimation()

◆ GetWalkerControl()

◆ HidePose()

◆ SetBonesTransform()

◆ ShowPose()

类成员变量说明

◆ _control