MuJoCo小车 倒车入库仿真

用 MuJoCo 搭了个简易车库（后墙加左右两面墙），四轮小车从车库门口旁边出发，先直行到库口正中，再原地掉头车头朝南，最后直退入库，停在车库中心。

运行环境

  • Ubuntu 20.04
  • Python 3.8
  • mujoco 2.3.7

运行步骤

pip install mujoco==2.3.7
python3 src/ground/mujoco_car_parking/main.py

运行后弹出 MuJoCo 窗口，小车先直行到库口，再原地掉头，直退入库后停下。

倒车入库仿真动图

实现思路

  1. 用三个盒子搭出车库：后墙加左右两面墙，库口朝南。
  2. 四轮差速小车，速度伺服带 forcerange 限力，防止阶跃指令翻车。
  3. 小车从门口旁边 (1.5, -1.0) 出发，先直行让 x 回到 0 附近。
  4. 原地掉头到车头朝南（yaw ≈ -1.55）。
  5. 直退入库，y >= 0.9 就停车。

说明

本作业的代码与文档在编写过程中使用了 AI 大模型辅助，本人已核对并确认提交内容，对提交内容负责。