carla::client::Sensor类 参考

传感器基类，继承自Actor类。 更多...

#include <Sensor.h>

类 carla::client::Sensor 继承关系图:

carla::client::Sensor 的协作图:

Public 类型
using	CallbackFunctionType = std::function<void(SharedPtr<sensor::SensorData>)>
	回调函数的类型别名，用于接收传感器数据。

Public 成员函数
	Actor (ActorInitializer init)
	使用Actor的构造函数初始化Sensor对象。
virtual bool	IsListening () const =0
	返回此传感器实例当前是否正在监听新数据。
virtual void	Listen (CallbackFunctionType callback)=0
	注册一个回调，以便在每次收到新的测量值时执行。
virtual void	Stop ()=0
	停止监听新的测量结果。
Public 成员函数 继承自 carla::client::Actor
	Actor (ActorInitializer init)
void	AddAngularImpulse (const geom::Vector3D &vector)
	对行为体施加角冲量。
void	AddForce (const geom::Vector3D &force)
	在行为体的质心施加力。
void	AddForce (const geom::Vector3D &force, const geom::Vector3D &location)
	在某个位置对行为体施加力。
void	AddImpulse (const geom::Vector3D &impulse, const geom::Vector3D &location)
	在某个位置对行为体施加冲量。
void	AddImpulse (const geom::Vector3D &vector)
	在行为体的质心施加冲量。
void	AddTorque (const geom::Vector3D &vector)
	对行为体施加扭矩。
virtual bool	Destroy ()
	告诉模拟器销毁该行为体，并返回行为体是否成功被销毁的结果。
void	DisableConstantVelocity ()
	禁用恒定速度模式。
void	EnableConstantVelocity (const geom::Vector3D &vector)
	启用恒定速度模式。
geom::Vector3D	GetAcceleration () const
	返回行为体的当前3D加速度。
rpc::ActorState	GetActorState () const
geom::Vector3D	GetAngularVelocity () const
	返回行为体的当前3D角速度。
std::vector< std::string >	GetBoneNames () const
std::vector< geom::Transform >	GetBoneRelativeTransforms () const
std::vector< geom::Transform >	GetBoneWorldTransforms () const
std::vector< std::string >	GetComponentNames () const
geom::Transform	GetComponentRelativeTransform (const std::string componentName) const
	获取指定组件相对于Actor的相对坐标变换。 这个函数返回一个包含位置、旋转和平移信息的Transform对象， 表示指定组件相对于Actor原点的位置和方向。
geom::Transform	GetComponentWorldTransform (const std::string componentName) const
	获取指定组件的世界坐标变换。 这个函数返回一个包含位置、旋转和平移信息的Transform对象， 表示指定组件在世界坐标系中的位置和方向。
geom::Location	GetLocation () const
	返回行为体的当前位置。
std::vector< std::string >	GetSocketNames () const
std::vector< geom::Transform >	GetSocketRelativeTransforms () const
std::vector< geom::Transform >	GetSocketWorldTransforms () const
geom::Transform	GetTransform () const
	返回行为体的当前变换（位置和方向）。
geom::Vector3D	GetVelocity () const
	返回行为体的当前3D速度。
bool	IsActive () const
bool	IsAlive () const
bool	IsDormant () const
const auto &	Serialize () const
void	SetActorDead ()
	将行为体标记为已死亡并开始其生命周期。
void	SetCollisions (bool enabled=true)
	启用或禁用该行为体的碰撞。
void	SetEnableGravity (bool enabled=true)
	启用或禁用该行为体的重力。
void	SetLocation (const geom::Location &location)
	将行为体传送到 location。
void	SetSimulatePhysics (bool enabled=true)
	启用或禁用该行为体的物理模拟。
void	SetTargetAngularVelocity (const geom::Vector3D &vector)
	在应用物理之前设置行为体的角速度。
void	SetTargetVelocity (const geom::Vector3D &vector)
	在应用物理之前设置行为体的速度。
void	SetTransform (const geom::Transform &transform)
	将行为体传送并旋转到 transform。
virtual	~Actor ()=default
Public 成员函数 继承自 carla::client::detail::ActorState
const std::vector< ActorAttributeValue > &	GetAttributes () const
const std::string &	GetDisplayId () const
ActorId	GetId () const
SharedPtr< Actor >	GetParent () const
ActorId	GetParentId () const
const std::vector< uint8_t > &	GetSemanticTags () const
const std::string &	GetTypeId () const
World	GetWorld () const

额外继承的成员函数
Protected 成员函数 继承自 carla::client::detail::ActorState
	ActorState (rpc::Actor description, EpisodeProxy episode)
const rpc::Actor &	GetActorDescription () const
const geom::BoundingBox &	GetBoundingBox () const
EpisodeProxy &	GetEpisode ()
const EpisodeProxy &	GetEpisode () const

详细描述

传感器基类，继承自Actor类。

Sensor类是一个抽象基类，代表CARLA模拟器中的一个传感器。它提供了注册回调、停止监听和检查是否正在监听新数据的功能。

在文件 LibCarla/source/carla/client/Sensor.h 第 29 行定义.

成员类型定义说明

CallbackFunctionType

carla::client::Sensor::CallbackFunctionType = std::function<void(SharedPtr<sensor::SensorData>)>

回调函数的类型别名，用于接收传感器数据。

这是一个std::function类型的别名，它接受一个指向sensor::SensorData的智能指针作为参数，并返回void。

在文件 LibCarla/source/carla/client/Sensor.h 第 37 行定义.

成员函数说明

Actor()

carla::client::Actor::Actor ( ActorInitializer init )

inlineexplicit

使用Actor的构造函数初始化Sensor对象。

这是通过使用using声明来继承Actor的构造函数。

在文件 client/Actor.h 第 25 行定义.

IsListening()

virtual bool carla::client::Sensor::IsListening ( ) const

pure virtual

返回此传感器实例当前是否正在监听新数据。

返回

如果传感器正在监听新数据，则返回true；否则返回false。

这个函数是虚函数，需要在子类中实现。

在 carla::client::LaneInvasionSensor, carla::client::ServerSideSensor , 以及 carla::client::RssSensor 内被实现.

Listen()

virtual void carla::client::Sensor::Listen ( CallbackFunctionType callback )

pure virtual

注册一个回调，以便在每次收到新的测量值时执行。

参数

callback

回调函数，当传感器接收到新的数据时会被调用。

这个函数是虚函数，需要在子类中实现。

在 carla::client::LaneInvasionSensor, carla::client::ServerSideSensor , 以及 carla::client::RssSensor 内被实现.

Stop()

virtual void carla::client::Sensor::Stop ( )

pure virtual

停止监听新的测量结果。

这个函数是虚函数，需要在子类中实现。

在 carla::client::LaneInvasionSensor, carla::client::ServerSideSensor , 以及 carla::client::RssSensor 内被实现.

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该类的文档由以下文件生成:

• LibCarla/source/carla/client/Sensor.h