模拟器的 ROS 文档

入门

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  • ROS2 服务与参数基础实验（uav_mode_node）

ROS 教程

  • 1. 认识 ROS
  • 2. ROS 基础 - ROS 基础
    • 章节首页
    • ROS Noetic 多传感器话题时间同步
    • ROS Noetic 运行参数热更新（正弦信号）
    • ROS Noetic 环境自检与常见问题排查
  • 3. 机器人系统设计
  • 4. 机器人仿真
    • 章节首页
    • URDF 四轮小车建模与 RViz 显示
  • 5. 机器人感知
    • 章节首页
    • 行人隐私脱敏视觉检测节点
  • 6. 机器人 SLAM 与自主导航
  • 7. 机械臂控制
  • 8. ROS 机器人综合应用
    • 章节首页
    • 机器视觉多机器人蚁群编队
  • 9. ROS 2
  • 10. Turtlebot3 Gazebo键盘控制

人形机器人

  • 人形机器人基础
  • 双臂搬运负载的神经网络平衡控制
  • 双足步态生成与 ZMP 稳定性
  • 基于三次样条插值的双足多步态平滑切换
  • 人形机器人键盘运动控制
  • 键盘操控仿真机械臂
  • 人形机器人平衡控制与外力抗扰恢复
  • 人形机器人 PPO 神经网络平衡控制
  • 人形机器人 2D 激光雷达 CNN 感知与避障
  • 人形足迹下的局部避障算法对比
  • 人形机器人 H1/H1_2 神经网络行走控制
  • MuJoCo单足弹跳机器人简单仿真
  • 人形机器人关节轨迹录制与回放工具
  • 人形上下台阶步态仿真
  • ROS虚拟机器人圆形轨迹rviz可视化示例
  • ROS2 Humble 路径点发布器
  • 人形机器人全身逆运动学与可操作性
  • 人形机器人双臂末端可达域分析
  • 人形机器人跌倒预判与保护性倒地
  • 人形机器人 3D 碰撞体边界检测可视化
  • 简化双足步态动画演示
  • 人形机器人轻量级 ZMP 步行控制基线

四足机器人

  • MuJoCo 四足机器人运动控制与步态评估

肌肉骨骼人

  • 肌肉骨骼人基础
  • 肌肉-肌腱串联弹性实验
  • MuJoCo肌肉骨骼人键盘遥操作行走踢腿蹲起
  • MuJoCo肌肉骨骼灵巧手遥操作与NN控制
  • MuJoCo双关节肌肉骨骼手臂到达控制
  • MuJoCo肌肉骨骼手臂本体感觉与串联弹性肌腱
  • 肌肉驱动的关节控制与 Hill 肌肉模型
  • 肌肉驱动的夹爪抓取
  • 肌肉驱动的下肢关节与步态
  • 膝关节肌肉骨骼仿真与轨迹跟踪

地面载具

  • 毫米波雷达目标跟踪与前碰撞预警
  • ROS与Conda环境排错指南
  • 基于 1D CNN 的激光雷达 SLAM
  • ROS2 差速机器人纯追踪路径跟踪与反应式避障
  • 基于里程计反馈与 A* 算法的差速底盘静态全局路径规划
  • 手动控制
  • MNIST 手写数字视觉感知与机器人运动控制
  • 生成对象
  • 地面载具物理仿真与键盘运动控制
  • CARLA+YOLOv8 目标检测感知与减速避障
  • 阿克曼控制
  • 车道线检测（前视视觉）
  • 车道保持控制
  • 传感器感知与给定轨迹跟踪（神经网络版）
  • R2D2小车 自动巡航
  • 路径点发布器
  • 激光雷达建图与神经网络规划导航
  • 自动驾驶代理
  • 端到端神经网络图像驾驶
  • 环岛汇入端到端驾驶（图像→控制）
  • 自动驾驶示例
  • rostopic 手动驱动
  • 作业综合整合与性能评价
  • ROS Scenario Runner
  • 交通信号灯识别与响应
  • RVIZ Carla 插件
  • 定点停车
  • 网页远程遥控小车
  • 基于MuJoCo的AEB自动紧急制动仿真
  • 打靶
  • 交通标志识别（Windows 端脚本）
  • 停车场场景生成
  • YOLOv8 视觉感知目标跟随
  • ROS2 差速机器人栅格 A* 全局路径规划
  • 交通标志识别 ROS 封装
  • 车辆键盘遥操作与二维模拟
  • 任务1 - 键盘控制
  • 任务2 - 模拟传感器数据源
  • 任务3 - 导航与路径规划
  • 任务4 - 端到端策略网络
  • 点云地图创建
  • TurtleBot3 激光雷达自主避障（ROS 2）
  • 端到端驾驶（图像到控制指令）
  • MuJoCo 差速小车轮滑感知与轨迹补偿
  • MuJoCo 地面小车射线感知与分级减速避障
  • MuJoCo 地面小车神经网络端到端避障
  • MuJoCo 两轮自平衡小车
  • MuJoCo 地面差速小车侧倾/翻车风险预测与主动限速
  • MuJoCo 地面差速小车单侧驱动失效检测与差速补偿
  • 2D 小车目标追踪仿真
  • 神经网络自适应跟车(ACC)
  • MuJoCo Locomotion 强化学习对比实验
  • 自动紧急制动（AEB）
  • 盲区监测（BSD）
  • 车道偏离预警（LDW）
  • 弯道自适应限速（CSL）
  • 闯红灯预警（RLW）
  • 恶劣雨雾天气下多传感器感知性能对比实验
  • 神经网络强化学习算法与网络结构对比（MuJoCo CartPole）
  • 基于Mujoco的键盘遥控小车
  • 地面载具横向控制算法对比（纯跟踪/Stanley/LQR）
  • TurtleBot3 自主导航与避障参数优化
  • 视觉 SLAM 建图与自主导航（EKF-SLAM + 端到端对照）
  • 差速机器人里程计标定与神经网络滑移补偿
  • 两轮自平衡机器人（倾角PD + 神经网络策略克隆）
  • 差速 AGV 坡道起步辅助（防溜车）
  • 悬崖边缘紧急制动仿真
  • 航向 PID 参数自整定与手工试凑对比
  • 基于 Autoencoder 的雷达数据修复与避障
  • 地面载具灯光自动控制
  • 限速标志识别与神经网络限速控制
  • MuJoCo小车 倒车入库仿真
  • MuJoCo侧方停车仿真
  • MuJoCo 动态障碍局部避障仿真
  • 轨迹/里程计精度评估（ATE/RPE）
  • 基于 2D 激光雷达的蒙特卡洛定位（MCL）
  • 地面载具动力性测试
  • MuJoCo 红绿灯启停小车仿真
  • MuJoCo 小车跟车仿真
  • 列车 ATO 自动运行与站台精确停车
  • 多车协同编队（CARLA）
  • 扭转控制
  • 无动力被动行走（轮辐式 Rimless Wheel）
  • 多传感器融合跟踪（LiDAR+Radar+Camera+IMU）2D 合成仿真
  • 相机-激光雷达外参标定
  • 前视相机车道偏离预警（视觉横向偏移与地图真值对照）
  • 倒车雷达分级告警
  • 换道可行性判定
  • 里程计轨迹记录
  • 转向执行器滞后
  • 刹车距离核算
  • 换挡策略与闭环控制
  • 牵引车挂车折刀判定
  • 速度曲线规划
  • 转弯扫掠校验
  • 高精度定位与重定位（AMCL 式粒子滤波）
  • 速度指令安全监督

空域载具

  • winter 场景无人机圆周飞行
  • AirSim ROS 1 Noetic PPO 联调
  • 无人机制动旧入口
  • 无人机测距制动与神经控制
  • 无人机测距制动轨迹指标分析
  • Town10立面自主巡航与图像采集
  • Town10幕墙图像病害识别
  • AirSim Unity 无人机曲线绕柱避障实验
  • AirSim Unity 无人机高度自适应越障实验
  • MuJoCo无人机幕墙定距扫描
  • 无人机任务管理与安全状态机
    • 模块概览
    • 构建与运行
    • ROS 2 Action 任务接口
    • 任务日志与离线统计
    • AirSim 实测记录
  • 无人机着陆阶段识别与接地载荷预测
  • Fixed-wing SITL preflight
  • 无人机载荷质量估计
  • 无人机载荷重心偏移与配平监测
  • AirLib 传感器消息回归
  • 无人机 GPS 欺骗与定位完整性监测
  • UAV mission energy budget
  • 无人机电芯健康与不平衡预警
  • 无人机飞行轨迹类型识别与 ROS2 自动任务日志
  • 深度图端到端穿越门竞速
  • 无人机深度相机神经网络避障（MuJoCo）
  • 无人机遥测异常检测与 ROS2 在线诊断
  • 低空多源气象扰动影响预测与风险分级
  • 无人机火灾探测与自主巡检
  • 配置 AirSim 客户端环境并连接模拟器
  • 建立虚拟机和空域载具之间的连接
  • 无人机目标高度限幅、变化率约束与超时保持
  • 无人机偏航指令最短路径与角速度限幅
  • 无人机雷达DQN建图与端到端控制
  • 空域模拟器的 ROS 封装器
    • 参考
  • 无人机与 ROS 的桥接模块
  • 无人机 LiDAR 地面/障碍分割
  • 无人机激光雷达三维安全走廊与自适应高度避障
  • 无人机最小加加速度轨迹生成与跟踪
  • 无人机相机云台两轴稳定控制
  • 无人机 IMU 与气压高度融合
  • 无人机屋顶降落
  • 无人机屋顶降落（学习型落点选择）
  • 无人机降落过程监控（指令-运动一致性）
  • 移动平台（车/船）精准降落
  • 无人机键盘控制
  • MuJoCo 四旋翼垂直通道 PPO 定高与抗扰控制
  • 基于 PPO 的无人机导航避障
  • 无人机定高日志误差与抗扰恢复时间评估
  • 基于深度强化学习的无人机最优路径查找
  • 强化学习对比实验（PPO/SAC/TD3）
  • 神经残差动力学与学习式轨迹跟踪
  • 基于 PPO 的无人机固定路线巡航
  • 基于 DQN 的无人机导航避障
  • 城市动态交通下的无人机避障（PPO + DAgger）
  • 无人机ppo模块研究
  • 无人机终端键盘遥控器
  • 基于 ROS 消息解耦的无人机键盘遥控
  • AirSim无人机键盘遥控与机载云台控制模块
  • 无人机机载云台目标丢失重捕获与视轴误差评估
  • 无人机视觉感知置信度退化保护
  • 无人机应急着陆点安全评估
  • 基于 GRU 的无人机飞行状态预测与 ROS2 在线误差分析
  • 无人机通信链路退化保护与断联风险预测
  • MuJoCo 四旋翼仿真与 ROS2 桥接底座
  • 无人机执行器故障注入与控制退化观测
  • 四旋翼吊挂负载防摆控制
  • 无人机编队飞行
  • 神经安全过滤器
  • 无人机控制权限饱和与积分饱和监测
  • 低空载具的 ROS 示例教程
  • 手势控制无人机
  • AP-CPP 主动感知覆盖路径规划
  • RflySim 单机起飞（补充实验）
  • 无人机航测任务规划（GSD/重叠度/WPML）
  • 无人机航点任务飞行前校验
  • 无人机航点轨迹跟踪（PID 控制）
  • 基于串级PID的四旋翼航点定点悬停与抗风扰仿真
  • 基于串级PID的四旋翼航点定点悬停与抗风扰仿真
  • 神经视觉惯性里程计与三后端 SLAM 对比
  • 空域载具八叉树三维寻路
    • 背景与总体方案
    • 环境配置与前置准备
    • AirSim 载具与位置控制
    • 点云转八叉树占用地图
    • 八叉树上的 A* 全局寻路
    • 安全裕度与路径平滑
    • 路径跟踪与闭环飞行
    • 与 ROS 2 / Nav2 的对应关系
  • YOLO 感知与无人机控制
    • YOLO 感知与八字轨迹控制
    • YOLO 目标视觉伺服：居中与距离保持
    • Traffic Manager 车辆轨迹与 AirSim 跟随
  • 禁飞区检测
  • 多无人机空域监测（多边形禁飞区与机间冲突）
  • 无人机动态电子围栏预测预警
  • AllocNet 四旋翼避障规划与键盘遥操作
  • 语义分割建图与语义路径规划
  • 状态识别与轨迹绘制
  • 恶劣雨雾天气下多传感器感知性能对比实验
  • 单门深度视觉伺服（门中心回归）
  • 基于 ROS 2 的禁飞区（电子围栏）动态检测与安全预警系统
  • 无人机深度相机轨迹跟踪（CNN 行为克隆）
  • AirSim 无人机抗风扰补偿（MLP）

水域载具

  • 水域载具 ROS2 接口
  • 环境搭建
    • HoloOcean Windows 本机环境搭建
    • WSL跑通HoloOcean2的ROS2示例方法
    • Docker 开发环境
    • HoloOcean ROS2 运行时容器
  • 水域载具示例
  • 水下ROV仿真键盘控制与摄像头目标追踪
  • 水下机器人物理仿真与 6-DOF 键盘运动控制
  • 水下 ROV 六自由度手操与抗流能力评测仿真
  • 水下多传感器感知与 3D 轨迹跟踪控制
  • 水下声呐 SLAM 占据栅格建图与自主避障导航
  • 水下 ROV 对接任务：声呐扫描 + CNN 标记检测 + 逼近导航
  • 水下 ROV AprilTag 视觉定位与定点巡航仿真
  • 水下 ROV 视觉引导的沉船结构巡检采样仿真
  • 手写 PPO 强化学习 ROV 轨迹跟踪与 PID 基线对比
  • 侧扫声呐图像仿真与 CNN 海底目标分类
  • 动态洋流 ROV 键盘遥操与 MLP 巡航控制
  • 水下 ROV 声呐图像 CNN 目标分类（Gazebo 训练链路）
  • 侧扫声呐图像仿真与 CNN 海底目标分类
  • 手写 PPO 强化学习 ROV 轨迹跟踪与 PID 基线对比
  • 水下 ROV 对接任务：声呐扫描 + CNN 标记检测 + 逼近导航
  • 同一 ROV 任务 PPO 与 SAC 强化学习算法对比
  • 新增水下三维地形测绘模块
  • 水下多源融合组合导航 (EKF)
  • 基于热力图的洋流干扰下 ROV 自适应路径规划
  • 水下机器人 Unreal Engine 5 仿真
  • 浑浊水体视觉增强与目标追踪（合成视频演示）
  • 水下 ROV 海底管道往返巡检（视觉感知 + EKF-SLAM + 端到端）
  • 水面无人艇：激光雷达建图与神经网络局部规划

经典控制

  • 倒立摆平衡小车 (cart-pole, LQR)
  • 自装ubuntu20.04本地大模型部署教程
模拟器的 ROS 文档
  • 空域载具
  • 空域模拟器的 ROS 封装器
  • 编辑页面

空域模拟器的 ROS 封装器

具体请参考空域载具文档

参考

  • AirSim C++客户端库上的ROS封装

  • airsim_ros_pkgs/#setting-up-the-build-environment-on-windows10-using-wsl1-or-wsl2

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