RVIZ 地面载具插件

RVIZ 的地面载具插件提供了 ROS包的可视化工具。环境的配置参考设置并连接到 Carla 模拟器。

初始化

先在默认的地图 Town10HD_Opt 中启动手动控制的 ROS 示例，为可视化提供数据源：

roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch host:=172.21.108.47 timeout:=60000 town:='Carla/Maps/Town10HD_Opt' spawn_point:=-25,-134,0.5,0,0,-90

使用rviz查看传感器数据

rosrun rviz rviz

配置显示的数据

• 显示激光雷达数据

  在左侧点击Add，在弹出的对话框中选中rviz->PointCloud2。并在左侧新增的点云话题（PointCloud2 -> Topic）中点击下拉菜单，选中话题/carla/ego_vehicle/lidar后按回车。 这个时候中间的区域并没有切换到主车的雷达视角，需要再右边的 Views 窗口中，Target Frame 选中 ego_vehicle，Focal Point 的 X、Y、Z 都设置为 0; 0; 0

  

• 显示 RGB 相机数据

  在左侧点击Add，在弹出的对话框中选中rviz->Camera，在左侧的相机话题下拉菜单中选择（Camera -> Image Topic）/carla/ego_vehicle/rgb_front/image 并回车，就会显示实时的相机数据

  

• 显示 DVS、深度、语义分割相机

  和“显示 RGB 相机数据”一样，再次添加 3 个 Camera，选择的主题分别为：/carla/ego_vehicle/dvs_front/image、/carla/ego_vehicle/depth_front/image、/carla/ego_vehicle/semantic_segmentation_front/image

  

参考

• RVIZ Carla 插件