任务 1：机器人键盘控制模块 (Teleop Control)

1. 模块概述

本模块实现了基于 ROS 2 的机器人键盘控制功能。通过监听键盘输入（W/S/A/D），发布对应的速度控制指令 (geometry_msgs/Twist) 到 /cmd_vel 话题，可用于控制仿真环境中的机器人移动。

2. 运行环境

  • 操作系统: Ubuntu 22.04
  • ROS 版本: ROS 2 Humble
  • 依赖库: rclpy, geometry_msgs, termios (Python 内置)

3. 编译与运行步骤

# 1. 编译包
cd ~/hutb_ws
colcon build --packages-select teleop_control
source install/setup.bash

# 2. 运行节点
ros2 run teleop_control main_teleop

4. 操作说明

  • 按 W：前进 (线速度 0.5)
  • 按 S：后退 (线速度 -0.5)
  • 按 A：左转 (角速度 0.5)
  • 按 D：右转 (角速度 -0.5)
  • 按 Q：退出节点

5. 运行效果验证

运行截图

6. 大模型声明

本模块的代码与文档编写过程使用了 AI 大模型辅助。作者已对代码进行实际运行验证，对提交内容的正确性与完整性负全部责任。