模拟器的 ROS 文档

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ROS 教程

1. 认识 ROS
2. ROS 基础 - ROS 基础
3. 机器人系统设计
4. 机器人仿真
- 章节首页
- URDF 四轮小车建模与 RViz 显示
5. 机器人感知
- 章节首页
- 行人隐私脱敏视觉检测节点
6. 机器人 SLAM 与自主导航
7. 机械臂控制
8. ROS 机器人综合应用
- 章节首页
- 机器视觉多机器人蚁群编队
9. ROS 2
10. Turtlebot3 Gazebo键盘控制

人形机器人

人形机器人基础
双臂搬运负载的神经网络平衡控制
双足步态生成与 ZMP 稳定性
基于三次样条插值的双足多步态平滑切换
人形机器人键盘运动控制
键盘操控仿真机械臂
人形机器人平衡控制与外力抗扰恢复
人形机器人 PPO 神经网络平衡控制
人形机器人 2D 激光雷达 CNN 感知与避障
人形足迹下的局部避障算法对比
人形机器人 H1/H1_2 神经网络行走控制
MuJoCo单足弹跳机器人简单仿真
人形机器人关节轨迹录制与回放工具
人形上下台阶步态仿真
ROS虚拟机器人圆形轨迹rviz可视化示例
ROS2 Humble 路径点发布器
人形机器人全身逆运动学与可操作性
人形机器人双臂末端可达域分析
人形机器人跌倒预判与保护性倒地
人形机器人 3D 碰撞体边界检测可视化
简化双足步态动画演示
人形机器人轻量级 ZMP 步行控制基线

四足机器人

MuJoCo 四足机器人运动控制与步态评估

肌肉骨骼人

肌肉骨骼人基础
肌肉-肌腱串联弹性实验
MuJoCo肌肉骨骼人键盘遥操作行走踢腿蹲起
MuJoCo肌肉骨骼灵巧手遥操作与NN控制
MuJoCo双关节肌肉骨骼手臂到达控制
MuJoCo肌肉骨骼手臂本体感觉与串联弹性肌腱
肌肉驱动的关节控制与 Hill 肌肉模型
肌肉驱动的夹爪抓取
肌肉驱动的下肢关节与步态
膝关节肌肉骨骼仿真与轨迹跟踪

地面载具

毫米波雷达目标跟踪与前碰撞预警
ROS与Conda环境排错指南
基于 1D CNN 的激光雷达 SLAM
ROS2 差速机器人纯追踪路径跟踪与反应式避障
基于里程计反馈与 A* 算法的差速底盘静态全局路径规划
手动控制
MNIST 手写数字视觉感知与机器人运动控制
生成对象
地面载具物理仿真与键盘运动控制
CARLA+YOLOv8 目标检测感知与减速避障
阿克曼控制
车道线检测（前视视觉）
车道保持控制
传感器感知与给定轨迹跟踪（神经网络版）
R2D2小车自动巡航
路径点发布器
激光雷达建图与神经网络规划导航
自动驾驶代理
端到端神经网络图像驾驶
环岛汇入端到端驾驶（图像→控制）
自动驾驶示例
rostopic 手动驱动
作业综合整合与性能评价
ROS Scenario Runner
交通信号灯识别与响应
RVIZ Carla 插件
定点停车
网页远程遥控小车
基于MuJoCo的AEB自动紧急制动仿真
打靶
交通标志识别（Windows 端脚本）
停车场场景生成
YOLOv8 视觉感知目标跟随
ROS2 差速机器人栅格 A* 全局路径规划
交通标志识别 ROS 封装
车辆键盘遥操作与二维模拟
任务1 - 键盘控制
任务2 - 模拟传感器数据源
任务3 - 导航与路径规划
任务4 - 端到端策略网络
点云地图创建
TurtleBot3 激光雷达自主避障（ROS 2）
端到端驾驶（图像到控制指令）
MuJoCo 差速小车轮滑感知与轨迹补偿
MuJoCo 地面小车射线感知与分级减速避障
MuJoCo 地面小车神经网络端到端避障
MuJoCo 两轮自平衡小车
MuJoCo 地面差速小车侧倾/翻车风险预测与主动限速
MuJoCo 地面差速小车单侧驱动失效检测与差速补偿
2D 小车目标追踪仿真
神经网络自适应跟车(ACC)
MuJoCo Locomotion 强化学习对比实验
自动紧急制动（AEB）
盲区监测（BSD）
车道偏离预警（LDW）
弯道自适应限速（CSL）
闯红灯预警（RLW）
恶劣雨雾天气下多传感器感知性能对比实验
神经网络强化学习算法与网络结构对比（MuJoCo CartPole）
基于Mujoco的键盘遥控小车
地面载具横向控制算法对比（纯跟踪/Stanley/LQR）
TurtleBot3 自主导航与避障参数优化
视觉 SLAM 建图与自主导航（EKF-SLAM + 端到端对照）
差速机器人里程计标定与神经网络滑移补偿
两轮自平衡机器人（倾角PD + 神经网络策略克隆）
差速 AGV 坡道起步辅助（防溜车）
悬崖边缘紧急制动仿真
航向 PID 参数自整定与手工试凑对比
基于 Autoencoder 的雷达数据修复与避障
地面载具灯光自动控制
限速标志识别与神经网络限速控制
MuJoCo小车倒车入库仿真
MuJoCo侧方停车仿真
MuJoCo 动态障碍局部避障仿真
轨迹/里程计精度评估（ATE/RPE）
基于 2D 激光雷达的蒙特卡洛定位（MCL）
地面载具动力性测试
MuJoCo 红绿灯启停小车仿真
MuJoCo 小车跟车仿真
列车 ATO 自动运行与站台精确停车
多车协同编队（CARLA）
扭转控制
无动力被动行走（轮辐式 Rimless Wheel）
多传感器融合跟踪（LiDAR+Radar+Camera+IMU）2D 合成仿真
相机-激光雷达外参标定
前视相机车道偏离预警（视觉横向偏移与地图真值对照）
倒车雷达分级告警
换道可行性判定
里程计轨迹记录
转向执行器滞后
刹车距离核算
换挡策略与闭环控制
牵引车挂车折刀判定
速度曲线规划
转弯扫掠校验
高精度定位与重定位（AMCL 式粒子滤波）
速度指令安全监督

空域载具

winter 场景无人机圆周飞行
AirSim ROS 1 Noetic PPO 联调
无人机制动旧入口
无人机测距制动与神经控制
无人机测距制动轨迹指标分析
Town10立面自主巡航与图像采集
Town10幕墙图像病害识别
AirSim Unity 无人机曲线绕柱避障实验
AirSim Unity 无人机高度自适应越障实验
MuJoCo无人机幕墙定距扫描
无人机任务管理与安全状态机
无人机着陆阶段识别与接地载荷预测
Fixed-wing SITL preflight
无人机载荷质量估计
无人机载荷重心偏移与配平监测
AirLib 传感器消息回归
无人机 GPS 欺骗与定位完整性监测
UAV mission energy budget
无人机电芯健康与不平衡预警
无人机飞行轨迹类型识别与 ROS2 自动任务日志
深度图端到端穿越门竞速
无人机深度相机神经网络避障（MuJoCo）
无人机遥测异常检测与 ROS2 在线诊断
低空多源气象扰动影响预测与风险分级
无人机火灾探测与自主巡检
配置 AirSim 客户端环境并连接模拟器
建立虚拟机和空域载具之间的连接
无人机目标高度限幅、变化率约束与超时保持
无人机偏航指令最短路径与角速度限幅
无人机雷达DQN建图与端到端控制
空域模拟器的 ROS 封装器
无人机与 ROS 的桥接模块
无人机 LiDAR 地面/障碍分割
无人机激光雷达三维安全走廊与自适应高度避障
无人机最小加加速度轨迹生成与跟踪
无人机相机云台两轴稳定控制
无人机 IMU 与气压高度融合
无人机屋顶降落
无人机屋顶降落（学习型落点选择）
无人机降落过程监控（指令-运动一致性）
移动平台（车/船）精准降落
无人机键盘控制
MuJoCo 四旋翼垂直通道 PPO 定高与抗扰控制
基于 PPO 的无人机导航避障
无人机定高日志误差与抗扰恢复时间评估
基于深度强化学习的无人机最优路径查找
强化学习对比实验（PPO/SAC/TD3）
神经残差动力学与学习式轨迹跟踪
基于 PPO 的无人机固定路线巡航
基于 DQN 的无人机导航避障
城市动态交通下的无人机避障（PPO + DAgger）
无人机ppo模块研究
无人机终端键盘遥控器
基于 ROS 消息解耦的无人机键盘遥控
AirSim无人机键盘遥控与机载云台控制模块
无人机机载云台目标丢失重捕获与视轴误差评估
无人机视觉感知置信度退化保护
无人机应急着陆点安全评估
基于 GRU 的无人机飞行状态预测与 ROS2 在线误差分析
无人机通信链路退化保护与断联风险预测
MuJoCo 四旋翼仿真与 ROS2 桥接底座
无人机执行器故障注入与控制退化观测
四旋翼吊挂负载防摆控制
无人机编队飞行
神经安全过滤器
无人机控制权限饱和与积分饱和监测
低空载具的 ROS 示例教程
手势控制无人机
AP-CPP 主动感知覆盖路径规划
RflySim 单机起飞（补充实验）
无人机航测任务规划（GSD/重叠度/WPML）
无人机航点任务飞行前校验
无人机航点轨迹跟踪（PID 控制）
基于串级PID的四旋翼航点定点悬停与抗风扰仿真
基于串级PID的四旋翼航点定点悬停与抗风扰仿真
神经视觉惯性里程计与三后端 SLAM 对比
空域载具八叉树三维寻路
YOLO 感知与无人机控制
禁飞区检测
多无人机空域监测（多边形禁飞区与机间冲突）
无人机动态电子围栏预测预警
AllocNet 四旋翼避障规划与键盘遥操作
语义分割建图与语义路径规划
状态识别与轨迹绘制
恶劣雨雾天气下多传感器感知性能对比实验
单门深度视觉伺服（门中心回归）
基于 ROS 2 的禁飞区（电子围栏）动态检测与安全预警系统
无人机深度相机轨迹跟踪（CNN 行为克隆）
AirSim 无人机抗风扰补偿（MLP）

水域载具

水域载具 ROS2 接口
环境搭建
水域载具示例
水下ROV仿真键盘控制与摄像头目标追踪
水下机器人物理仿真与 6-DOF 键盘运动控制
水下 ROV 六自由度手操与抗流能力评测仿真
水下多传感器感知与 3D 轨迹跟踪控制
水下声呐 SLAM 占据栅格建图与自主避障导航
水下 ROV 对接任务：声呐扫描 + CNN 标记检测 + 逼近导航
水下 ROV AprilTag 视觉定位与定点巡航仿真
水下 ROV 视觉引导的沉船结构巡检采样仿真
手写 PPO 强化学习 ROV 轨迹跟踪与 PID 基线对比
侧扫声呐图像仿真与 CNN 海底目标分类
动态洋流 ROV 键盘遥操与 MLP 巡航控制
水下 ROV 声呐图像 CNN 目标分类（Gazebo 训练链路）
侧扫声呐图像仿真与 CNN 海底目标分类
手写 PPO 强化学习 ROV 轨迹跟踪与 PID 基线对比
水下 ROV 对接任务：声呐扫描 + CNN 标记检测 + 逼近导航
同一 ROV 任务 PPO 与 SAC 强化学习算法对比
新增水下三维地形测绘模块
水下多源融合组合导航 (EKF)
基于热力图的洋流干扰下 ROV 自适应路径规划
水下机器人 Unreal Engine 5 仿真
浑浊水体视觉增强与目标追踪（合成视频演示）
水下 ROV 海底管道往返巡检（视觉感知 + EKF-SLAM + 端到端）
水面无人艇：激光雷达建图与神经网络局部规划

经典控制

倒立摆平衡小车 (cart-pole, LQR)

自装ubuntu20.04本地大模型部署教程

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虚拟机环境介绍
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