建立虚拟机和空域载具之间的连接

建立 Python 虚拟环境

  • 安装 miniconda 

    # 切换到主目录
cd ~
# 下载 miniconda 安装包
wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
# 默认路径安装（用户主目录下）
bash Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh -b
# 将 miniconda 添加到 PATH
echo 'export PATH="~/miniconda3/bin:$PATH"' >> ~/.bashrc  && source ~/.bashrc
# 验证 miniconda 安装成功，显示：conda 26.7.1
conda --version

  • 新建虚拟环境 

    conda create -n nn_3.8 python=3.8 -y
conda activate nn_3.8

注意：

如果新建运行环境过程中报错：“CondaToSNonInteractiveError: Terms of Service have not been accepted for the following channels.”，是因为没有接受服务条款，运行以下命令可解决。 

conda tos accept --override-channels --channel https://repo.anaconda.com/pkgs/main
conda tos accept --override-channels --channel https://repo.anaconda.com/pkgs/r

如果执行conda activate时报错：CondaError: Run 'conda init' before 'conda activate'

原因：其实conda activate不是一个独立的可执行程序，而是一个由 shell 函数实现的“伪命令”。这意味着它不能像普通命令那样直接运行——必须先让 shell “认识”这个函数。 解决方法： 

conda init bash
# 立即重载配置
source ~/.bashrc
# 进入 (base) 环境

建立与 AirSim 的连接

运行模拟器： 

cd AbandonedPark/WindowsNoEditor/
AbandonedPark.exe


# 拉取示例仓库
git clone https://github.com/OpenHUTB/ros2.git
cd ros2/src/
# 安装模拟器客户端
pip install numpy
pip install msgpack-rpc-python
pip install airsim
运行示例程序 
git clone https://github.com/OpenHUTB/air.git
cd air/PythonClient/multirotor/
# 其中 --host 后面是宿主机的 ip 地址，通过命令（ipconfig）进行查看
python hello_drone.py --host 172.21.108.47

参考