CARLA 停车场场景生成

概述

在 CARLA 0.9.16 仿真器的 Town04 地图中，通过 Python API 自动生成一个带车位线的停车场场景，包含 6 个垂直停车位，并自动将镜头移动到停车场上方俯视。

环境要求

• CARLA 0.9.16（服务端运行于 Windows 有 GPU 的宿主机）
• Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble + Python 3.10（运行客户端脚本）
• Python 依赖：carla==0.9.16

安装步骤

1. 下载安装 Windows 版 CARLA

从官方 Release 页面下载 CARLA 0.9.16 Windows 版： https://github.com/carla-simulator/carla/releases/tag/0.9.16

下载 CARLA_0.9.16.zip，解压到任意目录（记为 CARLA 安装目录）。

2. 启动 CARLA 服务端

进入 CARLA 安装目录后运行：

CarlaUE4.exe -quality-level=Low

3. 配置 Windows 防火墙

在 Windows Defender 防火墙中添加入站规则，放行 TCP 2000 和 UDP 2000 端口。

4. 获取代码并编译 ROS2 包

在 Ubuntu 客户端创建工作空间，并将仓库克隆到 src 目录：

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/OpenHUTB/ros2.git

然后编译停车场模块：

cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select carla_parking_lot
source install/setup.bash

运行

# 默认连接 192.168.43.1:2000
ros2 launch carla_parking_lot parking_lot.launch.py

# 指定 CARLA 服务器 IP
ros2 launch carla_parking_lot parking_lot.launch.py host:=192.168.1.100

运行效果

• 自动切换到 Town04 地图
• 在停车场位置绘制 6 个绿色车位线框
• 标注 P1-P6 车位编号
• 镜头自动跳到停车场上方俯视

技术说明

• 使用 world.debug.draw_line() 绘制车位边界线
• 使用 world.debug.draw_string() 标注车位编号
• 使用 world.get_spectator() 获取并移动镜头
• 车位坐标通过在 CARLA 窗口中飞镜头手动读取获得