车辆类的前向声明，用于在LaneInvasionSensor类中可能的引用。更多...

#include <Vehicle.h>

类 carla::client::Vehicle 继承关系图:

carla::client::Vehicle 的协作图:

Public 类型
using	AckermannControl = rpc::VehicleAckermannControl

using	Control = rpc::VehicleControl

using	LightState = rpc::VehicleLightState::LightState

using	PhysicsControl = rpc::VehiclePhysicsControl

using	TelemetryData = rpc::VehicleTelemetryData

using	TM = traffic_manager::TrafficManager

using	VehicleDoor = rpc::VehicleDoor

using	WheelLocation = carla::rpc::VehicleWheelLocation

Public 成员函数
void	ApplyAckermannControl (const AckermannControl &control)
	应用控制此车辆. 更多...

void	ApplyAckermannControllerSettings (const rpc::AckermannControllerSettings &settings)
	应用 Ackermann 控制设置给此车辆更多...

void	ApplyControl (const Control &control)
	应用控制此车辆. 更多...

void	ApplyPhysicsControl (const PhysicsControl &physics_control)
	给此车辆应用物理控制. 更多...

void	CloseDoor (const VehicleDoor door_idx)
	在车中关门更多...

void	EnableCarSim (std::string simfile_path)
	如果可用，启用CarSim模拟更多...

void	EnableChronoPhysics (uint64_t MaxSubsteps, float MaxSubstepDeltaTime, std::string VehicleJSON="", std::string PowertrainJSON="", std::string TireJSON="", std::string BaseJSONPath="")

rpc::AckermannControllerSettings	GetAckermannControllerSettings () const
	返回最后应用于车辆的 Ackermann controller 设置. 更多...

Control	GetControl () const
	返回最后应用于车辆的控制. 更多...

rpc::VehicleFailureState	GetFailureState () const
	返回车辆的故障状态更多...

LightState	GetLightState () const
	返回当前车辆的打开灯(LightState). 更多...

PhysicsControl	GetPhysicsControl () const
	返回车辆最后应用的物理控制. 更多...

float	GetSpeedLimit () const
	返回当前影响该车辆的速度限制. 更多...

TelemetryData	GetTelemetryData () const
	返回车辆的遥测数据. 更多...

SharedPtr< TrafficLight >	GetTrafficLight () const
	检索当前影响该车辆的交通灯. 更多...

rpc::TrafficLightState	GetTrafficLightState () const
	返回当前影响该车辆的交通灯的状态. 更多...

float	GetWheelSteerAngle (WheelLocation wheel_location)
	从车辆轮子返回一个旋转更多...

bool	IsAtTrafficLight ()
	返回交通灯是否正在影响该车辆. 更多...

void	OpenDoor (const VehicleDoor door_idx)
	在车中开门更多...

void	RestorePhysXPhysics ()

void	SetAutopilot (bool enabled=true, uint16_t tm_port=TM_DEFAULT_PORT)
	开关车辆的自动驾驶仪. 更多...

void	SetLightState (const LightState &light_state)
	给车辆设置一个 LightState. 更多...

void	SetWheelSteerDirection (WheelLocation wheel_location, float angle_in_deg)
	给车辆轮子一个旋转 (影响汽车的骨骼框架,而不是物理) 更多...

void	ShowDebugTelemetry (bool enabled=true)
	开关车辆的自动驾驶仪. 更多...

void	UseCarSimRoad (bool enabled)
	允许使用CarSim内部道路定义，而不是虚幻引擎的更多...

	Vehicle (ActorInitializer init)

Public 成员函数继承自 carla::client::Actor
	Actor (ActorInitializer init)

void	AddAngularImpulse (const geom::Vector3D &vector)
	对行为体施加角冲量。更多...

void	AddForce (const geom::Vector3D &force)
	在行为体的质心施加力。更多...

void	AddForce (const geom::Vector3D &force, const geom::Vector3D &location)
	在某个位置对行为体施加力。更多...

void	AddImpulse (const geom::Vector3D &impulse, const geom::Vector3D &location)
	在某个位置对行为体施加冲量。更多...

void	AddImpulse (const geom::Vector3D &vector)
	在行为体的质心施加冲量。更多...

void	AddTorque (const geom::Vector3D &vector)
	对行为体施加扭矩。更多...

virtual bool	Destroy ()
	告诉模拟器销毁该行为体，并返回行为体是否成功被销毁的结果。更多...

void	DisableConstantVelocity ()
	禁用恒定速度模式。更多...

void	EnableConstantVelocity (const geom::Vector3D &vector)
	启用恒定速度模式。更多...

geom::Vector3D	GetAcceleration () const
	返回行为体的当前3D加速度。更多...

rpc::ActorState	GetActorState () const

geom::Vector3D	GetAngularVelocity () const
	返回行为体的当前3D角速度。更多...

std::vector< std::string >	GetBoneNames () const

std::vector< geom::Transform >	GetBoneRelativeTransforms () const

std::vector< geom::Transform >	GetBoneWorldTransforms () const

std::vector< std::string >	GetComponentNames () const

geom::Transform	GetComponentRelativeTransform (const std::string componentName) const
	获取指定组件相对于Actor的相对坐标变换。这个函数返回一个包含位置、旋转和平移信息的Transform对象，表示指定组件相对于Actor原点的位置和方向。更多...

geom::Transform	GetComponentWorldTransform (const std::string componentName) const
	获取指定组件的世界坐标变换。这个函数返回一个包含位置、旋转和平移信息的Transform对象，表示指定组件在世界坐标系中的位置和方向。更多...

geom::Location	GetLocation () const
	返回行为体的当前位置。更多...

std::vector< std::string >	GetSocketNames () const

std::vector< geom::Transform >	GetSocketRelativeTransforms () const

std::vector< geom::Transform >	GetSocketWorldTransforms () const

geom::Transform	GetTransform () const
	返回行为体的当前变换（位置和方向）。更多...

geom::Vector3D	GetVelocity () const
	返回行为体的当前3D速度。更多...

bool	IsActive () const

bool	IsAlive () const

bool	IsDormant () const

const auto &	Serialize () const

void	SetActorDead ()
	将行为体标记为已死亡并开始其生命周期。更多...

void	SetCollisions (bool enabled=true)
	启用或禁用该行为体的碰撞。更多...

void	SetEnableGravity (bool enabled=true)
	启用或禁用该行为体的重力。更多...

void	SetLocation (const geom::Location &location)
	将行为体传送到 location。更多...

void	SetSimulatePhysics (bool enabled=true)
	启用或禁用该行为体的物理模拟。更多...

void	SetTargetAngularVelocity (const geom::Vector3D &vector)
	在应用物理之前设置行为体的角速度。更多...

void	SetTargetVelocity (const geom::Vector3D &vector)
	在应用物理之前设置行为体的速度。更多...

void	SetTransform (const geom::Transform &transform)
	将行为体传送并旋转到 transform。更多...

virtual	~Actor ()=default

Public 成员函数继承自 carla::client::detail::ActorState
const std::vector< ActorAttributeValue > &	GetAttributes () const

const std::string &	GetDisplayId () const

ActorId	GetId () const

SharedPtr< Actor >	GetParent () const

ActorId	GetParentId () const

const std::vector< uint8_t > &	GetSemanticTags () const

const std::string &	GetTypeId () const

World	GetWorld () const

Private 属性
Control	_control

const bool	_is_control_sticky

额外继承的成员函数
Protected 成员函数继承自 carla::client::detail::ActorState
	ActorState (rpc::Actor description, EpisodeProxy episode)

const rpc::Actor &	GetActorDescription () const

const geom::BoundingBox &	GetBoundingBox () const

EpisodeProxy &	GetEpisode ()

const EpisodeProxy &	GetEpisode () const

详细描述

车辆类的前向声明，用于在LaneInvasionSensor类中可能的引用。

在文件 Vehicle.h 第 76 行定义.

成员类型定义说明

◆ AckermannControl

using carla::client::Vehicle::AckermannControl = rpc::VehicleAckermannControl

在文件 Vehicle.h 第 80 行定义.

◆ Control

using carla::client::Vehicle::Control = rpc::VehicleControl

在文件 Vehicle.h 第 79 行定义.

◆ LightState

using carla::client::Vehicle::LightState = rpc::VehicleLightState::LightState

在文件 Vehicle.h 第 83 行定义.

◆ PhysicsControl

using carla::client::Vehicle::PhysicsControl = rpc::VehiclePhysicsControl

在文件 Vehicle.h 第 81 行定义.

◆ TelemetryData

using carla::client::Vehicle::TelemetryData = rpc::VehicleTelemetryData

在文件 Vehicle.h 第 82 行定义.

◆ TM

using carla::client::Vehicle::TM = traffic_manager::TrafficManager

在文件 Vehicle.h 第 84 行定义.

◆ VehicleDoor

using carla::client::Vehicle::VehicleDoor = rpc::VehicleDoor

在文件 Vehicle.h 第 85 行定义.

◆ WheelLocation

using carla::client::Vehicle::WheelLocation = carla::rpc::VehicleWheelLocation

在文件 Vehicle.h 第 86 行定义.

构造及析构函数说明

◆ Vehicle()

carla::client::Vehicle::Vehicle ( ActorInitializer init )

explicit

在文件 Vehicle.cpp 第 38 行定义.

成员函数说明

◆ ApplyAckermannControl()

void carla::client::Vehicle::ApplyAckermannControl ( const AckermannControl & control )

应用 控制此车辆.

在文件 Vehicle.cpp 第 74 行定义.

引用了 carla::client::detail::ActorState::GetEpisode() , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ ApplyAckermannControllerSettings()

void carla::client::Vehicle::ApplyAckermannControllerSettings ( const rpc::AckermannControllerSettings & settings )

应用 Ackermann 控制设置给此车辆

在文件 Vehicle.cpp 第 84 行定义.

引用了 carla::client::detail::ActorState::GetEpisode() , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ ApplyControl()

void carla::client::Vehicle::ApplyControl ( const Control & control )

应用 控制此车辆.

在文件 Vehicle.cpp 第 65 行定义.

引用了 _control, _is_control_sticky, carla::client::detail::ActorState::GetEpisode() , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ ApplyPhysicsControl()

void carla::client::Vehicle::ApplyPhysicsControl ( const PhysicsControl & physics_control )

给此车辆应用物理控制.

在文件 Vehicle.cpp 第 89 行定义.

引用了 carla::client::detail::ActorState::GetEpisode() , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ CloseDoor()

void carla::client::Vehicle::CloseDoor ( const VehicleDoor door_idx )

在车中关门

在文件 Vehicle.cpp 第 99 行定义.

引用了 carla::client::detail::ActorState::GetEpisode() , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ EnableCarSim()

void carla::client::Vehicle::EnableCarSim ( std::string simfile_path )

如果可用，启用CarSim模拟

在文件 Vehicle.cpp 第 155 行定义.

引用了 carla::client::detail::ActorState::GetEpisode() , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ EnableChronoPhysics()

void carla::client::Vehicle::EnableChronoPhysics	(	uint64_t	MaxSubsteps,
		float	MaxSubstepDeltaTime,
		std::string	VehicleJSON = `""`,
		std::string	PowertrainJSON = `""`,
		std::string	TireJSON = `""`,
		std::string	BaseJSONPath = `""`
	)

在文件 Vehicle.cpp 第 166 行定义.

引用了 carla::client::detail::ActorState::GetEpisode() , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ GetAckermannControllerSettings()

rpc::AckermannControllerSettings carla::client::Vehicle::GetAckermannControllerSettings ( ) const

返回最后应用于车辆的 Ackermann controller 设置.

警告: 此函数调用模拟器.

在文件 Vehicle.cpp 第 79 行定义.

引用了 carla::client::detail::ActorState::GetEpisode() , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ GetControl()

Vehicle::Control carla::client::Vehicle::GetControl ( ) const

返回最后应用于车辆的控制.

注解: 此函数不调用模拟器. 在最后一个节拍返回接收到的数据.

在文件 Vehicle.cpp 第 119 行定义.

引用了 carla::client::detail::ActorState::GetEpisode() , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

被这些函数引用 carla::rss::RssCheck::GetSteeringAngle().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetFailureState()

rpc::VehicleFailureState carla::client::Vehicle::GetFailureState ( ) const

返回车辆的故障状态

在文件 Vehicle.cpp 第 188 行定义.

引用了 carla::client::detail::ActorState::GetEpisode() , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ GetLightState()

Vehicle::LightState carla::client::Vehicle::GetLightState ( ) const

返回当前车辆的打开灯(LightState).

注解: 此函数不调用模拟器. 在最后一个节拍返回接收到的数据.

在文件 Vehicle.cpp 第 129 行定义.

引用了 carla::client::detail::ActorState::GetEpisode() , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ GetPhysicsControl()

Vehicle::PhysicsControl carla::client::Vehicle::GetPhysicsControl ( ) const

返回车辆最后应用的物理控制.

警告: 此函数调用模拟器.

在文件 Vehicle.cpp 第 124 行定义.

引用了 carla::client::detail::ActorState::GetEpisode() , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ GetSpeedLimit()

float carla::client::Vehicle::GetSpeedLimit ( ) const

返回当前影响该车辆的速度限制.

注解: 此函数不调用模拟器. 在最后一个节拍返回接收到的数据.

在文件 Vehicle.cpp 第 134 行定义.

引用了 carla::client::detail::ActorState::GetEpisode() , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ GetTelemetryData()

Vehicle::TelemetryData carla::client::Vehicle::GetTelemetryData ( ) const

返回车辆的遥测数据.

警告: 此函数调用模拟器.

在文件 Vehicle.cpp 第 55 行定义.

引用了 carla::client::detail::ActorState::GetEpisode() , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ GetTrafficLight()

SharedPtr< TrafficLight > carla::client::Vehicle::GetTrafficLight ( ) const

检索当前影响该车辆的交通灯.

在文件 Vehicle.cpp 第 149 行定义.

引用了 carla::client::detail::ActorState::GetEpisode(), carla::client::detail::ActorState::GetWorld() , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ GetTrafficLightState()

rpc::TrafficLightState carla::client::Vehicle::GetTrafficLightState ( ) const

返回当前影响该车辆的交通灯的状态.

返回: 绿灯表示车辆没有受到交通信号灯的影响.

注解: 此函数不调用模拟器. 在最后一个节拍返回接收到的数据.

在文件 Vehicle.cpp 第 139 行定义.

引用了 carla::client::detail::ActorState::GetEpisode() , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ GetWheelSteerAngle()

float carla::client::Vehicle::GetWheelSteerAngle ( WheelLocation wheel_location )

从车辆轮子返回一个旋转

注解: 基于轮子的物理，此函数返回它的旋转

在文件 Vehicle.cpp 第 114 行定义.

引用了 carla::client::detail::ActorState::GetEpisode() , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ IsAtTrafficLight()

bool carla::client::Vehicle::IsAtTrafficLight ( )

返回交通灯是否正在影响该车辆.

注解: 此函数不调用模拟器. 在最后一个节拍返回接收到的数据.

在文件 Vehicle.cpp 第 144 行定义.

引用了 carla::client::detail::ActorState::GetEpisode() , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ OpenDoor()

void carla::client::Vehicle::OpenDoor ( const VehicleDoor door_idx )

在车中开门

在文件 Vehicle.cpp 第 94 行定义.

引用了 carla::client::detail::ActorState::GetEpisode() , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ RestorePhysXPhysics()

void carla::client::Vehicle::RestorePhysXPhysics ( )

在文件 Vehicle.cpp 第 183 行定义.

引用了 carla::client::detail::ActorState::GetEpisode() , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ SetAutopilot()

void carla::client::Vehicle::SetAutopilot	(	bool	enabled = `true`,
		uint16_t	tm_port = `TM_DEFAULT_PORT`
	)

开关车辆的自动驾驶仪.

在文件 Vehicle.cpp 第 43 行定义.

引用了 carla::client::detail::ActorState::GetEpisode(), carla::traffic_manager::TrafficManager::RegisterVehicles() , 以及 carla::traffic_manager::TrafficManager::UnregisterVehicles().

函数调用图:

◆ SetLightState()

void carla::client::Vehicle::SetLightState ( const LightState & light_state )

给车辆设置一个 LightState.

在文件 Vehicle.cpp 第 104 行定义.

引用了 carla::client::detail::ActorState::GetEpisode() , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ SetWheelSteerDirection()

void carla::client::Vehicle::SetWheelSteerDirection	(	WheelLocation	wheel_location,
		float	angle_in_deg
	)

给车辆轮子一个旋转 (影响汽车的骨骼框架,而不是物理)

在文件 Vehicle.cpp 第 109 行定义.

引用了 carla::client::detail::ActorState::GetEpisode() , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ ShowDebugTelemetry()

void carla::client::Vehicle::ShowDebugTelemetry ( bool enabled = true )

开关车辆的自动驾驶仪.

在文件 Vehicle.cpp 第 60 行定义.

引用了 carla::client::detail::ActorState::GetEpisode() , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

◆ UseCarSimRoad()

void carla::client::Vehicle::UseCarSimRoad ( bool enabled )

允许使用CarSim内部道路定义，而不是虚幻引擎的

在文件 Vehicle.cpp 第 160 行定义.

引用了 carla::client::detail::ActorState::GetEpisode() , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

函数调用图:

类成员变量说明

◆ _control

Control carla::client::Vehicle::_control

private

在文件 Vehicle.h 第 199 行定义.

被这些函数引用 ApplyControl().

◆ _is_control_sticky

const bool carla::client::Vehicle::_is_control_sticky

private

在文件 Vehicle.h 第 197 行定义.

被这些函数引用 ApplyControl().

该类的文档由以下文件生成:

Public 类型

Public 成员函数

Private 属性

额外继承的成员函数

详细描述

成员类型定义说明

◆ AckermannControl

◆ Control

◆ LightState

◆ PhysicsControl

◆ TelemetryData

◆ TM

◆ VehicleDoor

◆ WheelLocation

构造及析构函数说明

◆ Vehicle()

成员函数说明

◆ ApplyAckermannControl()

◆ ApplyAckermannControllerSettings()

◆ ApplyControl()

◆ ApplyPhysicsControl()

◆ CloseDoor()

◆ EnableCarSim()

◆ EnableChronoPhysics()

◆ GetAckermannControllerSettings()

◆ GetControl()

◆ GetFailureState()

◆ GetLightState()

◆ GetPhysicsControl()

◆ GetSpeedLimit()

◆ GetTelemetryData()

◆ GetTrafficLight()

◆ GetTrafficLightState()

◆ GetWheelSteerAngle()

◆ IsAtTrafficLight()

◆ OpenDoor()

◆ RestorePhysXPhysics()

◆ SetAutopilot()

◆ SetLightState()

◆ SetWheelSteerDirection()

◆ ShowDebugTelemetry()

◆ UseCarSimRoad()

类成员变量说明

◆ _control

◆ _is_control_sticky