无人机 LiDAR 地面/障碍分割

订阅 /lidar/points（世界系 ENU），用 RANSAC 拟合地面平面，分别发布地面点和障碍点。可用于降落区评估、局部避障和点云调试。

动图为合成 LiDAR 点云；绿色地面、红色障碍、蓝点为无人机。

接口

运行

roslaunch uav_lidar_ground_filter main.launch \
  distance_threshold:=0.2 max_iterations:=120

两路点云都用原云的 frame_id，RViz 中分别着色即可。

参数

测试

python3 test/test_ground_filter_local.py
# 11/11 通过

覆盖 RANSAC 平面拟合、地面/障碍掩码、比例统计、少于 3 点的异常、墙面点数占优时仍返回水平面、纯竖直点报错等场景。

大模型使用声明

• 工具：DeepSeek Harness（代码助手）。
• 辅助范围：文档结构整理、边界测试补充和评审意见回复；RANSAC 核心逻辑、参数和安全行为由作者复核。
• 责任声明：提交者对代码、测试结果和文档内容负责；大模型生成内容已逐项检查，不替代真实 ROS 环境下的构建与运行验证。