定点停车（fixed_point_stop）

fixed_point_stop 是一个定点停车的 ROS1 包，用 TurtleBot3（Gazebo 仿真）从起点驶向指定 目标点，到达后自动停车并打印停点误差。正前方障碍太近时会停车、原地右转躲一下再继续走。

源码在 src/ground/fixed_point_stop/，入口是 main.py。

它怎么工作的

节点订阅 /odom 拿到小车的位置和朝向，算出到目标点的距离和角度差，再发布 /cmd_vel 控制 小车：角度差大就先原地转向对准目标方向，对准了就直行逼近目标点，距离在容差内就自动停车。 同时订阅 /scan 看正前方的距离，太近了就停车右转躲一下。

默认目标点是 (1.5, 1.5)（单位米），可通过 launch 参数 target_x、target_y 修改。

运行

环境、编译和启动步骤见模块里的 README.md。

快速启动：

cd ~/catkin_ws && catkin_make && source devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
roslaunch fixed_point_stop fixed_point_stop.launch

运行效果

验证记录

在自己的机器上实际构建、启动、运行过：Ubuntu 20.04.6 LTS（focal）、ROS Noetic、Python 3.8.10、 catkin 0.8.12、Gazebo 11.15.1、TurtleBot3 burger。catkin_make 编译通过，仿真和节点正常启动， 小车驶向目标点并自动停车，节点输出 定点停车启动，目标点 (1.50, 1.50)，容差 0.10 m，到达后打印 已到达目标点，停车！实际位置 (x, y)，误差 d m（含实际停点坐标与误差）。

声明

main.py 是作业的原始代码，其余文件（package.xml、CMakeLists.txt、launch、README.md、本文档）在整理时用到了大模型辅助。我已逐项核对，对提交内容负责。