环境配置

本页介绍 WSL2 Ubuntu 22.04、ROS 2 Humble 的依赖安装、模拟器连接、YOLO 权重与功能包构建。Windows 侧运行 OpenHUTB AIR 模拟器。

环境与依赖

推荐环境为：

• Ubuntu 22.04；
• ROS 2 Humble；
• Python 3.10；
• OpenHUTB AIR 模式；
• WSL2 场景下由 Windows 主机运行 OpenHUTB，WSL2 Ubuntu 运行 ROS 2。

建议优先在 Linux/WSL2 自身文件系统中进行 ROS 2 构建，以减少 /mnt/c、/mnt/d 等跨文件系统目录带来的构建和文件访问开销。

先加载 ROS 2 环境：

source /opt/ros/humble/setup.bash

可使用带系统包访问能力的 Python 虚拟环境安装非 ROS Python 依赖：

python3 -m venv --system-site-packages .venv
source .venv/bin/activate
python -m pip install --upgrade pip
python -m pip install -r src/air/openhutb_yolo_mlp_control/requirements.txt

rclpy、sensor_msgs、nav_msgs、geometry_msgs、std_msgs、vision_msgs、launch 和 launch_ros 等 ROS 2 依赖由 ROS 环境提供。

OpenHUTB/AirSim RPC 连接

OpenHUTB AIR 模式使用 AirSim RPC 接口，本示例默认端口为 41451。

原生 Linux 环境

如果 OpenHUTB 与 ROS 2 运行在同一 Linux 主机，可使用：

export AIRSIM_IP=127.0.0.1

WSL2 连接 Windows 主机上的 OpenHUTB

如果 OpenHUTB 在 Windows 主机运行，而 ROS 2 在 WSL2 Ubuntu 中运行，WSL2 默认 NAT 网络模式下不应直接假定 127.0.0.1 一定能够访问 Windows 侧 RPC 服务。

可先在 WSL2 中获取默认网关地址：

export AIRSIM_IP=$(ip route | awk '/default/ {print $3; exit}')
echo "$AIRSIM_IP"

然后检查 RPC 端口是否可访问：

nc -vz "$AIRSIM_IP" 41451

如果系统尚未安装 nc，可以执行：

sudo apt update
sudo apt install -y netcat-openbsd

端口连通时会看到类似：Connection to 172.x.x.x 41451 port [tcp/*] succeeded!。

如果出现 Connection refused 或超时，应先确认 OpenHUTB 已经进入 AIR 模式，并检查 Windows 防火墙、WSL2 网络配置以及实际监听地址。

WSL2 网络模式可能因系统配置不同而有所差异。如果已经使用支持 localhost 转发的网络模式，也可以测试 127.0.0.1:41451；最终以 nc 的实际连通结果为准。

相机分辨率

本示例的 YOLO 窗口按 1280×720 的相机图像配置。使用默认的 256×144 图像时，固定像素大小的性能信息面板会遮挡大部分画面，文字也可能显示不全。调整 OpenCV 窗口大小或 YOLO 推理尺寸不会提高相机采集分辨率。

在运行模拟器的 Windows 主机上，编辑“文档”目录中的 AirSim/settings.json（通常为 %USERPROFILE%\Documents\AirSim\settings.json）。将以下字段合并到现有配置的顶层，保留其他配置：

{
  "CameraDefaults": {
    "CaptureSettings": [
      {
        "ImageType": 0,
        "Width": 1280,
        "Height": 720
      }
    ]
  }
}

ImageType: 0 对应 RGB 场景图像。若现有 Vehicles.<车辆名>.Cameras.<相机名>.CaptureSettings 已单独配置分辨率，应直接修改该相机中 ImageType: 0 项的 Width 和 Height；相机级配置会覆盖 CameraDefaults。本示例默认使用相机 0。

保存后重启 OpenHUTB，进入 AIR 模式并重新启动 ROS 感知节点。在已加载 ROS 环境的 WSL 终端确认实际图像尺寸，预期依次输出 1280 和 720：

ros2 topic echo /openhutb/camera/rgb --once --field width
ros2 topic echo /openhutb/camera/rgb --once --field height

YOLO11n 模型

YOLO11n 权重需要单独准备，并通过 launch 参数传入本地模型路径。

• YOLO11n 模型下载地址
• 提取码：fffa

建议将权重放在 Linux/WSL2 文件系统中，例如：

mkdir -p ~/models

如果权重当前位于 Windows 的 D:\models\yolo11n.pt，在 WSL2 中对应路径通常为：/mnt/d/models/yolo11n.pt。

可以直接使用该路径，也可以复制到 WSL2 文件系统：

cp /mnt/d/models/yolo11n.pt ~/models/yolo11n.pt

启动前建议先确认文件存在：

test -f ~/models/yolo11n.pt && echo "YOLO model found"

运行本示例时建议显式传入本地绝对路径，不依赖 Ultralytics 自动联网下载。这样可以避免网络受限时出现 GitHub Release 403 Forbidden 或下载失败。

构建

在仓库或 ROS 2 工作空间根目录执行：

source /opt/ros/humble/setup.bash
source .venv/bin/activate

colcon build \
  --packages-select openhutb_yolo_mlp_control \
  --symlink-install

构建完成后加载工作空间：

source install/setup.bash

每次打开新的终端，建议按以下顺序恢复环境：

source /opt/ros/humble/setup.bash
source .venv/bin/activate
source install/setup.bash

修改 launch 文件、setup.py、资源文件或模型安装配置后，应重新执行 colcon build。

配置完成后，参阅YOLO 感知与八字轨迹控制或返回文档目录。

说明

本文档整理、代码重构和问题排查过程中使用了大模型辅助；提交者已检查全部内容并对最终结果负责。