OpenHUTB 无人机感知与控制

本目录提供 YOLO 感知、MLP 八字轨迹控制及相关功能的使用文档。

阅读入口

• 环境配置：依赖安装、模拟器连接、YOLO 权重和功能包构建。
• YOLO 感知与八字轨迹控制：系统架构、运行命令和轨迹分析。
• YOLO 目标视觉伺服：居中与距离保持。
• Traffic Manager 车辆轨迹与 AirSim 跟随：车辆生成、轨迹记录与可选无人机跟随。

功能扩展与未来规划

视觉伺服目前支持：水平居中、目标丢失后停止跟随并在重新确认后恢复、基于表观尺寸的距离保持，以及可选的垂直居中，详见YOLO 目标视觉伺服：居中与距离保持。仍待实现的部分包括：对运动目标的持续跟随与环绕拍摄、把距离估计从单目表观尺寸升级为深度或已知尺寸约束、以及与避障规划的联合。

说明

本文档整理、代码重构和问题排查过程中使用了大模型辅助；提交者已检查全部内容并对最终结果负责。