任务 2: 模拟传感器数据源 (Mock Sensor Source)
1. 模块概述
本模块提供一个模拟相机节点，作为感知链路的输入源。在没有真实相机、也没有启动 Carla 仿真的情况下，它按照固定频率往 /camera/image_raw 话题发布 sensor_msgs/Image 消息，为后续的图像处理、目标检测等节点提供一个可以稳定订阅的数据源。
图像是自己生成的：背景是一层从上到下的蓝色渐变，另有一条亮黄色的横带在画面中匀速下移。这样在 rviz2 或 rqt_image_view 里能直接看出画面在刷新，而不是一张静止图，方便确认话题真的在发布。
分辨率、帧率和坐标系都通过 ROS 2 参数暴露出来，可以在 launch 文件里改，不用动代码。本模块只负责产生数据，不做检测或识别
2. 运行环境
- 操作系统: Ubuntu 22.04
- ROS 版本: ROS 2 Humble
- 依赖: rclpy、sensor_msgs、std_msgs（均为 Desktop-Full 安装自带）
3. 编译与运行步骤
# 1. 编译包
cd ~/hutb_ws
colcon build --packages-select sensor_perception
source install/setup.bash
# 2. 运行节点（两种方式任选）
ros2 launch sensor_perception main_launch.py
# 或者
ros2 run sensor_perception main_sensor
4. 参数说明
| 参数 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|
| width | 320 | 图像宽度（像素） |
| height | 240 | 图像高度（像素） |
| fps | 10.0 | 发布频率（赫兹） |
| frame_id | camera_link | 图像消息的坐标系名 |
修改方式：在 launch/main_launch.py 的 parameters 里改，或者命令行传参：
ros2 run sensor_perception main_sensor --ros-args -p fps:=30.0
5. 运行效果验证
# 确认话题存在
ros2 topic list | grep camera
# 确认发布频率接近 10 Hz
ros2 topic hz /camera/image_raw
# 看一帧消息的字段
ros2 topic echo /camera/image_raw --once | head -20
再用 rqt_image_view 选中 /camera/image_raw，应该能看到蓝色渐变背景和一条移动的黄色横带。
6. 大模型声明
本模块的代码与文档编写过程使用了 AI 大模型辅助。作者已对代码进行实际运行验证，对提交内容的正确性与完整性负全部责任。