mujoco_traffic_light_stop

MuJoCo 写的红绿灯小车，红灯停绿灯行，黄灯慢下来。

环境

  • Ubuntu 20.04
  • Python 3.8
  • MuJoCo 2.3.7
  • NumPy

依赖

pip install mujoco==2.3.7 numpy

实现思路

场景搭建

场景在scene.xml中定义： - 地面：12m×6m平面，摩擦系数1.2 - 红绿灯杆：位于x=3m处，垂直排列红黄绿三个球形指示灯 - 小车：位于x=-6m处，单自由度沿x轴滑动，带阻尼0.8，质量1.2kg - 执行器：1个直线电机驱动小车，gear=1.0

控制逻辑

  1. 信号灯按固定周期循环：红灯8秒→黄灯2秒→绿灯5秒，总周期15秒
  2. 距离停止线2米开始判断灯色：
  3. 绿灯：施加0.6N正推力正常行驶
  4. 黄灯：施加0.3N正推力，比正常推力小，缓慢行驶
  5. 红灯：施加-2.0N刹车力，直到小车速度接近0后锁死
  6. 同步修改三个指示灯的rgba颜色，未点亮的灯调暗到0.25倍亮度，直观显示当前灯色

运行

cd src/ground/mujoco_traffic_light_stop
python3 main.py

预期现象

  • 红绿灯循环：红灯8s → 黄灯2s → 绿灯5s
  • 小车从x=-6位置开始向右行驶
  • 到达停止线前：
  • 红灯：小车稳稳刹车停住，不会冲过停止线
  • 黄灯：小车缓慢行驶
  • 绿灯：小车继续向右行驶

已知限制

  • 小车只有前后直线运动，没有转向
  • 红绿灯是固定时间循环，没有车流量检测
  • 没有相机和传感器，是直接读qpos位置

效果

运行截图

动图

声明

本项目使用了AI辅助编写代码和文档，作者对全部内容负责。